mesa 5i20 + 7i33 подключить аналоговый привод
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: mesa 5i20 + 7i33 подключить аналоговый привод
INPUT_SCALE = 20000 ( HAL ) Задает количество импульсов, которое соответствует перемещению на одну единицу измерения станка, установленную в разделе [TRAJ]. Для линейной оси одна единица измерения будет равна установке LINEAR_UNITS. Для поворотных осей одна единица измерения будет равна установке ANGULAR_UNITS.
Второе значение, если установлено игнорируется.
Например, на энкодере с 2000 импульсов на оборот, и редуктором 10 оборотов на дюйм, и выбранными единицами измерения дюймами, мы имеем:
Второе значение, если установлено игнорируется.
Например, на энкодере с 2000 импульсов на оборот, и редуктором 10 оборотов на дюйм, и выбранными единицами измерения дюймами, мы имеем:
- Вложения
-
- EMC2 инструкция станкостроителя.png (4.99 КБ) 5665 просмотров
Re: mesa 5i20 + 7i33 подключить аналоговый привод
это понятно. вопрос в другом. двигатель крутится неправильно если значение меньше 250000Nick писал(а):INPUT_SCALE = 20000 ( HAL ) Задает количество импульсов, которое соответствует перемещению на одну единицу измерения станка, установленную в разделе [TRAJ]. Для линейной оси одна единица измерения будет равна установке LINEAR_UNITS. Для поворотных осей одна единица измерения будет равна установке ANGULAR_UNITS.
Второе значение, если установлено игнорируется.
Например, на энкодере с 2000 импульсов на оборот, и редуктором 10 оборотов на дюйм, и выбранными единицами измерения дюймами, мы имеем:
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: mesa 5i20 + 7i33 подключить аналоговый привод
Ну все правильно, ты изменил INPUT_SCALE в 100 раз значит количество оборотов возросло в 100 раз.roach писал(а):roach писал(а): Ну так вот, я поставил INPUT_SCALE 250000 закрутился как надо. Стал адекватно реагировать на изменение ПИД параметров. Но теперь чтобы проехать 5 мм двигатель делает туеву хучу оборотов). Где копать?
Давай рассуждать логически, если ты изменил только INPUT_SCALE и все начало работать нормально, значит проблема вызывалась слишком быстрым изменением положения. Или реакцией на это изменение.
Кстати, у Aike, стоит FF1 = 1, а не 0.
Re: mesa 5i20 + 7i33 подключить аналоговый привод
второй день пытаюсь настроить пид параметры, никак не получается(((
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: mesa 5i20 + 7i33 подключить аналоговый привод
Так давай разбираться заново, как настраиваешь, что получается, что не получается, что получается не так?
О, у меня наконец-то дома заработал полноценный emc2, попробую на досуге запустить ту утилиту для настройки...
О, у меня наконец-то дома заработал полноценный emc2, попробую на досуге запустить ту утилиту для настройки...
Re: mesa 5i20 + 7i33 подключить аналоговый привод
завтра с графиками все сброшу и описанием).
спс заранее.
спс заранее.
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: mesa 5i20 + 7i33 подключить аналоговый привод
Блин для sudo comp --install нужен emc2-dev, а он, зараза, тоже требует питон 2.7, и еще нужную версию emc2, в общем не успел поставить вчера, теперь смогу только на выходных посмотреть...Nick писал(а):О, у меня наконец-то дома заработал полноценный emc2, попробую на досуге запустить ту утилиту для настройки...
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: mesa 5i20 + 7i33 подключить аналоговый привод
Так, pid_tuning до конца запустить не удалось, т.к. нет ни реального энкодера, ни mesa. Но, если у тебя запускается только hal scope, то часть которая на vcp можно запустить такой командой:
halcmd loadusr -Wn gui0 pyvcp -c gui0 servo-tuning-gui.xml
Собственно, это и делается в скрипте config.hal, но почему-то не всегда запускается.
