Хотелось бы увидеть чужой график pid.error
-
- Мастер
- Сообщения: 6135
- Зарегистрирован: 19 дек 2012, 15:49
- Репутация: 884
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Хотелось бы увидеть чужой график pid.error
Колупаюсь с настройкой пид, и что-то в этот раз туже идет.
Может и кто-нибудь опубликовать свои условно "хорошие" графики изменения ошибки из халскопа ?
Как ориентир. С настройками было-б вообще чудесно.
Верно ли я понимаю, что при подписанных 10m один квадратик соответствует 0.01мм ?
Верно ли я понимаю, что синусойды в несколько соток - это немного ненормально для движения
относительно небольшой массы (100вт серва развивает всего 20% усилия) с относительно небольшой
скоростью (600мм/мин).
Ожидал, что изменение MAX_ACCELERATION с 1000 на 250 поможет делу, однако что-то сильной разницы не заметил.
Какие вообще нормальные значения для этого поля ? (почитал, чувство такое что у всех от балды стои, значения
у кого 10, у кого 1000)
Может и кто-нибудь опубликовать свои условно "хорошие" графики изменения ошибки из халскопа ?
Как ориентир. С настройками было-б вообще чудесно.
Верно ли я понимаю, что при подписанных 10m один квадратик соответствует 0.01мм ?
Верно ли я понимаю, что синусойды в несколько соток - это немного ненормально для движения
относительно небольшой массы (100вт серва развивает всего 20% усилия) с относительно небольшой
скоростью (600мм/мин).
Ожидал, что изменение MAX_ACCELERATION с 1000 на 250 поможет делу, однако что-то сильной разницы не заметил.
Какие вообще нормальные значения для этого поля ? (почитал, чувство такое что у всех от балды стои, значения
у кого 10, у кого 1000)
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Хотелось бы увидеть чужой график pid.error
Для настройки используй синусоиду, амплитуда - это скорость, частота - ускорение. По графику задания можно примерно пересчитать в значения для INI.
Сначала амплитудой и частотой выбери желаемые скорость и ускорение и начинай подбирать коэффициенты по стандартной методике. Тут ты вряд ли добьёшься точного следования - ведь это макс. скорость, нужно получить на фидбэке максимально похожую синусоиду на задание, ошибка допускается, само собой чем меньше, тем лучше, главное без резких всплесков. Это будет максимальная скорость по G0.
Далее помаленьку уменьшаешь амплитуду (скорость) до приемлемого значения ошибки - это будет максимальная скорость по G1/2/3. Тут тоже можно помаленьку подстраивать, но надо будет снова проверять на макс. скорости.
С помощью прямоугольного сигнала можно предварительно оценить возможности привода в плане ускорений, треугольным - в плане скорости. Смотреть на перепады и не обращать внимания на вершины.
Сначала амплитудой и частотой выбери желаемые скорость и ускорение и начинай подбирать коэффициенты по стандартной методике. Тут ты вряд ли добьёшься точного следования - ведь это макс. скорость, нужно получить на фидбэке максимально похожую синусоиду на задание, ошибка допускается, само собой чем меньше, тем лучше, главное без резких всплесков. Это будет максимальная скорость по G0.
Далее помаленьку уменьшаешь амплитуду (скорость) до приемлемого значения ошибки - это будет максимальная скорость по G1/2/3. Тут тоже можно помаленьку подстраивать, но надо будет снова проверять на макс. скорости.
С помощью прямоугольного сигнала можно предварительно оценить возможности привода в плане ускорений, треугольным - в плане скорости. Смотреть на перепады и не обращать внимания на вершины.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
- solo
- Мастер
- Сообщения: 1374
- Зарегистрирован: 20 окт 2011, 18:39
- Репутация: 272
- Настоящее имя: Юрий Соловьев
- Откуда: Украина Харьков
- Контактная информация:
Re: Хотелось бы увидеть чужой график pid.error
http://gnipsel.com/linuxcnc/tuning/servo.html
это наверное уже читал
я себе так сделал все работает но не идеально , точность следования в пределах +-0.03-0.04 мм на линейках 0.005 подключенных к ЛПТ
это наверное уже читал
я себе так сделал все работает но не идеально , точность следования в пределах +-0.03-0.04 мм на линейках 0.005 подключенных к ЛПТ
-
- Мастер
- Сообщения: 6135
- Зарегистрирован: 19 дек 2012, 15:49
- Репутация: 884
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Хотелось бы увидеть чужой график pid.error
У меня вроде 0.001 линейки, воткнуты в месу. Управляют сервами.solo писал(а): точность следования в пределах +-0.03-0.04 мм на линейках 0.005 подключенных к ЛПТ
Хочется как-то в пределах сотки ошибку следования. Тем более скорости маленькие, ну что такое 10мм/сек.
