Модернизация фрезерного станка 6720вф2+EMC2 + MESA 5i20+7i48

[Vova_3000]

день добрый!!!
С горем попалам слегка настроил привода.
пока на столе.
самое сложное было настроить сам контроллер.
EMC немного быстрее но всетаки не просто.
Спасибо Nilk раздел EMC2 Integrators Manual Перевод на русский язык очень полезная вещь.
итак вот что получилось.

Код: Выделить всё

# Generated by PNCconf at Wed Nov 21 13:23:12 2012
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# overwritten when you run PNCconf again

[EMC]
MACHINE = CNC_final
DEBUG = 0

[DISPLAY]
DISPLAY = axis
POSITION_OFFSET = RELATIVE
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
MAX_FEED_OVERRIDE = 2.000000
MAX_SPINDLE_OVERRIDE = 1.000000
MIN_SPINDLE_OVERRIDE = 0.500000
INTRO_GRAPHIC = linuxcnc.gif
INTRO_TIME = 5
PROGRAM_PREFIX = /home/vova/linuxcnc/nc_files
INCREMENTS = 5mm 1mm .5mm .1mm .05mm .01mm .005mm
POSITION_OFFSET = RELATIVE
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
DEFAULT_LINEAR_VELOCITY = 42
MAX_LINEAR_VELOCITY = 42
MIN_LINEAR_VELOCITY = 1
DEFAULT_ANGULAR_VELOCITY = 0.250000
MAX_ANGULAR_VELOCITY = 1.000000
MIN_ANGULAR_VELOCITY = 0.010000
EDITOR = gedit
GEOMETRY = xyz

[FILTER]
PROGRAM_EXTENSION = .png,.gif,.jpg Greyscale Depth Image
PROGRAM_EXTENSION = .py Python Script
png = image-to-gcode
gif = image-to-gcode
jpg = image-to-gcode
py = python

[TASK]
TASK = milltask
CYCLE_TIME = 0.010

[RS274NGC]
PARAMETER_FILE = linuxcnc.var

[EMCMOT]
EMCMOT = motmod
COMM_TIMEOUT = 1.0
COMM_WAIT = 0.010
SERVO_PERIOD = 1000000

[HOSTMOT2]
# **** This is for info only ****
# DRIVER0=hm2_pci
# BOARD0=5i20

[HAL]
HALUI = halui
HALFILE = CNC_final.hal
HALFILE = custom.hal
POSTGUI_HALFILE = postgui_call_list.hal
SHUTDOWN = shutdown.hal

[HALUI]

[TRAJ]
AXES = 3
COORDINATES = X Y Z
LINEAR_UNITS = mm
ANGULAR_UNITS = degree
CYCLE_TIME = 0.010
DEFAULT_VELOCITY = 42
MAX_LINEAR_VELOCITY = 42

[EMCIO]
EMCIO = io
CYCLE_TIME = 0.100
TOOL_TABLE = tool.tbl

#********************
# Axis X
#********************
[AXIS_0]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 1
MIN_FERROR = 0.1
MAX_VELOCITY = 42
MAX_ACCELERATION = 110
P = 7.8
I = 120.0
D = 0.0
FF0 = 0.0005
FF1 = 0.0402
FF2 = 0.0001
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.0003
MAX_OUTPUT = 10.0
ENCODER_SCALE = -6545.359
OUTPUT_SCALE = 10.0
MIN_LIMIT = -0.01
MAX_LIMIT = 800.0
HOME_OFFSET = 0.0

#********************
# Axis Y
#********************
[AXIS_1]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 1
MIN_FERROR = 0.1
MAX_VELOCITY = 42
MAX_ACCELERATION = 110
P = 7.8
I = 120.0
D = 0.0
FF0 = 0.0005
FF1 = 0.0402
FF2 = 0.0001
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.0003
MAX_OUTPUT = 10.0
ENCODER_SCALE = -6545.359
OUTPUT_SCALE = 10.0
MIN_LIMIT = -0.01
MAX_LIMIT = 700.0
HOME_OFFSET = 0.0

#********************
# Axis Z
#********************
[AXIS_2]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 1
MIN_FERROR = 0.1
MAX_VELOCITY = 42
MAX_ACCELERATION = 110
P = 7.8
I = 120.0
D = 0.0
FF0 = 0.0005
FF1 = 0.0402
FF2 = 0.0001
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.0003
MAX_OUTPUT = 10.0
ENCODER_SCALE = -6545.359
OUTPUT_SCALE = 10.0
MIN_LIMIT = -0.01
MAX_LIMIT = 200.0
HOME_OFFSET = 0.0

#********************
# Spindle 
#********************
[SPINDLE_9]

[Nick]

А где hal?