Так как hal на всю систему один, то можно запускать любые команды из любой консоли и они будут применяться к текущей сессии hal.
halcmd loadusr -Wn gui0 pyvcp -c gui0 servo-tuning-gui.xml
Собственно, это и делается в скрипте config.hal, но почему-то не всегда запускается.
Так как hal на всю систему один, то можно запускать любые команды из любой консоли и они будут применяться к текущей сессии hal.
Re: mesa 5i20 + 7i33 подключить аналоговый привод
ИМХО у нас вот такая ситуация тут
Мы уперлись в аналоговое управление по +-10В, а тут оказывается есть вот такое: http://microcnc.ru/pic/1325-P3.JPG
т.е. 7i33 не нужна), серва управляется по цифре, в режиме слежения по положению. Поставили 5 резисторов и соединили 5i20 напрямую с сервой.
Обновился до emc 2.5, далее ppnconf, - все сразу завелось. привод раскрутили, работает без рывков,но медленно крутит и иногда срывает и выбивает, но времени подбора параметров пока не было. в понедельник отпишу.
Мы уперлись в аналоговое управление по +-10В, а тут оказывается есть вот такое: http://microcnc.ru/pic/1325-P3.JPG
т.е. 7i33 не нужна), серва управляется по цифре, в режиме слежения по положению. Поставили 5 резисторов и соединили 5i20 напрямую с сервой.
Обновился до emc 2.5, далее ppnconf, - все сразу завелось. привод раскрутили, работает без рывков,но медленно крутит и иногда срывает и выбивает, но времени подбора параметров пока не было. в понедельник отпишу.
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: mesa 5i20 + 7i33 подключить аналоговый привод
Да, управление сервой в режиме степ/дир это более простой. Но, имхо, не самый правильный, таким образом серва знает, что ей делать только на один шаг вперед. А если управляется в режиме положения информированность сервы увеличится.roach писал(а):ИМХО у нас вот такая ситуация тут
Мы уперлись в аналоговое управление по +-10В, а тут оказывается есть вот такое: http://microcnc.ru/pic/1325-P3.JPG
т.е. 7i33 не нужна), серва управляется по цифре, в режиме слежения по положению. Поставили 5 резисторов и соединили 5i20 напрямую с сервой.
Обновился до emc 2.5, далее ppnconf, - все сразу завелось. привод раскрутили, работает без рывков,но медленно крутит и иногда срывает и выбивает, но времени подбора параметров пока не было. в понедельник отпишу.
Да там пишут о цифровом сигнале, это не совсем так. Вот если бы мы передавали тот же сигнал но в цифре не на один шаг вперед, а на какое-то время, то тогда преимущество бы было. Мне интересно как будет сеяб вести серва на маленькой скорости в режиме степ/дир, как шаговик? Будет дергаться или нет?
Re: mesa 5i20 + 7i33 подключить аналоговый привод
в цифровом режиме тоже не получается.
соединили по схеме aike http://microcnc.ru/pic/1325-P3.JPG
вот наша конфигурация: двигатель крутиться только при FF1=0.2 если больше то выбивает, если меньше то не крутит
крутится на медленных оборотах, но если прибавить скорости срывается и выбивает. Будто накапливается погрешность между заданным и действительным перемещением, и привод пытается ее исправить и выбивает.
Документация к приводу. http://www.bsystem.ru/files/Prvod_SA_HA.pdf (балтсистем закупает китайские вот эти http://www.bbfservo.com/bbf/admin/case/ ... 576888.pdf)
тупо копировали конфу aike но при запуcке не отображаются даже данные с енкодера двигателя.
