Настройка EMC2+MESA 7i43+7i42+Сервы+Линейки

Nick · Сообщение **Nick** » 23 июн 2011, 08:55

О, нашел.
Запусти emc2, а потом dmesg или dmesg > 1.txt (чтобы сразу сохранить все в файл)

там будет что-то типа такого:

Код: Выделить всё

[ 3631.913222] hm2/hm2_7i43.0: 48 I/O Pins used:
[ 3631.913226] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 000 (P4-01): IOPort
[ 3631.913229] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 001 (P4-03): IOPort
[ 3631.913231] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 002 (P4-05): IOPort
[ 3631.913233] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 003 (P4-07): IOPort
[ 3631.913235] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 004 (P4-09): IOPort
[ 3631.913238] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 005 (P4-11): IOPort
[ 3631.913240] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 006 (P4-13): IOPort
[ 3631.913242] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 007 (P4-15): IOPort
[ 3631.913245] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 008 (P4-17): IOPort
[ 3631.913247] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 009 (P4-19): IOPort
[ 3631.913249] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 010 (P4-21): IOPort
[ 3631.913251] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 011 (P4-23): IOPort
[ 3631.913254] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 012 (P4-25): IOPort
[ 3631.913256] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 013 (P4-27): IOPort
[ 3631.913258] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 014 (P4-29): IOPort
[ 3631.913260] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 015 (P4-31): IOPort
[ 3631.913263] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 016 (P4-33): IOPort
[ 3631.913265] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 017 (P4-35): IOPort
[ 3631.913267] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 018 (P4-37): IOPort
[ 3631.913269] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 019 (P4-39): IOPort
[ 3631.913272] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 020 (P4-41): IOPort
[ 3631.913274] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 021 (P4-43): IOPort
[ 3631.913276] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 022 (P4-45): IOPort
[ 3631.913278] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 023 (P4-47): IOPort
[ 3631.913281] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 024 (P3-01): StepGen #0, pin Step (Output)
[ 3631.913284] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 025 (P3-03): StepGen #0, pin Direction (Output)
[ 3631.913287] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 026 (P3-05): IOPort
[ 3631.913289] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 027 (P3-07): IOPort
[ 3631.913291] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 028 (P3-09): IOPort
[ 3631.913293] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 029 (P3-11): IOPort
[ 3631.913296] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 030 (P3-13): StepGen #1, pin Step (Output)
[ 3631.913299] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 031 (P3-15): StepGen #1, pin Direction (Output)
[ 3631.913301] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 032 (P3-17): IOPort
[ 3631.913304] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 033 (P3-19): IOPort
[ 3631.913306] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 034 (P3-21): IOPort
[ 3631.913308] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 035 (P3-23): IOPort
[ 3631.913311] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 036 (P3-25): StepGen #2, pin Step (Output)
[ 3631.913314] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 037 (P3-27): StepGen #2, pin Direction (Output)
[ 3631.913316] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 038 (P3-29): IOPort
[ 3631.913319] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 039 (P3-31): IOPort
[ 3631.913321] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 040 (P3-33): IOPort
[ 3631.913323] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 041 (P3-35): IOPort
[ 3631.913325] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 042 (P3-37): IOPort
[ 3631.913328] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 043 (P3-39): IOPort
[ 3631.913330] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 044 (P3-41): IOPort
[ 3631.913332] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 045 (P3-43): IOPort
[ 3631.913335] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 046 (P3-45): IOPort
[ 3631.913337] hm2/hm2_7i43.0: IO Pin 047 (P3-47): IOPort
[ 3631.913363] hm2/hm2_7i43.0: registered

Сообщение **aftaev** » 23 июн 2011, 11:05

Выполнил:

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Шпинделя у тебя/ у меня не видать.
Выводы вход/выход как переключать?

Подключил одну серву. Когда комп загружается и в Линухе пока не загружен ЕМС серва крутится в разнае стороны рывками. Видимо идут помехи. Наверно нужно на выходы МЕСЫ подтянуть резисторы.
Нужно вывести сигнал Станок включить для управлениея включением сервы.

