Токарник и Mesa 5i20

Работа с платами MESA, подключение, конфигурация.
sergey_s
Опытный
Сообщения: 157
Зарегистрирован: 06 янв 2016, 00:31
Репутация: 6
Настоящее имя: Сергей
Контактная информация:

Токарник и Mesa 5i20

Сообщение sergey_s »

Здравствуйте.
Решил поставить на свой иж611 линейки. Сейчас стоит Mach и сервы. Получается нужна серьезная переделка управления.
Скачал и установил Linuxcnc2.7.0. Приобретены платы 5i20, 7i33, 7i37 и линейки с TTL выходом. Сервы могут работать как в цифровом так и в аналоговом режиме, а так-же имеют пины энкодера в порту серводрайвера. Возникли кое-какие вопросы. Подскажите, что делать?
1. Для предварительной настройки в домашних условиях (скорей для знакомства с Linuxcnc) хочется запустить сервы в режиме управления +-10В без линеек, используя родной энкодер серводвигателя. Но не понятно как. Плата 7I33 имеет выходы для питания энкодера, а выходы энкодера в серводрайвере в питании не нуждаются, т.к. сам энкодер серводвигателя имеет питание от этого-же серводрайвера. Не понятно, можно подключить 7I33 к выходам энкодера на серводрайвере, не чего не задымится? Или нужен дополнительный энкодер?
2. Плата 7I37 что-то признаков жизни не подает, светодиоды при включении компа не горят, при включении питания +5в тоже не горят, при перестановке джамперов питания тоже не горят. Они должны вообще гореть? При настройке Linuxcnc платы 7i37 что-то нет. Выбираю базовую 5i20, и в дочерних 7i37 нет. Что с этим делать?
3. Линейки имеют сигналы "А", "В" и "R" а плате 7i33 нужны "А", "-А", "В", "-В" и "R", "-R" Как подключить линейки?
Аватара пользователя
Serg
Мастер
Сообщения: 21923
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Репутация: 5181
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: Токарник и Mesa 5i20

Сообщение Serg »

sergey_s писал(а):Подскажите, что делать?
В первую очередь прочитать доки на платы, хотя-бы через переводчик - там есть ответы на все ваши вопросы по платам.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
sergey_s
Опытный
Сообщения: 157
Зарегистрирован: 06 янв 2016, 00:31
Репутация: 6
Настоящее имя: Сергей
Контактная информация:

Re: Токарник и Mesa 5i20

Сообщение sergey_s »

Я доки Деду Морозу как стихи рассказывал. :D Но я не электрик, многие слова и на русском не пойму. За помощь специалиста в Linuxcnc и Mesa могу помочь с вопросами по изготовлению деталей из пластика, композитов, литью алюминия или производству ЛА. Мне достаточно совета типа "этот провод сюда, в настройках изменить параметр Х". А физику процесса я потом сам освою.
sergey_s
Опытный
Сообщения: 157
Зарегистрирован: 06 янв 2016, 00:31
Репутация: 6
Настоящее имя: Сергей
Контактная информация:

Re: Токарник и Mesa 5i20

Сообщение sergey_s »

Вроде задвигалось кое-как. Появился новый вопрос. Сервопривод в режиме управления +-10в с отключенными проводами +10в медленно крутится в одну сторону. Если дотронуться до одного из проводов, крутится быстрее. При подключении к Mesa тоже самое. При подаче команды из Linuxcnc крутится куда надо, но в одну сторону быстрей чем в другую. Наверно в серводрайвере можно настроить "точку ноль вольт" или как она будет правильно называться. Кто что посоветует?
Аватара пользователя
PKM
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 4263
Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
Репутация: 705
Настоящее имя: Андрей
Откуда: Украина
Контактная информация:

Re: Токарник и Mesa 5i20

Сообщение PKM »

Наверное, можно. Надо читать инструкцию к серводрайверу.
sergey_s
Опытный
Сообщения: 157
Зарегистрирован: 06 янв 2016, 00:31
Репутация: 6
Настоящее имя: Сергей
Контактная информация:

Re: Токарник и Mesa 5i20

Сообщение sergey_s »