его конфигурация тут http://microcnc.ru/research/1325F30.php
p/s/ сайт http://www.linuxcnc.org у всех нормально работает? а то мне приходить удалять www. что бы отобразить содержимое разделов, а сейчас при удалении www. тупо выкидывать на главную стало(
соединили по схеме aike http://microcnc.ru/pic/1325-P3.JPG
вот наша конфигурация: двигатель крутиться только при FF1=0.2 если больше то выбивает, если меньше то не крутит
крутится на медленных оборотах, но если прибавить скорости срывается и выбивает. Будто накапливается погрешность между заданным и действительным перемещением, и привод пытается ее исправить и выбивает.
Документация к приводу. http://www.bsystem.ru/files/Prvod_SA_HA.pdf (балтсистем закупает китайские вот эти http://www.bbfservo.com/bbf/admin/case/ ... 576888.pdf)
тупо копировали конфу aike но при запуcке не отображаются даже данные с енкодера двигателя.
его конфигурация тут http://microcnc.ru/research/1325F30.php
p/s/ сайт http://www.linuxcnc.org у всех нормально работает? а то мне приходить удалять www. что бы отобразить содержимое разделов, а сейчас при удалении www. тупо выкидывать на главную стало(
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: mesa 5i20 + 7i33 подключить аналоговый привод
Что значит выбивает? Он стопорится, наоборот быстро крутится, или серва выдает ошибку?roach писал(а):двигатель крутиться только при FF1=0.2 если больше то выбивает, если меньше то не крутиткрутится на медленных оборотах, но если прибавить скорости срывается и выбивает. Будто накапливается погрешность между заданным и действительным перемещением, и привод пытается ее исправить и выбивает.
А энкодер правильно обороты считает?
Скопируй только вот эти параметры:roach писал(а):тупо копировали конфу aike но при запуcке не отображаются даже данные с енкодера двигателя.его конфигурация тут http://microcnc.ru/research/1325F30.php
P = 50.0
I = 0.0
D = 0.0
FF0 = 0.0
FF1 = 1.0
FF2 = 0.0
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.001
OUTPUT_SCALE = 250.0
OUTPUT_OFFSET = 0.0
MAX_OUTPUT = 140.0
Кстати, а зачем контролировать серву в режиме Step/Dir через pid? И зачем нам ее энкодер? Если мы хотим отслеживать ошибки и серва управляется по step/dir и у нее есть сигнал FError, то просто заводим вывод сигналов ошибки сервы в EMC2 и управляем ей как шаговиком. В крайнем случае, можем просто вывод энкодера завести на stepgen-feedback и отслеживать следование траектории самостоятельно. Но имхо pid можно не использовать совсем...
Вроде нормально. С ним у меня бывали проблемы, когда гугл выкидывал не на него, а на что-то совсем другое...roach писал(а):сайт www.linuxcnc.org у всех нормально работает? а то мне приходить удалять www. что бы отобразить содержимое разделов, а сейчас при удалении www. тупо выкидывать на главную стало(
Re: mesa 5i20 + 7i33 подключить аналоговый привод
С подключением и настройкой разобрались,
Обнаружились следующие глюки.
1. На 7i33 при включении висит ~1,3В и двигатель сразу начинает крутиться. Хотя сигнал dac в HAL METER показывает 0.
2. Если брать готовность привода с 7i33 то при включении начинает тормозить мышь. Не отрабатывает нажатия клавиш. НО если давать готовность привода не через 7i33, то все нормально.
В чем может быть дело? Глючная меса?
Обнаружились следующие глюки.
1. На 7i33 при включении висит ~1,3В и двигатель сразу начинает крутиться. Хотя сигнал dac в HAL METER показывает 0.
2. Если брать готовность привода с 7i33 то при включении начинает тормозить мышь. Не отрабатывает нажатия клавиш. НО если давать готовность привода не через 7i33, то все нормально.
В чем может быть дело? Глючная меса?
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: mesa 5i20 + 7i33 подключить аналоговый привод
Может нужно заземлить? И что у нее на входе?roach писал(а):1. На 7i33 при включении висит ~1,3В и двигатель сразу начинает крутиться. Хотя сигнал dac в HAL METER показывает 0.
