Страница 2 из 3
Re: mesa 5i20 + 7i33 подключить аналоговый привод
Добавлено: 15 авг 2011, 10:31
Nick
INPUT_SCALE = 20000 ( HAL ) Задает количество импульсов, которое соответствует перемещению на одну единицу измерения станка, установленную в разделе [TRAJ]. Для линейной оси одна единица измерения будет равна установке LINEAR_UNITS. Для поворотных осей одна единица измерения будет равна установке ANGULAR_UNITS.
Второе значение, если установлено игнорируется.
Например, на энкодере с 2000 импульсов на оборот, и редуктором 10 оборотов на дюйм, и выбранными единицами измерения дюймами, мы имеем:
Re: mesa 5i20 + 7i33 подключить аналоговый привод
Добавлено: 15 авг 2011, 10:47
roach
Nick писал(а):INPUT_SCALE = 20000 ( HAL ) Задает количество импульсов, которое соответствует перемещению на одну единицу измерения станка, установленную в разделе [TRAJ]. Для линейной оси одна единица измерения будет равна установке LINEAR_UNITS. Для поворотных осей одна единица измерения будет равна установке ANGULAR_UNITS.
Второе значение, если установлено игнорируется.
Например, на энкодере с 2000 импульсов на оборот, и редуктором 10 оборотов на дюйм, и выбранными единицами измерения дюймами, мы имеем:
это понятно. вопрос в другом. двигатель крутится неправильно если значение меньше 250000
Re: mesa 5i20 + 7i33 подключить аналоговый привод
Добавлено: 15 авг 2011, 15:54
Nick
roach писал(а):roach писал(а):
Ну так вот, я поставил INPUT_SCALE 250000 закрутился как надо. Стал адекватно реагировать на изменение ПИД параметров. Но теперь чтобы проехать 5 мм двигатель делает туеву хучу оборотов). Где копать?
Ну все правильно, ты изменил INPUT_SCALE в 100 раз значит количество оборотов возросло в 100 раз.
Давай рассуждать логически, если ты изменил только INPUT_SCALE и все начало работать нормально, значит проблема вызывалась слишком быстрым изменением положения. Или реакцией на это изменение.
Кстати, у Aike, стоит FF1 = 1, а не 0.
Re: mesa 5i20 + 7i33 подключить аналоговый привод
Добавлено: 17 авг 2011, 12:36
roach
второй день пытаюсь настроить пид параметры, никак не получается(((
Re: mesa 5i20 + 7i33 подключить аналоговый привод
Добавлено: 17 авг 2011, 13:54
Nick
Так давай разбираться заново, как настраиваешь, что получается, что не получается, что получается не так?
О, у меня наконец-то дома заработал полноценный emc2, попробую на досуге запустить ту утилиту для настройки...
Re: mesa 5i20 + 7i33 подключить аналоговый привод
Добавлено: 17 авг 2011, 14:02
roach
завтра с графиками все сброшу и описанием).
спс заранее.
Re: mesa 5i20 + 7i33 подключить аналоговый привод
Добавлено: 18 авг 2011, 09:35
Nick
Nick писал(а):О, у меня наконец-то дома заработал полноценный emc2, попробую на досуге запустить ту утилиту для настройки...
Блин для sudo comp --install нужен emc2-dev, а он, зараза, тоже требует питон 2.7, и еще нужную версию emc2, в общем не успел поставить вчера, теперь смогу только на выходных посмотреть...
Re: mesa 5i20 + 7i33 подключить аналоговый привод
Добавлено: 19 авг 2011, 23:02
Nick
Так, pid_tuning до конца запустить не удалось, т.к. нет ни реального энкодера, ни mesa. Но, если у тебя запускается только hal scope, то часть которая на vcp можно запустить такой командой:
halcmd loadusr -Wn gui0 pyvcp -c gui0 servo-tuning-gui.xml
Собственно, это и делается в скрипте config.hal, но почему-то не всегда запускается.
Так как hal на всю систему один, то можно запускать любые команды из любой консоли и они будут применяться к текущей сессии hal.