Перенес пока на следующие выходные колупание. Есть что еще доделать.
Непонятно еще вот что: не доезжает зарраза 5-10 микрон.
Т.е. командуешь G1X0 а приезжает в 0.01 скажем... по показометру (так и кажет в lcnc) и в реальности тоже.
Или в 0.014 скажем останавливается.
Там есть DEADBAND, но он выставлен куда как меньше сотки.
(полагаю для микронных линеек лучше 0.0001 поставить)
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Хотелось бы увидеть чужой график pid.error
Убери его вообще нафик.SVP писал(а):Там есть DEADBAND
Ещё MIN_FERROR может влиять.
А у привода нет мёртвой зоны по заданию?
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
-
- Мастер
- Сообщения: 1951
- Зарегистрирован: 10 окт 2015, 23:25
- Репутация: 284
- Настоящее имя: Андрей
- Откуда: Красноярск
- Контактная информация:
Re: Хотелось бы увидеть чужой график pid.error
за доезд отвечает интегральная составляющая..SVP писал(а): Непонятно еще вот что: не доезжает зарраза 5-10 микрон.
Т.е. командуешь G1X0 а приезжает в 0.01 скажем... по показометру (так и кажет в lcnc) и в реальности тоже.
Или в 0.014 скажем останавливается.
-
- Мастер
- Сообщения: 6135
- Зарегистрирован: 19 дек 2012, 15:49
- Репутация: 884
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Хотелось бы увидеть чужой график pid.error
Да вроде не должно быть, но идея посмотреть хороша, поколупаюсь.UAVpilot писал(а):Убери его вообще нафик.SVP писал(а):Там есть DEADBAND
Ещё MIN_FERROR может влиять.
А у привода нет мёртвой зоны по заданию?
MIN_FERROR это вроде максимальная ошибка на минимальных скоростях после которой фиксируется авария ?
В текущих настройках если сотку поставить - сразу аварийная ситуация наступает.
- solo
- Мастер
- Сообщения: 1374
- Зарегистрирован: 20 окт 2011, 18:39
- Репутация: 272
- Настоящее имя: Юрий Соловьев
- Откуда: Украина Харьков
- Контактная информация:
Re: Хотелось бы увидеть чужой график pid.error
SVP писал(а):У меня вроде 0.001 линейки, воткнуты в месу.
тогда привод будет все время "танцевать"SVP писал(а):Там есть DEADBAND, но он выставлен куда как меньше сотки.
(полагаю для микронных линеек лучше 0.0001 поставить)
лучше поставить DEADBAND=0.001 , а вообще все рекомендуют два деления энкодера (0.002)
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Хотелось бы увидеть чужой график pid.error
Не трогайте этот DEADBAND без необходимости! У меня почти два десятка работающих проектов на сервах и ни в одном не использован этот параметр.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
-
- Мастер
- Сообщения: 6135
- Зарегистрирован: 19 дек 2012, 15:49
- Репутация: 884
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Хотелось бы увидеть чужой график pid.error
Т.е. 0 ?UAVpilot писал(а):Не трогайте этот DEADBAND без необходимости! У меня почти два десятка работающих проектов на сервах и ни в одном не использован этот параметр.
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Хотелось бы увидеть чужой график pid.error
Да.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
- Dmaster
- Мастер
- Сообщения: 1271
- Зарегистрирован: 15 июл 2011, 13:36
- Репутация: 476
- Контактная информация:
Re: Хотелось бы увидеть чужой график pid.error
У вас! Уверенн привод нетдотягивает! , либо механика подклинивает, хотя механика крайне редко. Какие привода. Если древние совсем, то сделайте как я. Поставьте модуль обратный deadband. Такой есть, но его надо установить вручную. Поднимает его , пока ось не начнёт пошатывать на пару микрон, а потом добавить в обычный deadband. Минимальное значение. Мне помогло.
" Linux CNC - наше всё"