Точку "ноль вольт" нашел, пока команды нет, серва стоит. Но, в одну сторону все равно крутится быстрей чем в другую. Померил напряжение на управляющих контактах Mesa 7i33, точно, в одну сторону дает больше, чем в другую. Что еще почитать бы?
Аватара пользователя
Serg
Мастер
Сообщения: 21923
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Репутация: 5181
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: Токарник и Mesa 5i20

Сообщение Serg »

sergey_s писал(а):Наверно в серводрайвере можно настроить "точку ноль вольт" или как она будет правильно называться. Кто что посоветует?
Забить. :) При замкнутой петле ОС всё будет хорошо.
sergey_s писал(а):Померил напряжение на управляющих контактах Mesa 7i33, точно, в одну сторону дает больше, чем в другую.
При одинаковом задании? На столько большая разница?
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
sergey_s
Опытный
Сообщения: 157
Зарегистрирован: 06 янв 2016, 00:31
Репутация: 6
Настоящее имя: Сергей
Контактная информация:

Re: Токарник и Mesa 5i20

Сообщение sergey_s »

В серводрайвере есть настройка "точки ноль" с этим разобрался. С разной скоростью вращения в разные стороны тоже. Так и должно быть (так в доках написано) разница 0.3В примерно. У меня походу обратная связь не включилась. Ось едет до FERROR если ехать быстро и до MIN_FERROR если ехать медленно а потом выдает ошибку joint2 following error. Хотя изменение позиции руками вращаемый энкодер показывает. Какая может быть причина?
Аватара пользователя
PKM
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 4263
Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
Репутация: 705
Настоящее имя: Андрей
Откуда: Украина
Контактная информация:

Re: Токарник и Mesa 5i20

Сообщение PKM »

Энкодер не подключен или подключен неверно в HAL
sergey_s
Опытный
Сообщения: 157
Зарегистрирован: 06 янв 2016, 00:31
Репутация: 6
Настоящее имя: Сергей
Контактная информация:

Re: Токарник и Mesa 5i20

Сообщение sergey_s »

Энкодер подключен, наверное, при его вращении руками координаты меняются. Это видимо HAL до него я только что дошел. Правильно я понимаю, можно взять HAL с "включенными" энкодерами, поменять номера пинов и прочие параметры (всякие цифры) на свои, и будет работать?
nkp
Мастер
Сообщения: 8340
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1589
Контактная информация:

Re: Токарник и Mesa 5i20

Сообщение nkp »

sergey_s писал(а):Правильно я понимаю, можно взять HAL с "включенными" энкодерами, поменять номера пинов и прочие параметры (всякие цифры) на свои, и будет работать?
в смысле - "чужой" HAL ?
конечно можно(подправив)
но ПИД настраивать индивидуально...(FERROR для начала ставится побольше)
выкладывай сюда файл - советы станут однозначней...
sergey_s
Опытный
Сообщения: 157
Зарегистрирован: 06 янв 2016, 00:31
Репутация: 6
Настоящее имя: Сергей
Контактная информация:

Re: Токарник и Mesa 5i20

Сообщение sergey_s »

Вот HAL и ini. Пока я только ось Z настраиваю, думаю если с одной разберусь, потом Х сделаю по образцу. Соответственно, что нужно указать в HAL, чтобы энкодер "включился"?
Вложения
2.hal
(7.78 КБ) 1023 скачивания
2.ini
(2.35 КБ) 999 скачиваний
sergey_s
Опытный
Сообщения: 157
Зарегистрирован: 06 янв 2016, 00:31
Репутация: 6
Настоящее имя: Сергей
Контактная информация:

Re: Токарник и Mesa 5i20

Сообщение sergey_s »

Почему-то не получается загрузить в halshow модуль из примера "loadrt blocks ddt=1" пишет "нет "blocks" в папке. Что делать?
Аватара пользователя
Serg
Мастер
Сообщения: 21923
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Репутация: 5181
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: Токарник и Mesa 5i20

Сообщение Serg »

blocks выкинули из linuxcnc много миллионов лет назад - пользуйте современные компоненты, такие как ddt.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
PKM
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 4263
Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
Репутация: 705
Настоящее имя: Андрей
Откуда: Украина
Контактная информация:

Re: Токарник и Mesa 5i20

Сообщение PKM »

На форуме Linuxcnc должна быть Куча подобных конфигов. На расстоянии сложно предсказывать, маловато информации.