Re: mesa 5i20 + 7i33 подключить аналоговый привод
Добавлено: 20 авг 2011, 07:10
roach
ИМХО у нас вот такая ситуация
тут
Мы уперлись в аналоговое управление по +-10В, а
тут оказывается есть вот такое:
http://microcnc.ru/pic/1325-P3.JPG
т.е. 7i33 не нужна), серва управляется по цифре, в режиме слежения по положению. Поставили 5 резисторов и соединили 5i20 напрямую с сервой.
Обновился до emc 2.5, далее ppnconf, - все сразу завелось. привод раскрутили, работает без рывков,но медленно крутит и иногда срывает и выбивает, но времени подбора параметров пока не было. в понедельник отпишу.
Re: mesa 5i20 + 7i33 подключить аналоговый привод
Добавлено: 20 авг 2011, 11:07
Nick
roach писал(а):ИМХО у нас вот такая ситуация
тут
Мы уперлись в аналоговое управление по +-10В, а
тут оказывается есть вот такое:
http://microcnc.ru/pic/1325-P3.JPG
т.е. 7i33 не нужна), серва управляется по цифре, в режиме слежения по положению. Поставили 5 резисторов и соединили 5i20 напрямую с сервой.
Обновился до emc 2.5, далее ppnconf, - все сразу завелось. привод раскрутили, работает без рывков,но медленно крутит и иногда срывает и выбивает, но времени подбора параметров пока не было. в понедельник отпишу.
Да, управление сервой в режиме степ/дир это более простой. Но, имхо, не самый правильный, таким образом серва знает, что ей делать только на один шаг вперед. А если управляется в режиме положения информированность сервы увеличится.
Да там пишут о цифровом сигнале, это не совсем так. Вот если бы мы передавали тот же сигнал но в цифре не на один шаг вперед, а на какое-то время, то тогда преимущество бы было. Мне интересно как будет сеяб вести серва на маленькой скорости в режиме степ/дир, как шаговик? Будет дергаться или нет?
Re: mesa 5i20 + 7i33 подключить аналоговый привод
Добавлено: 24 авг 2011, 13:03
roach
в цифровом режиме тоже не получается.
соединили по схеме aike
http://microcnc.ru/pic/1325-P3.JPG
вот наша конфигурация:
HAL: (для просмотра содержимого нажмите на ссылку)#*******************
# AXIS X
#*******************
setp pid.x.Pgain [AXIS_0]P
setp pid.x.Igain [AXIS_0]I
setp pid.x.Dgain [AXIS_0]D
setp pid.x.bias [AXIS_0]BIAS
setp pid.x.FF0 [AXIS_0]FF0
setp pid.x.FF1 [AXIS_0]FF1
setp pid.x.FF2 [AXIS_0]FF2
setp pid.x.deadband [AXIS_0]DEADBAND
#setp pid.x.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT
net x-index-enable <=> pid.x.index-enable
# Step Gen signals/setup
setp hm2_5i20.0.stepgen.00.dirsetup [AXIS_0]DIRSETUP
setp hm2_5i20.0.stepgen.00.dirhold [AXIS_0]DIRHOLD
setp hm2_5i20.0.stepgen.00.steplen [AXIS_0]STEPLEN
setp hm2_5i20.0.stepgen.00.stepspace [AXIS_0]STEPSPACE
setp hm2_5i20.0.stepgen.00.position-scale [AXIS_0]STEP_SCALE
setp hm2_5i20.0.stepgen.00.step_type 0
setp hm2_5i20.0.stepgen.00.control-type 1
setp hm2_5i20.0.stepgen.00.maxaccel 2.1
setp hm2_5i20.0.stepgen.00.maxvel 2.5
# ---closedloop stepper signals---
net xenable => pid.x.enable
net xpos-cmd axis.0.motor-pos-cmd => pid.x.command
net xoutput pid.x.output => hm2_5i20.0.stepgen.00.velocity-cmd
net xenable axis.0.amp-enable-out => hm2_5i20.0.stepgen.00.enable
# ---Encoder feedback signals/setup---
setp hm2_5i20.0.encoder.00.counter-mode 0
setp hm2_5i20.0.encoder.00.filter 1
setp hm2_5i20.0.encoder.00.index-invert 0
setp hm2_5i20.0.encoder.00.index-mask 0
