Судя по предыдущим выводам halshow в 7i77 нет input-ов...
В общем, пока вот эти строчки закомментируй, с датчиками потом будем разбираться. (это в hal, внизу)
net home-switch <= hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.7i77.0.0.input-00
net home-switch => axis.0.home-sw-in
net home-switch => axis.1.home-sw-in
net home-switch => axis.2.home-sw-in
Mesa 5i25+7i77-с чего начать?
-
dansystems1
- Мастер
- Сообщения: 339
- Зарегистрирован: 23 апр 2012, 19:38
- Репутация: 10
- Откуда: Армения
- Контактная информация:
Re: Mesa 5i25+7i77-с чего начать?
Запустилась 
, думаю это будет уместно -halcmd show
, думаю это будет уместно -halcmd show
Код: Выделить всё
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.000.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.000.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.000.out
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.001.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.001.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.001.out
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.002.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.002.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.002.out
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.003.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.003.in_not
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.004.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.004.in_not
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.005.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.005.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.005.out
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.006.in
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.006.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.006.out
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.007.in
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.007.in_not
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.008.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.008.in_not
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.009.in
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.009.in_not
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.010.in
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.010.in_not
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.011.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.011.in_not
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.012.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.012.in_not
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.013.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.013.in_not
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.014.in
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.014.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.014.out
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.015.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.015.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.015.out
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.016.in
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.016.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.016.out
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.017.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.017.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.017.out
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.018.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.018.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.018.out
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.019.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.019.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.019.out
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.020.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.020.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.020.out
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.021.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.021.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.021.out
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.022.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.022.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.022.out
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.023.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.023.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.023.out
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.024.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.024.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.024.out
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.025.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.025.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.025.out
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.026.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.026.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.026.out
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.027.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.027.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.027.out
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.028.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.028.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.028.out
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.029.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.029.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.029.out
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.030.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.030.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.030.out
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.031.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.031.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.031.out
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.032.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.032.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.032.out
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.033.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.033.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.033.out