Я ошибался насчёт энкодера, он подключен, раз показывает изменение. Проблема в пид или элементарно драйвер не включается.

Выбор 5i20 странный, есть более современные платы.
sergey_s
Опытный
Сообщения: 157
Зарегистрирован: 06 янв 2016, 00:31
Репутация: 6
Настоящее имя: Сергей
Контактная информация:

Re: Токарник и Mesa 5i20

Сообщение sergey_s »

А где можно почитать, что означает "blocks", "ddt" и прочие словечки? Про всякие "loadrt", "add" я нашел.
Серводрайвер по команде от Linuxcnc крутит серводвигатель, в правильную сторону, с правильной скоростью. Но, я не подключил выход "enable" от платы 7i33 т.к. он 5В, а моему серводрайверу нужно по инструкции 12-24В (просто подключил дополнительный блок питания к "enable" серводрайвера). Может по этому Linuxcnc думает, что драйвер не включен? И еще, для связи с платой 7i33 я использую дополнительный, через муфту подключенный энкодер. Если его отсоединить от вала серводвигателя и подавать команды, то двигатель работает так же как и с энкодером, координаты на экране стоят.
Платы купил, какая была в наличии, чтобы за праздники успеть с ней разобраться. Видать, придется все назад на Mach собирать.
Что-то мне начинает казаться, что показываемая на экране координата - обратная связь от энкодера, "не сравнивается" с заданной координатой и чпу (не знаю кто это должен делать Mesa или Linuxcnc) не пытается уменьшить расхождение. Это, насколько я понял, должно быть в HAL прописано? Можете привести пример такой строки?
nkp
Мастер
Сообщения: 8340
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1589
Контактная информация:

Re: Токарник и Mesa 5i20

Сообщение nkp »

sergey_s писал(а):А где можно почитать, что означает "blocks", "ddt" и прочие словечки?
http://www.linuxcnc.org/docs/devel/html/
Man Pages
Аватара пользователя
PKM
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 4263
Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
Репутация: 705
Настоящее имя: Андрей
Откуда: Украина
Контактная информация:

Re: Токарник и Mesa 5i20

Сообщение PKM »

sergey_s писал(а):Но, я не подключил выход "enable" от платы 7i33 т.к. он 5В, а моему серводрайверу нужно по инструкции 12-24В (просто подключил дополнительный блок питания к "enable" серводрайвера). Может по этому Linuxcnc думает, что драйвер не включен?
Нет, это нормально
sergey_s писал(а):Серводрайвер по команде от Linuxcnc крутит серводвигатель, в правильную сторону, с правильной скоростью
По какой команде? Значит, что-то работает?
sergey_s
Опытный
Сообщения: 157
Зарегистрирован: 06 янв 2016, 00:31
Репутация: 6
Настоящее имя: Сергей
Контактная информация:

Re: Токарник и Mesa 5i20

Сообщение sergey_s »

По команде "ось Х ехать" :D
Если без шуток. Вал энкодера отключен от вала серводвигателя. Команды подаю нажимая на кнопки в режиме ручного управления. Координата стоит на месте, двигатель крутится в любую сторону, куда подашь команду, скорость вращения так-же меняется согласно заданной (перемещению регулятора в Linuxcnc). Сделав два оборота двигатель доезжает до пределаа FERROR (при моих настройках) Linuxcnc выдает ошибку joint2 following error. При этом координата на экране как стояла так и стоит (энкодер рассоединен с двигателем)
Когда энкодер соединен с валом двигателя, при вращении двигателя по команде Linuxcnc координаты на экране меняются. Но так же, сделав два оборота Linuxcnc выдает ошибку joint2 following error. Он как-бы не понимает, что повернувшись, он должен считать ошибкой отклонение от своего нового положения.
Аватара пользователя
PKM
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 4263
Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
Репутация: 705
Настоящее имя: Андрей
Откуда: Украина
Контактная информация:

Re: Токарник и Mesa 5i20

Сообщение PKM »

А не считает ли энкодер в обратную сторону?
Ответить

Вернуться в «MESA»