setp hm2_5i20.0.encoder.00.index-mask-invert 0
setp hm2_5i20.0.encoder.00.scale [AXIS_0]ENCODER_SCALE
net xpos-fb <= hm2_5i20.0.encoder.00.position
net xpos-fb => pid.x.feedback
net xpos-fb => axis.0.motor-pos-fb
net x-index-enable axis.0.index-enable <=> hm2_5i20.0.encoder.00.index-enable
# ---setup home / limit switch signals---
net x-home-sw => axis.0.home-sw-in
net x-neg-limit => axis.0.neg-lim-sw-in
net x-pos-limit => axis.0.pos-lim-sw-in
INI: (для просмотра содержимого нажмите на ссылку)#********************
# Axis X
#********************
[AXIS_0]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 10.005
MIN_FERROR = 10.0005
MAX_VELOCITY = 1.66666666667
MAX_ACCELERATION = 2.0
P = 0.0
I = 0.0
D = 0.0
FF0 = 0.0
FF1 = 0.0
FF2 = 0.0
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.0
ENCODER_SCALE = 2500.0
# these are in nanoseconds
DIRSETUP = 1000
DIRHOLD = 1000
STEPLEN = 1000
STEPSPACE = 1000
STEP_SCALE = 2500.0
MIN_LIMIT = -0.01
MAX_LIMIT = 8.0
HOME_OFFSET = 0.0
двигатель крутиться только при FF1=0.2 если больше то выбивает, если меньше то не крутит
крутится на медленных оборотах, но если прибавить скорости срывается и выбивает. Будто накапливается погрешность между заданным и действительным перемещением, и привод пытается ее исправить и выбивает.
Документация к приводу.
http://www.bsystem.ru/files/Prvod_SA_HA.pdf (балтсистем закупает китайские вот эти
http://www.bbfservo.com/bbf/admin/case/ ... 576888.pdf)
тупо копировали конфу aike но при запуcке не отображаются даже данные с енкодера двигателя.
его конфигурация тут
http://microcnc.ru/research/1325F30.php
p/s/ сайт
http://www.linuxcnc.org у всех нормально работает? а то мне приходить удалять www. что бы отобразить содержимое разделов, а сейчас при удалении www. тупо выкидывать на главную стало(
Re: mesa 5i20 + 7i33 подключить аналоговый привод
Добавлено: 24 авг 2011, 13:34
Nick
roach писал(а):двигатель крутиться только при FF1=0.2 если больше то выбивает, если меньше то не крутиткрутится на медленных оборотах, но если прибавить скорости срывается и выбивает. Будто накапливается погрешность между заданным и действительным перемещением, и привод пытается ее исправить и выбивает.
Что значит выбивает? Он стопорится, наоборот быстро крутится, или серва выдает ошибку?
А энкодер правильно обороты считает?
Скопируй только вот эти параметры:
P = 50.0
I = 0.0
D = 0.0
FF0 = 0.0
FF1 = 1.0
FF2 = 0.0
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.001
OUTPUT_SCALE = 250.0
OUTPUT_OFFSET = 0.0
MAX_OUTPUT = 140.0
Кстати, а зачем контролировать серву в режиме Step/Dir через pid? И зачем нам ее энкодер? Если мы хотим отслеживать ошибки и серва управляется по step/dir и у нее есть сигнал FError, то просто заводим вывод сигналов ошибки сервы в EMC2 и управляем ей как шаговиком. В крайнем случае, можем просто вывод энкодера завести на stepgen-feedback и отслеживать следование траектории самостоятельно. Но имхо pid можно не использовать совсем...
roach писал(а):сайт
www.linuxcnc.org у всех нормально работает? а то мне приходить удалять www. что бы отобразить содержимое разделов, а сейчас при удалении www. тупо выкидывать на главную стало(
Вроде нормально. С ним у меня бывали проблемы, когда гугл выкидывал не на него, а на что-то совсем другое...