[Vova_3000]

Простимте, забыл нажать кнопочку отправить
но я исправлюсь

Код: Выделить всё

# Generated by PNCconf at Wed Nov 21 17:08:28 2012
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# overwritten when you run PNCconf again

loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
loadrt probe_parport
loadrt hostmot2
loadrt hm2_pci config="firmware=hm2/5i20/SV12IM_2X7I48_72.BIT num_encoders=6 num_pwmgens=6 num_3pwmgens=0 num_stepgens=0  " 
setp     hm2_5i20.0.pwmgen.pwm_frequency 24000
setp     hm2_5i20.0.pwmgen.pdm_frequency 24000
setp     hm2_5i20.0.watchdog.timeout_ns 10000000
loadrt pid names=pid.x,pid.y,pid.z

addf hm2_5i20.0.read servo-thread
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf pid.x.do-pid-calcs servo-thread
addf pid.y.do-pid-calcs servo-thread
addf pid.z.do-pid-calcs servo-thread
addf hm2_5i20.0.write         servo-thread
addf hm2_5i20.0.pet_watchdog  servo-thread

# external output signals

# external input signals

#*******************
#  AXIS X
#*******************

setp   pid.x.Pgain     [AXIS_0]P
setp   pid.x.Igain     [AXIS_0]I
setp   pid.x.Dgain     [AXIS_0]D
setp   pid.x.bias      [AXIS_0]BIAS
setp   pid.x.FF0       [AXIS_0]FF0
setp   pid.x.FF1       [AXIS_0]FF1
setp   pid.x.FF2       [AXIS_0]FF2
setp   pid.x.deadband  [AXIS_0]DEADBAND
setp   pid.x.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT

net x-index-enable  <=>  pid.x.index-enable
net x-enable       => pid.x.enable
net x-output       => pid.x.output
net x-pos-cmd      => pid.x.command
net x-vel-fb       => pid.x.command-deriv
net x-pos-fb       => pid.x.feedback

# ---PWM Generator signals/setup---

setp   hm2_5i20.0.pwmgen.00.output-type 2
setp   hm2_5i20.0.pwmgen.00.scale  [AXIS_0]OUTPUT_SCALE

net x-output                             => hm2_5i20.0.pwmgen.00.value
net x-pos-cmd    axis.0.motor-pos-cmd
net x-enable     axis.0.amp-enable-out  => hm2_5i20.0.pwmgen.00.enable

# ---Encoder feedback signals/setup---

setp    hm2_5i20.0.encoder.00.counter-mode 0
setp    hm2_5i20.0.encoder.00.filter 1
setp    hm2_5i20.0.encoder.00.index-invert 0
setp    hm2_5i20.0.encoder.00.index-mask 0
setp    hm2_5i20.0.encoder.00.index-mask-invert 0
setp    hm2_5i20.0.encoder.00.scale  [AXIS_0]ENCODER_SCALE

net x-pos-fb               <=  hm2_5i20.0.encoder.00.position
net x-vel-fb               <=  hm2_5i20.0.encoder.00.velocity
net x-pos-fb               =>  axis.0.motor-pos-fb
net x-index-enable    axis.0.index-enable  <=>  hm2_5i20.0.encoder.00.index-enable
net x-pos-rawcounts        <=  hm2_5i20.0.encoder.00.rawcounts

# ---setup home / limit switch signals---

net x-home-sw     =>  axis.0.home-sw-in
net x-neg-limit     =>  axis.0.neg-lim-sw-in
net x-pos-limit     =>  axis.0.pos-lim-sw-in