Nick · Сообщение **Nick** » 23 июн 2011, 12:16

Да, нужен сигнал enable.

В hal нужно добавить что-то типа
net emcmot.00.enable => hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.gpio.000
net emcmot.01.enable => hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.gpio.001
net emcmot.02.enable => hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.gpio.002
Это если ты хочешь их активировать по отдельности.

Еще хорошо бы завести на сервы charge pump, они его поддерживают?

Да, шпинделя нет. Для него нужно добавить 1 pwmgen.

Сообщение **aftaev** » 23 июн 2011, 12:36

Nick писал(а):Еще хорошо бы завести на сервы charge pump, они его поддерживают?

Думаю поддерживают. Что за сигнал такой? Что делает. Он наверно по другому называется.

Nick писал(а):В hal нужно добавить что-то типа
net emcmot.00.enable => hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.gpio.000
net emcmot.01.enable => hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.gpio.001
net emcmot.02.enable => hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.gpio.002

Это прописали что gpio.000 - gpio.003 выходы.

Как прописать сигнал Станок включить? Я подключу его к релюхе, она будет включать сервы (сигнал сервы S-On или Run)

Nick · Сообщение **Nick** » 23 июн 2011, 12:59

Для всех сразу на включение станка:
net estop-out hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.gpio.000 <= iocontrol.0.user-enable-out

По chargepump

loadrt charge_pump
addf charge-pump base-thread
net estop-out hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.gpio.000 <= iocontrol.0.user-enable-out
net estop-out charge-pump.enable
net charge-pump.out => hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.gpio.000

По charge pump:
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php? ... arge#p2307
http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php? ... arge#p4869

Сообщение **aftaev** » 23 июн 2011, 14:05

Nick писал(а):о charge pump:
viewtopic.php?f=15&t=150&p=2307&hilit=charge#p2307
viewtopic.php?f=15&t=107&p=4859&hilit=charge#p4869

Не такого зверя на своих сервах не видел. Там типо enable. Нужно при включении станка в ЕМС чтоб включалась реле. Как?

Nick писал(а):Для всех сразу на включение станка:
net estop-out hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.gpio.000 <= iocontrol.0.user-enable-out

Эт как понять для всех сразу?

Nick · Сообщение **Nick** » 23 июн 2011, 14:17

Ну вывод на один пин:
net estop-out hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.gpio.000 <= iocontrol.0.user-enable-out
Его на реле.
Или его на все сервы.

Один момент, если порт действительно шумит, то станок все равно может дергаться, даже если есть пин enable. У тебя есть тех документация на сервы? Какие там есть входы?

Сообщение **aftaev** » 23 июн 2011, 14:31

Nick писал(а):У тебя есть тех документация на сервы?

Есть на русском страниц примерно на 400

Щас описание выводов найду выложу.

Nick · Сообщение **Nick** » 23 июн 2011, 14:39

Лучше не выводов, а Вводов

.

По чем брал?

Сообщение **aftaev** » 23 июн 2011, 14:40

Схематика :

Описание контактов:

Nick · Сообщение **Nick** » 23 июн 2011, 14:54

А где у него вход на step/dir?

Сообщение **aftaev** » 23 июн 2011, 14:55

Nick писал(а):По чем брал?

Брал за 750$ за 5 комплектов включая доставку Экспрессом из Кореи.
Комплект это: привод+двиг с тормозом(который мешается только) + провода.
Получилось так: на евау продавец с нулевым рейтингом выложил сервы 2шт. Раз рейтинг (0) никто не берет. Я взял да купил одну серву за 300 с доставкой$. Смотрю он еще одну выложил. Я ему в личку написал сколько серв есть? Дает ответ мол станок какой то ЧПУ раздербанили вот продает. Если я куплю все что у него есть, а осталось у него 5шт то сделает скидку и отдаст 5шт с доставкой за 750$. Глаза у меня

Покупаю не думая. И начинаю учить таможенный закон 5 шт в одной посылке = 100% попадалово в таможню. Через 3 недели звонят с почты мол пришли забирайте. Таможню миновало

Вот примерно так пришли:

Двиги что длинше это с тормозом, один двиг короткий без тормоза.