Re: mesa 5i20 + 7i33 подключить аналоговый привод
Добавлено: 07 дек 2011, 14:11
roach
С подключением и настройкой разобрались,
Обнаружились следующие глюки.
1. На 7i33 при включении висит ~1,3В и двигатель сразу начинает крутиться. Хотя сигнал dac в HAL METER показывает 0.
2. Если брать готовность привода с 7i33 то при включении начинает тормозить мышь. Не отрабатывает нажатия клавиш. НО если давать готовность привода не через 7i33, то все нормально.
В чем может быть дело? Глючная меса?
Re: mesa 5i20 + 7i33 подключить аналоговый привод
Добавлено: 07 дек 2011, 14:18
Nick
roach писал(а):1. На 7i33 при включении висит ~1,3В и двигатель сразу начинает крутиться. Хотя сигнал dac в HAL METER показывает 0.
Может нужно заземлить? И что у нее на входе?
roach писал(а):2. ... готовность привода с 7i33 ....
Какой сигнал?
Re: mesa 5i20 + 7i33 подключить аналоговый привод
Добавлено: 08 дек 2011, 11:37
roach
roach писал(а):С подключением и настройкой разобрались,
Обнаружились следующие глюки.
1. На 7i33 при включении висит ~1,3В и двигатель сразу начинает крутиться. Хотя сигнал dac в HAL METER показывает 0.
2. Если брать готовность привода с 7i33 то при включении начинает тормозить мышь. Не отрабатывает нажатия клавиш. НО если давать готовность привода не через 7i33, то все нормально.
В чем может быть дело? Глючная меса?
Перебрали полшкафа и системный блок, оказалось что дело в кабеле питания идущем от привода к двигателю, заменили - все ок (хотя кабель был от производителя).
Сейчас начну настраивать привода.
Re: mesa 5i20 + 7i33 подключить аналоговый привод
Добавлено: 09 дек 2011, 05:57
roach
Пока искали в чем причина проблемы, заметил, что при включении привода на платах МЕСА 7i37, начинают гореть светодиоды у всех так?, при выключенном приводе - не горят оО, но все работает.
Помехи? Не опасно?
https://picasaweb.google.com/lh/photo/_ ... directlink
Re: mesa 5i20 + 7i33 подключить аналоговый привод
Добавлено: 09 дек 2011, 23:48
Nick
Помехи - плохо! Заземлять все! + Экран. Но я это сказал как
в электронике.
Вообще, странно, но по этим диодам никакой информации в мане по MESA нет...
Re: mesa 5i20 + 7i33 подключить аналоговый привод
Добавлено: 12 дек 2011, 06:43
roach
Гдето читал что в меса есть русскоговорящий инженер. Может у кого есть email?
Re: mesa 5i20 + 7i33 подключить аналоговый привод
Добавлено: 09 янв 2012, 15:13
NightV
Nick писал(а):Вообще, странно, но по этим диодам никакой информации в мане по MESA нет...
я так понял эти диоды висят паралельно оптрону но в обратку, тоесть если на вход подаш сигнал "неправильной" полярности он горит, короче как сигнальные их использовать не удастса, так-как в нормальном-рабочем состоянии они никогда не горят... чисто для отладки
ps сорри... случайно кнопку поднятия нажал
Re: mesa 5i20 + 7i33 подключить аналоговый привод
Добавлено: 10 янв 2012, 02:59
Lexxa
EMC V2.4 Integrator Manual Chapter 17. m5i20
17.4.4 LEDs
The status LEDs will monitor one motion channel set by the m5i20.<board>.led-view parameter. A
call to m5i20.<board>.misc-update is required to update the viewed channel.
LED name - Output
LED0 - IRQLatch ?
LED1 - enc-00 index mask
LED2 - enc-00 index mask
LED3 - enc-<channel> index
LED4 - dac-<channel> DIR
LED5 - dac-<channel>
LED6 - dac-<channel>-enable
LED7 - watchdog timeout ?
Не они случаем?