#*******************
#  AXIS Y
#*******************

setp   pid.y.Pgain     [AXIS_1]P
setp   pid.y.Igain     [AXIS_1]I
setp   pid.y.Dgain     [AXIS_1]D
setp   pid.y.bias      [AXIS_1]BIAS
setp   pid.y.FF0       [AXIS_1]FF0
setp   pid.y.FF1       [AXIS_1]FF1
setp   pid.y.FF2       [AXIS_1]FF2
setp   pid.y.deadband  [AXIS_1]DEADBAND
setp   pid.y.maxoutput [AXIS_1]MAX_OUTPUT

net y-index-enable  <=>  pid.y.index-enable
net y-enable       => pid.y.enable
net y-output       => pid.y.output
net y-pos-cmd      => pid.y.command
net y-vel-fb       => pid.y.command-deriv
net y-pos-fb       => pid.y.feedback

# ---PWM Generator signals/setup---

setp   hm2_5i20.0.pwmgen.02.output-type 2
setp   hm2_5i20.0.pwmgen.02.scale  [AXIS_1]OUTPUT_SCALE

net y-output                             => hm2_5i20.0.pwmgen.02.value
net y-pos-cmd    axis.1.motor-pos-cmd
net y-enable     axis.1.amp-enable-out  => hm2_5i20.0.pwmgen.02.enable

# ---Encoder feedback signals/setup---

setp    hm2_5i20.0.encoder.02.counter-mode 0
setp    hm2_5i20.0.encoder.02.filter 1
setp    hm2_5i20.0.encoder.02.index-invert 0
setp    hm2_5i20.0.encoder.02.index-mask 0
setp    hm2_5i20.0.encoder.02.index-mask-invert 0
setp    hm2_5i20.0.encoder.02.scale  [AXIS_1]ENCODER_SCALE

net y-pos-fb               <=  hm2_5i20.0.encoder.02.position
net y-vel-fb               <=  hm2_5i20.0.encoder.02.velocity
net y-pos-fb               =>  axis.1.motor-pos-fb
net y-index-enable    axis.1.index-enable  <=>  hm2_5i20.0.encoder.02.index-enable
net y-pos-rawcounts        <=  hm2_5i20.0.encoder.02.rawcounts

# ---setup home / limit switch signals---

net y-home-sw     =>  axis.1.home-sw-in
net y-neg-limit     =>  axis.1.neg-lim-sw-in
net y-pos-limit     =>  axis.1.pos-lim-sw-in

#*******************
#  AXIS Z
#*******************

setp   pid.z.Pgain     [AXIS_2]P
setp   pid.z.Igain     [AXIS_2]I
setp   pid.z.Dgain     [AXIS_2]D
setp   pid.z.bias      [AXIS_2]BIAS
setp   pid.z.FF0       [AXIS_2]FF0
setp   pid.z.FF1       [AXIS_2]FF1
setp   pid.z.FF2       [AXIS_2]FF2
setp   pid.z.deadband  [AXIS_2]DEADBAND
setp   pid.z.maxoutput [AXIS_2]MAX_OUTPUT

net z-index-enable  <=>  pid.z.index-enable
net z-enable       => pid.z.enable
net z-output       => pid.z.output
net z-pos-cmd      => pid.z.command
net z-vel-fb       => pid.z.command-deriv
net z-pos-fb       => pid.z.feedback

# ---PWM Generator signals/setup---

setp   hm2_5i20.0.pwmgen.04.output-type 2
setp   hm2_5i20.0.pwmgen.04.scale  [AXIS_2]OUTPUT_SCALE

net z-output                             => hm2_5i20.0.pwmgen.04.value
net z-pos-cmd    axis.2.motor-pos-cmd
net z-enable     axis.2.amp-enable-out  => hm2_5i20.0.pwmgen.04.enable

# ---Encoder feedback signals/setup---

setp    hm2_5i20.0.encoder.04.counter-mode 0
setp    hm2_5i20.0.encoder.04.filter 1
setp    hm2_5i20.0.encoder.04.index-invert 0
setp    hm2_5i20.0.encoder.04.index-mask 0
setp    hm2_5i20.0.encoder.04.index-mask-invert 0
setp    hm2_5i20.0.encoder.04.scale  [AXIS_2]ENCODER_SCALE

net z-pos-fb               <=  hm2_5i20.0.encoder.04.position
net z-vel-fb               <=  hm2_5i20.0.encoder.04.velocity
net z-pos-fb               =>  axis.2.motor-pos-fb
net z-index-enable    axis.2.index-enable  <=>  hm2_5i20.0.encoder.04.index-enable
net z-pos-rawcounts        <=  hm2_5i20.0.encoder.04.rawcounts