Nick, обрати внимание на бумагу. Там круглые проженные отверстия несколько см. Эта как раз та бумага в которую "стрелял" СО2 лазером с 7м

Самое хорошее у серв этих есть возможность подключить к комп прога SigmaWin+(которая не запустилась под Линухом) запустив настройку серва сама тагяет стол и настраивает ускорение момент и тд..
http://www.chipmaker.ru/topic/28431/pag ... _p__508312

Сообщение **aftaev** » 23 июн 2011, 14:59

Nick писал(а):А где у него вход на step/dir?

У сервы входы универсальные, программируются на степ/дир, на квадратичный сигнал, на +10В и прочее. Как понимаю выводы у пром. серв стандартизированы. Если возмем серву Hitachi или Samsung распиновка будет схежей.
Вот так подключена серва в Маче:

Для Месы резисторы не подключаю. Внутри сервы стоят оптопары. Чтоб серва запустилась нужно вывод 40 подать 24в. Вот через релюшку на все сервы и подам.
потому нужно будет сигнал тревоги с сервы завести в ЕМС, но это потом по ходу.

Nick · Сообщение **Nick** » 23 июн 2011, 15:14

aftaev писал(а):потому нужно будет сигнал тревоги с сервы завести в ЕМС, но это потом по ходу.

А это просто:
net estop-in hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.gpio.000 => iocontrol.0.user-enable-in

Да, за 750 5 штук это нереально круто!

aftaev писал(а):Там круглые проженные отверстия несколько см. Эта как раз та бумага в которую "стрелял" СО2 лазером с 7м

Что-то как-то не кучно у тебя лазер бьет

!

PS У тебя эта документация в электронном виде? Скинь ссылочку, что-то странно, что у них нет charge pump... Хотя может подразумевается, что эти сервы должны подключаться к промышленной ЧПУ стойке, у которой просто так на выход ничего не подается...

Сообщение **aftaev** » 23 июн 2011, 15:21

Nick писал(а):Что-то как-то не кучно у тебя лазер бьет !

Бумаге старшно было вот и отодвигалась

: со смеху.gif (27.45 КБ) 2990 просмотров

Nick писал(а):PS У тебя эта документация в электронном виде? Скинь ссылочку, что-то странно, что у них нет charge pump...

http://www.rakurs.su/files/MotionDrives ... ies+UM.pdf

Сообщение **aftaev** » 23 июн 2011, 15:27

После конфигурирования HAL как можно проверить какие выводы у МЕСЫ на вход какие на выход? А то так можно наконфигурировать что на выход подать сигнал и будет салют из Месы

Nick · Сообщение **Nick** » 23 июн 2011, 16:24

MESA General Purpose I/O | MESA Пины Ввода/Вывода общего назначения

Пины ввода/вывода (I/O, IO) которые не используются модулем hostmot2 экспортируются в hal как полноценные GPIO (General Purpose Input/Output) IO общего назначения. Полные GPIO пины во время работы (run-time) могут быть сконфигурированы в вводы, выводы или открытые транзисторы (open drains), и имеют интерфейс HAL который предоставляет эти возможности. IO пины которые инициализированы активным модулем hostmot ограгничены рамками этого модуля и имеют ограниченный интерфейс HAL.

GPIO именуются следующим образом "hm2_<BoardType>.<BoardNum>.gpio.<IONum>". IONum это трехзначное число. Соответствие IONum и коннекторов и пинами на этом коннекторе пишется в syslog когда загружается драйвер, и это задокументировано в руководстве по Mesa для Anything I/O плат.