Какой сигнал?roach писал(а):2. ... готовность привода с 7i33 ....
Re: mesa 5i20 + 7i33 подключить аналоговый привод
Перебрали полшкафа и системный блок, оказалось что дело в кабеле питания идущем от привода к двигателю, заменили - все ок (хотя кабель был от производителя).roach писал(а):С подключением и настройкой разобрались,
Обнаружились следующие глюки.
1. На 7i33 при включении висит ~1,3В и двигатель сразу начинает крутиться. Хотя сигнал dac в HAL METER показывает 0.
2. Если брать готовность привода с 7i33 то при включении начинает тормозить мышь. Не отрабатывает нажатия клавиш. НО если давать готовность привода не через 7i33, то все нормально.
В чем может быть дело? Глючная меса?
Сейчас начну настраивать привода.
Re: mesa 5i20 + 7i33 подключить аналоговый привод
Пока искали в чем причина проблемы, заметил, что при включении привода на платах МЕСА 7i37, начинают гореть светодиоды у всех так?, при выключенном приводе - не горят оО, но все работает.
Помехи? Не опасно?
https://picasaweb.google.com/lh/photo/_ ... directlink
Помехи? Не опасно?
https://picasaweb.google.com/lh/photo/_ ... directlink
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: mesa 5i20 + 7i33 подключить аналоговый привод
Помехи - плохо! Заземлять все! + Экран. Но я это сказал как в электронике.
Вообще, странно, но по этим диодам никакой информации в мане по MESA нет...
Вообще, странно, но по этим диодам никакой информации в мане по MESA нет...
Re: mesa 5i20 + 7i33 подключить аналоговый привод
Гдето читал что в меса есть русскоговорящий инженер. Может у кого есть email?
- NightV
- Почётный участник
- Сообщения: 6599
- Зарегистрирован: 30 дек 2011, 09:14
- Репутация: 2279
- Настоящее имя: Владимир Айрапетян
- Откуда: Israel
- Контактная информация:
Re: mesa 5i20 + 7i33 подключить аналоговый привод
я так понял эти диоды висят паралельно оптрону но в обратку, тоесть если на вход подаш сигнал "неправильной" полярности он горит, короче как сигнальные их использовать не удастса, так-как в нормальном-рабочем состоянии они никогда не горят... чисто для отладкиNick писал(а):Вообще, странно, но по этим диодам никакой информации в мане по MESA нет...
ps сорри... случайно кнопку поднятия нажал
Всё просто! если знаешь КАК!
- Lexxa
- Мастер
- Сообщения: 2703
- Зарегистрирован: 16 дек 2011, 16:48
- Репутация: 319
- Настоящее имя: Алексей
- Откуда: ryazan
- Контактная информация:
Re: mesa 5i20 + 7i33 подключить аналоговый привод
EMC V2.4 Integrator Manual Chapter 17. m5i20
17.4.4 LEDs
The status LEDs will monitor one motion channel set by the m5i20.<board>.led-view parameter. A
call to m5i20.<board>.misc-update is required to update the viewed channel.
LED name - Output
LED0 - IRQLatch ?
LED1 - enc-00 index mask
LED2 - enc-00 index mask
LED3 - enc-<channel> index
LED4 - dac-<channel> DIR
LED5 - dac-<channel>
LED6 - dac-<channel>-enable
LED7 - watchdog timeout ?
Не они случаем?
17.4.4 LEDs
The status LEDs will monitor one motion channel set by the m5i20.<board>.led-view parameter. A
call to m5i20.<board>.misc-update is required to update the viewed channel.
LED name - Output
LED0 - IRQLatch ?
LED1 - enc-00 index mask
LED2 - enc-00 index mask
LED3 - enc-<channel> index
LED4 - dac-<channel> DIR
LED5 - dac-<channel>
LED6 - dac-<channel>-enable
LED7 - watchdog timeout ?
Не они случаем?