cnc-club.ru

помогите с настройкой 5i20 и 7i33. Нужно подключить аналоговый привод Подскажите, куда подключать аналоговый вход привода (контакты 13 и 14) к mesa 7i33?
Какую прошивку выбирать к 5i20?

Прошивку любую с pwm и энкодером т.е. практически любую. Какими другими устройствами планируешь управлять?
Там, на сколько я понимаю, есть три прошивки:
[буквы]12_0 [буквы]8_4 и [буквы]4_8 они соответствуют
12-channel servo
8-channel servo plus 4 step/dir generators
4-channel servo plus 8 step/dir generators

Подключать, в зависимости от способа управления сервой. Что на нее нужно подавать, 0-10В или что-то другое? Но вообще правильно.
Есть три типа управления сервами http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php? ... m%2A#p4912

Вот видео с 5i20 и подключенной к ней 7i33 и сервой в EMC2
https://www.youtube.com/watch?v=JSTlAPrhPRk

вопрос в том где с MESA 7I33TA взять -+10В? рассчитывали что они пришлют подробную инструкцию

Так есть же инструкция

Там на картинке на сколько я понял +-10 это пин drv0 ... 3. а энкодеры это encX encA encB.

Спасибо. Все получилось, двигатель завращали ....теперь дальше....

Подключили один привод, настроили через pncconf: в тесте нормально - все крутится замечательно

Но при работе в готовой конфигурации выскакивает ошибка:
join 0 following error
увеличивал

FERROR = 0.005 до 3
MIN_FERROR = 0.0005 и до 3

в ответ двигатель подпрыгивает и снова появляется ошибка join 0 following error.

где копать? как настроить?

roach писал(а):в ответ двигатель подпрыгивает и снова появляется ошибка join 0 following error.

А координата на экране меняется? Энкодер правильно подключен? А если медленно-медленно поехать?

Nick писал(а):

roach писал(а):в ответ двигатель подпрыгивает и снова появляется ошибка join 0 following error.

А координата на экране меняется? Энкодер правильно подключен? А если медленно-медленно поехать?

координата меняется. медленно - тоже "подпрыгивает"
в тесте оси такого нет(

Скинь свои настройки - hal и ini...

Nick писал(а):Скинь свои настройки - hal и ini...

они в 7ом сообщении

вот эти настройки PID не совсем правильные. Они скорее всего приводят к резким скачкам. Если член P большой, то даже не большая ошибка в следовании траектории будет вызывать резкие скачки.
P = 50.0
I = 0.0
D = 0.0
FF0 = 0.0
FF1 = 0.0
FF2 = 0.0

Почитай http://ru.wikipedia.org/wiki/ПИД-регулятор может что-то станет понятнее...
Как у тебя с английским?

В pncconf есть утилита для тестирования настроек PID. Я ни разу ей не пользовался, т.к. ни разу не настраивал сервы. Можешь сделать скриншот?

Вот тут есть описание процедуры настройки параметров ПИД, но на английском, если будут проблемы с переводом, обращайся http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller#Loop_tuning

нашел вот такую штуку http://www.linuxcnc.org/component/optio ... 0/lang,ru/
завтра попробую и отпишусь.

но странно все равно, почему в тесте все замечательно крутится.

Если не сложно, напиши пару слов об установке этой штуки, я ее как-то раз видел, но сходу не понял куда ее ставить и как запускать.

Nick писал(а):Если не сложно, напиши пару слов об установке этой штуки, я ее как-то раз видел, но сходу не понял куда ее ставить и как запускать.

скачиваем http://www.linuxcnc.org/images/fbfiles/ ... tuning.zip, устанавливаем:
sudo comp --install *.comp,
запускаем
sudo halrun -f config.hal
у меня запускается через раз, ошибок не помню, запускается панель осциллографа, но панель с настройкой так и не появилась( может у тебя получится.

p/s/ при установке у некоторых была ошибка с наличием символов DOS иcправил вот так:
apt-get install tofrodos
fromdos -d -o *.*

Дома попробую, вероятно ошибка может быть при загрузке гуи:
loadusr -Wn gui0 pyvcp -c gui0 servo-tuning-gui.xml
Попробуй его отдельно загрузить...

не получилось поработать с pid_tuning.
но от прыжка двигателя избавился поменяв знак OUTPUT_SCALE, сделал = -1, вот тут про это написано http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/emcinf ... Amplifiers
теперь крутится, но странно, вал крутится с определенным шагом, как секундная стрелка часов.

Может у тебя такая ситуация?

Here is what happens when you have too much P gain and not enough damping with the D term.

roach писал(а):теперь крутится, но странно, вал крутится с определенным шагом, как секундная стрелка часов.

INPUT_SCALE я ставил 2500 (количество импульсов на оборот из инструкции)
подсмотрел тут: http://microcnc.ru/research/IT42.php привод такой же как у меня, но aike настраивает его как шаговый.
посмотрел его конфигурацию, пока много непонятного для меня в EMC.

Ну так вот, я поставил INPUT_SCALE 250000 закрутился как надо. Стал адекватно реагировать на изменение ПИД параметров. Но теперь чтобы проехать 5 мм двигатель делает туеву хучу оборотов). Где копать?