# ---setup home / limit switch signals---

net z-home-sw     =>  axis.2.home-sw-in
net z-neg-limit     =>  axis.2.neg-lim-sw-in
net z-pos-limit     =>  axis.2.pos-lim-sw-in

#*******************
#  SPINDLE S
#*******************

# ---setup spindle control signals---

net spindle-vel-cmd-rps    <=  motion.spindle-speed-out-rps
net spindle-vel-cmd        <=  motion.spindle-speed-out
net spindle-on             <=  motion.spindle-on
net spindle-cw             <=  motion.spindle-forward
net spindle-ccw            <=  motion.spindle-reverse
net spindle-brake          <=  motion.spindle-brake
net spindle-revs           =>  motion.spindle-revs
net spindle-at-speed       =>  motion.spindle-at-speed
net spindle-vel-fb         =>  motion.spindle-speed-in
net spindle-index-enable  <=>  motion.spindle-index-enable

# ---Setup spindle at speed signals---

sets spindle-at-speed true


#******************************
# connect miscellaneous signals
#******************************

#  ---HALUI signals---

net joint-select-a        halui.joint.0.select
net x-is-homed            halui.joint.0.is-homed
net jog-x-pos             halui.jog.0.plus
net jog-x-neg             halui.jog.0.minus
net jog-x-analog          halui.jog.0.analog
net joint-select-b        halui.joint.1.select
net y-is-homed            halui.joint.1.is-homed
net jog-y-pos             halui.jog.1.plus
net jog-y-neg             halui.jog.1.minus
net jog-y-analog          halui.jog.1.analog
net joint-select-c        halui.joint.2.select
net z-is-homed            halui.joint.2.is-homed
net jog-z-pos             halui.jog.2.plus
net jog-z-neg             halui.jog.2.minus
net jog-z-analog          halui.jog.2.analog
net jog-selected-pos      halui.jog.selected.plus
net jog-selected-neg      halui.jog.selected.minus
net spindle-manual-cw     halui.spindle.forward
net spindle-manual-ccw    halui.spindle.reverse
net spindle-manual-stop   halui.spindle.stop
net machine-is-on         halui.machine.is-on
net jog-speed             halui.jog-speed 
net MDI-mode              halui.mode.is-mdi

#  ---coolant signals---

net coolant-mist      <=  iocontrol.0.coolant-mist
net coolant-flood     <=  iocontrol.0.coolant-flood

#  ---probe signal---

net probe-in     =>  motion.probe-input

#  ---motion control signals---

net in-position               <=  motion.in-position
net machine-is-enabled        <=  motion.motion-enabled

#  ---digital in / out signals---

#  ---estop signals---

net estop-out     <=  iocontrol.0.user-enable-out
net estop-out     =>  iocontrol.0.emc-enable-in

#  ---manual tool change signals---

loadusr -W hal_manualtoolchange
net tool-change-request     iocontrol.0.tool-change       =>  hal_manualtoolchange.change
net tool-change-confirmed   iocontrol.0.tool-changed      <=  hal_manualtoolchange.changed
net tool-number             iocontrol.0.tool-prep-number  =>  hal_manualtoolchange.number
net tool-prepare-loopback   iocontrol.0.tool-prepare      =>  iocontrol.0.tool-prepared

[Nick]

Красиво! Даже придраться не к чему .

А откуда такой хитрый scale получился?

ENCODER_SCALE = -6545.359

И вот эти сигналы потом где-то используются?