Например, пин HAL который имеет инвертированный вход из GPIO 012 второй MESA 7i43 будет: hm2_7i43.1.gpio.012.in-not (это подразумевает, что прошивка карты настроена таким образом, что этот пин HAL доступен)

Параметр HAL который контролирует будет ли последний GPIO первой MESA 5i22 вводом или выводом будет: hm2_5i22.0.gpio.095.is_output (это подразумевает, что прошивка карты настроена таким образом, что этот пин HAL доступен)

Каждый GPIO может иметь следующие пины:
(bit out) in & in_not Состояние State (нормальное и инвертированное) пина ввода оборудования. Оба full GPIO и IO пины использованные как вводы активным модулем имеют этот пин.

(bit in) out Значение которое должно быть записано (возможно, инвертированным) в пин вывода. Только GPIO имеют этот пин.

Каждый GPIO может иметь следующие параметры:
(bit r/w) is_output Если равен 0, GPIO пин будет вводом. Пин IO поставлен в высокоимпедансное состояние (слабо протолкнут вверх), чтобы он мог управляться внешними устройствами. Логическое значение на IO пине доступно в "in" и "in_not" пина HAL. Запись в пин "out" не будет иметь эффекта. Если этот параметр равен 1, GPIO будет выводом; и его поведение будет зависеть от значение параметра "is_opendrain". Только полный GPIO будет иметь такой параметр.

(bit r/w) is_opendrain Этот параметр имеет эффект только если "is_output" параметр равен 1. Если этот параметр равен false, то GPIO ведет себя как обычный пин вывода: коннектор управляется значением указанным в пине HAL "out" (возможно инвертировано), и значения пинов HAL "in" и "in_not" не определено. Если этот параметр равен true, GPIO ведет себя как open-drain пин. Запись 0 в пин HAL "out" будет выставлять IO пин в состояние Low, запись 1 будет выставлять пин в высокоимпедансное состояние. В этом состоянии пин "плавает" (слабо толкается вверх), и другие устройства могут управлять его значением. Результирующее значение доступно в пинах "in" и "in_not". Только GPIO пины и IO пины использованные как выводы активным модулем имеют этот параметр.

(bit r/w) invert_output Этот параметр имеет эффект только если параметр "is_output" равен true. Если этот параметр равен true, значение вывода GPIO будет инвертированным значением пина "out" HAL. Только GPIO пины и IO пины использованные как выводы активным модулем имеют этот параметр.

----------------------------------------------

Вывод

Из всего этого следует, что нужно будет для каждого пина прописать параметр
setp hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.gpio.0XX.is_output 1
или
setp hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.gpio.0XX.is_output 0

Сообщение **aftaev** » 23 июн 2011, 16:27

Nick писал(а):Ну вывод на один пин:
net estop-out hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.gpio.000 <= iocontrol.0.user-enable-out
Его на реле.

Nick расшифровать можно что означает:
net
estop-out hm2_
<=
iocontrol
user-enable-out

Nick · Сообщение **Nick** » 23 июн 2011, 16:35

net создать связь http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php? ... t=20#p2004
estop-out - имя сигнала
<= - направление (хотя в мане они писали, что вроде направление не используется на практике вроде по другому...)
iocontrol - модуль контроля ввода/вывода
user-enable-out - по идее команда пользователя на включение. out и in соответственно ввод и вывод.

iocontrol.0.user-enable-out
(bit, out) FALSE когда включено внутреннее состояние E-Stop (emc2 находится в состоянии E-Stop)
iocontrol.0.emc-enable-in
(bit, in) Должно быть включено в FALSE когда наступило внешнее условие E-Stop (например, нажата кнопка E-Stop)
iocontrol.0.user-request-enable
(bit, out) TRUE когда пользователь запросил сброс состояния E-Stop

ЗЫ посмотри, я там выше вывод небольшой написал

Сообщение **aftaev** » 23 июн 2011, 17:34

Nick писал(а):ЗЫ посмотри, я там выше вывод небольшой написал

Да изучил и не очень понятно

cnc-club.ru