# ---HALUI signals---

net joint-select-a halui.joint.0.select
net x-is-homed halui.joint.0.is-homed
net jog-x-pos halui.jog.0.plus
net jog-x-neg halui.jog.0.minus
net jog-x-analog halui.jog.0.analog
net joint-select-b halui.joint.1.select
net y-is-homed halui.joint.1.is-homed
net jog-y-pos halui.jog.1.plus
net jog-y-neg halui.jog.1.minus
net jog-y-analog halui.jog.1.analog
net joint-select-c halui.joint.2.select
net z-is-homed halui.joint.2.is-homed
net jog-z-pos halui.jog.2.plus
net jog-z-neg halui.jog.2.minus
net jog-z-analog halui.jog.2.analog
net jog-selected-pos halui.jog.selected.plus
net jog-selected-neg halui.jog.selected.minus
net spindle-manual-cw halui.spindle.forward
net spindle-manual-ccw halui.spindle.reverse
net spindle-manual-stop halui.spindle.stop
net machine-is-on halui.machine.is-on
net jog-speed halui.jog-speed
net MDI-mode halui.mode.is-mdi

[Vova_3000]

утро доброе!!!
спасибо за оценку моего труда!!!
ENCODER_SCALE = -6545.359 получился вот от куда
Шаг винта 5 мм, шкив ведущий 22 зуба, шкив ведомый 72 зуба, энкодер 10000.
настройка в помощнике немного мрачная и не везде есть достаточно знаков после запятой.
я решил вписать в ini
72/22=3,272727272727273 получили передаточное число.
3,272727272727273 / 5 =0,6545454545454545 и умножим на 10000 вот и получили сложный ENCODER_SCALE.
правда я его немного подправлял но это не важно потому как все равно на станке буду юстировать и править.

по поводу остального, это я пытаюсь прописать доп кнопки и концевики. но тут пока темный лес.
очень сложно в 40 лет начинать изучать азы программирования, поэтому если есть мысли примерчики, или просто какая то информация буду благодарен.

[Nick]

по поводу остального, это я пытаюсь прописать доп кнопки и концевики. но тут пока темный лес.

Какие кнопки и концевики хочешь?

[dansystems1]

очень сложно в 40 лет начинать изучать азы программирования

эт точно

[Vova_3000]

день добрый!!!
прицепил движки к станку ВОСТОРГ ПОЛНЫЙ!!!
но полные штаны радости омрачил тот факт, что начала появляться ошибка на приводе то плохой сигнал энкодера то ваще нет его.
дальше еще интересней при включении приводов эта ось как дурная ломанулась кудато, один раз успел остановить, а вот во второй раз уперся.
К счастью вся механика в норме.
теперь вопрос что это было???? я пришел к выводу что это с проводом на движке. шевелил дергал все пропало, короче полтергейст какой то.
но стремно ка кто если повторится боюсь штанишки испортить.
вопрос следующий как поменять направление оси Z.
помню что не сложно но с этими переживаниями не могу себя в кучу собрать.

[Vova_3000]

Какие кнопки и концевики хочешь?[/quote]

1. В первую очередь Грибок. Да так чтобы управлял питанием приводов через реле.
2. концевики (я оставил родные тяги только поменял сам выключатель немного позже притулю туда бесконтактный)
В одну сторону home+limit, dj вторую только limit.
3.Вкл-Выкл масло насос(через реле, и оттуда возьму индикацию на светодиод)
4. Вкл-Выкл Сож (через реле, и оттуда возьму индикацию на светодиод)
5. Готовность станка. (с индикацией)
6. подача+
7. подача-
8. обороты+
9. обороты-
10. режим автомат (с индикацией)
11. singl blok (с индикацией)
12. пуск программы- пауза
13. стоп программа.
14. home (с индикацией)

[Vova_3000]

все в норме поменял в ini направление оси и теперь порядок.
с ускорением нужно поиграться немного медленно.
а так в целом все огонь.
поставил вместо шпинделя шлиф машинку (потому что невтерпеж) и попробовал немного по гравировать восторг полный!!!!
теперь займусь приведением в порядок механики, крышки защита и т.п.
а затем вернусь к настройке кнопок и коцевиков.
В целом увлекательное занятие адреналина почти как у парашюта.

[nik1]

А почему не начали с подключением лимитов?
Так же надёжнее в плане безопасности.

[Vova_3000]

пока не научился в программе прописывать.
Помогите кто знает!!!!

[nik1]

Я на свой станок буду ставить лимиты на привод, так надежно.

[Nick]

1. В первую очередь Грибок. Да так чтобы управлял питанием приводов через реле.

Ну грибок можешь на любой из концевиков.
Чтобы вырубать питание через реле, можно воспользоваться вот этим сигналом:
net estop-out <= iocontrol.0.user-enable-out
net estop-out => iocontrol.0.emc-enable-in

2. концевики (я оставил родные тяги только поменял сам выключатель немного позже притулю туда бесконтактный)
В одну сторону home+limit, dj вторую только limit.

это пины:
net x-home-sw => axis.0.home-sw-in
net x-neg-limit => axis.0.neg-lim-sw-in
net x-pos-limit => axis.0.pos-lim-sw-in
Но их проще настроить в pncconf и просто скопировать нужные строки, т.е. все, где будет home-sw или -limit

3.Вкл-Выкл масло насос(через реле, и оттуда возьму индикацию на светодиод)
4. Вкл-Выкл Сож (через реле, и оттуда возьму индикацию на светодиод)

Это
halui.lube.on bit in
halui.lube.is-on bit out - для индикации
и
halui.flood.on bit in
halui.flood.is-on bit out - для индикации

6. подача+
7. подача-
8. обороты+
9. обороты-

Это по 1 кнопке хочешь или будут ручки?
вообще:
halui.feed-override.decrease bit in
halui.feed-override.increase bit in
halui.spindle.decrease bit in
halui.spindle.increase bit in

10. режим автомат (с индикацией)
11. singl blok (с индикацией)
12. пуск программы- пауза
13. стоп программа.
14. home (с индикацией)

halui.program.pause bit in
pin for pausing a program

halui.program.resume bit in
pin for resuming a program

halui.program.run bit in
pin for running a program

halui.program.step bit in
pin for stepping in a program

halui.program.stop bit in
pin for stopping a program (note: this pin does the same thing as halui.abort)

[Nick]

Серва с ума съехала скорее всего из-за обрыва кабеля. Если энкодер не выдает сигналов серва начинает ехать в непонятную сторону!
С кабелями энкодера надо особенно осторожным быть!

Ну и концевики! И главное руки в станок не совать, пока привода под напряжением!!!

[Vova_3000]

Спасибо огромное попробую разобраться.

[Vova_3000]

Я на свой станок буду ставить лимиты на привод, так надежно.

Ну и вот твой станок наехал на концевик и в тупую рубанул питание привода. а как съехать с концевичка???
Наиболее удачной схемой на мой взгляд, все таки через реле с завязкой на программу.
во первых пока не запустишь Комп программу и не нажмешь кнопочку готовность, привода не включатся.
Сама стойка не позволит самоход станка она вырубит готовность.
и еще я заметил одну особенность когда EMC не запущено с Компа идут наводки и правильно настроенный привод начинает вращаться, там есть такой параметр который позволяет убрать этот эффект, но при включении EMC все в норме. так вот и важно чтобы привода включались только после того как все модули станка готовы за них отвечать. и по поводу съезда с концевиков все становится проще.
Я на станках с ЧПУ с 1988 г. и всякого повидал.
и вот еще тут очень грамотно сделанная схемка станка, глянь наверняка пару идей навеет.
http://www.microcnc.ru/research/1325F30.php

[Nick]

Вообще при правильной работе ты на концевики не должен наезжать (LinuxCNC на них не должен пускать), совсем! Т.е. если наехал на лимит, то это уже практически авария.

Наводки на MESA появляются? А цифровые пины в ней тоже до включения LinuxCNC пляшут, или нет?

и вот еще тут очень грамотно сделанная схемка станка, глянь наверняка пару идей навеет.
http://www.microcnc.ru/research/1325F30.php

Этот человек у нас на форуме под ником иногда появляется Aike. Его вклад неоценим, на момент на писания его статьи это была чуть ли не единственная информация по MESA и LinuxCNC на русском языке!

[nik1]

Уж лучше пусть наедет на концевик при аварии .
Это крайне редкий случай.
Отвести можно хоть руками , хоть замкнув выход концевика .
Но это будет гарантированная остановка.
А вот не дай бог поймать какой то глюк и тогда хз куда поедет ось.

[nik1]

Сегодня посмотрел как работают лимиты на приводе
Если наехать на концевик, то в обратную сторону привод едет
Второй концевик оси , замкнутый же
Так что проблем со съездом нет.