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.led.CR01
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.led.CR02
10 u32 IN 0x00000000 hm2_5i25.0.sserial.channel
10 u32 IN 0x00000000 hm2_5i25.0.sserial.parameter
10 u32 IN 0x00000000 hm2_5i25.0.sserial.port
10 u32 OUT 0x00000000 hm2_5i25.0.sserial.port-0.fault-count
10 u32 OUT 0x00000001 hm2_5i25.0.sserial.port-0.port_state
10 bit IN TRUE hm2_5i25.0.sserial.port-0.run
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.sserial.read
10 u32 OUT 0x00000000 hm2_5i25.0.sserial.state
10 u32 IN 0x00000000 hm2_5i25.0.sserial.value
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.sserial.write
10 bit I/O FALSE hm2_5i25.0.watchdog.has_bit
5 bit OUT FALSE iocontrol.0.coolant-flood
5 bit OUT FALSE iocontrol.0.coolant-mist
5 bit IN FALSE iocontrol.0.emc-enable-in <== estop-loop
5 bit OUT FALSE iocontrol.0.lube
5 bit IN FALSE iocontrol.0.lube_level
5 bit OUT FALSE iocontrol.0.tool-change ==> tool-change-loop
5 bit IN FALSE iocontrol.0.tool-changed <== tool-change-loop
5 s32 OUT 0 iocontrol.0.tool-number
5 s32 OUT 0 iocontrol.0.tool-prep-number
5 s32 OUT 0 iocontrol.0.tool-prep-pocket
5 bit OUT FALSE iocontrol.0.tool-prepare ==> tool-prep-loop
5 bit IN FALSE iocontrol.0.tool-prepared <== tool-prep-loop
5 bit OUT FALSE iocontrol.0.user-enable-out ==> estop-loop
5 bit OUT FALSE iocontrol.0.user-request-enable
7 float IN 1 motion.adaptive-feed
7 float IN 0 motion.analog-in-00
7 float IN 0 motion.analog-in-01
7 float IN 0 motion.analog-in-02
7 float IN 0 motion.analog-in-03
7 float OUT 0 motion.analog-out-00
7 float OUT 0 motion.analog-out-01
7 float OUT 0 motion.analog-out-02
7 float OUT 0 motion.analog-out-03
7 bit OUT FALSE motion.coord-error
7 bit OUT TRUE motion.coord-mode
7 float OUT 0 motion.current-vel
7 bit IN FALSE motion.digital-in-00
7 bit IN FALSE motion.digital-in-01
7 bit IN FALSE motion.digital-in-02
7 bit IN FALSE motion.digital-in-03
7 bit OUT FALSE motion.digital-out-00
7 bit OUT FALSE motion.digital-out-01
7 bit OUT FALSE motion.digital-out-02
7 bit OUT FALSE motion.digital-out-03
7 float OUT 0 motion.distance-to-go
7 bit IN TRUE motion.enable
7 bit IN FALSE motion.feed-hold
7 bit OUT TRUE motion.in-position
7 bit IN FALSE motion.motion-enabled
7 bit OUT FALSE motion.on-soft-limit
7 bit IN FALSE motion.probe-input
7 s32 OUT 0 motion.program-line
7 float OUT 0 motion.requested-vel
7 bit IN TRUE motion.spindle-at-speed
7 bit OUT TRUE motion.spindle-brake
7 bit OUT FALSE motion.spindle-forward
7 bit I/O FALSE motion.spindle-index-enable
7 bit OUT FALSE motion.spindle-on
7 bit OUT FALSE motion.spindle-reverse
7 float IN 0 motion.spindle-revs
7 float OUT 0 motion.spindle-speed-cmd-rps
7 float IN 0 motion.spindle-speed-in
7 float OUT 0 motion.spindle-speed-out
7 float OUT 0 motion.spindle-speed-out-rps
7 bit OUT FALSE motion.teleop-mode
7 float OUT 0 motion.tooloffset.a
7 float OUT 0 motion.tooloffset.b
7 float OUT 0 motion.tooloffset.c
7 float OUT 0 motion.tooloffset.u
7 float OUT 0 motion.tooloffset.v
7 float OUT 0 motion.tooloffset.w
7 float OUT 0 motion.tooloffset.x
7 float OUT 0 motion.tooloffset.y
7 float OUT 0 motion.tooloffset.z
8 float I/O 0 pid.0.Dgain
8 float I/O 0 pid.0.FF0
8 float I/O 1 pid.0.FF1
8 float I/O 0 pid.0.FF2
8 float I/O 0 pid.0.Igain
8 float I/O 100 pid.0.Pgain
8 float I/O 0 pid.0.bias
8 float IN 0 pid.0.command <== emcmot.00.pos-cmd
8 float IN 0 pid.0.command-deriv
8 float I/O 1.5e-05 pid.0.deadband
8 bit IN FALSE pid.0.enable <== emcmot.00.enable
8 float OUT 0 pid.0.error
8 float IN 0 pid.0.feedback <== motor.00.pos-fb
8 float IN 0 pid.0.feedback-deriv
8 bit IN FALSE pid.0.index-enable
8 float I/O 0 pid.0.maxcmdD
8 float I/O 0 pid.0.maxcmdDD
8 float I/O 0 pid.0.maxerror
8 float I/O 0 pid.0.maxerrorD
8 float I/O 0 pid.0.maxerrorI
8 float I/O 1 pid.0.maxoutput
8 float OUT 0 pid.0.output ==> motor.00.command
8 bit OUT FALSE pid.0.saturated
8 s32 OUT 0 pid.0.saturated-count
8 float OUT 0 pid.0.saturated-s
8 float I/O 0 pid.1.Dgain
8 float I/O 0 pid.1.FF0
8 float I/O 1 pid.1.FF1
8 float I/O 0 pid.1.FF2
8 float I/O 0 pid.1.Igain
8 float I/O 100 pid.1.Pgain
8 float I/O 0 pid.1.bias
8 float IN 0 pid.1.command <== emcmot.01.pos-cmd
8 float IN 0 pid.1.command-deriv
8 float I/O 1.5e-05 pid.1.deadband
8 bit IN FALSE pid.1.enable <== emcmot.01.enable
8 float OUT 0 pid.1.error
8 float IN -0 pid.1.feedback <== motor.01.pos-fb
8 float IN 0 pid.1.feedback-deriv
8 bit IN FALSE pid.1.index-enable
8 float I/O 0 pid.1.maxcmdD
8 float I/O 0 pid.1.maxcmdDD
8 float I/O 0 pid.1.maxerror
8 float I/O 0 pid.1.maxerrorD
8 float I/O 0 pid.1.maxerrorI
8 float I/O 1 pid.1.maxoutput
8 float OUT 0 pid.1.output ==> motor.01.command
8 bit OUT FALSE pid.1.saturated
8 s32 OUT 0 pid.1.saturated-count
8 float OUT 0 pid.1.saturated-s
8 float I/O 0 pid.2.Dgain
8 float I/O 0 pid.2.FF0
8 float I/O 1 pid.2.FF1
8 float I/O 0 pid.2.FF2
8 float I/O 0 pid.2.Igain
8 float I/O 100 pid.2.Pgain
8 float I/O 0 pid.2.bias
8 float IN 0 pid.2.command <== emcmot.02.pos-cmd
8 float IN 0 pid.2.command-deriv
8 float I/O 1.5e-05 pid.2.deadband
8 bit IN FALSE pid.2.enable <== emcmot.02.enable
8 float OUT 0 pid.2.error
8 float IN 0 pid.2.feedback <== motor.02.pos-fb
8 float IN 0 pid.2.feedback-deriv
8 bit IN FALSE pid.2.index-enable
8 float I/O 0 pid.2.maxcmdD
8 float I/O 0 pid.2.maxcmdDD
8 float I/O 0 pid.2.maxerror
8 float I/O 0 pid.2.maxerrorD
8 float I/O 0 pid.2.maxerrorI
8 float I/O 1 pid.2.maxoutput
8 float OUT 0 pid.2.output ==> motor.02.command
8 bit OUT FALSE pid.2.saturated
8 s32 OUT 0 pid.2.saturated-count
8 float OUT 0 pid.2.saturated-s
Pin Aliases:
Alias Original Name
Signals:
Type Value Name (linked to)
bit FALSE emcmot.00.enable
<== axis.0.amp-enable-out
==> hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogena
==> pid.0.enable
float 0 emcmot.00.pos-cmd
<== axis.0.motor-pos-cmd
==> pid.0.command
bit FALSE emcmot.01.enable
<== axis.1.amp-enable-out
==> pid.1.enable
float 0 emcmot.01.pos-cmd
<== axis.1.motor-pos-cmd
==> pid.1.command
bit FALSE emcmot.02.enable
<== axis.2.amp-enable-out
==> pid.2.enable
float 0 emcmot.02.pos-cmd
<== axis.2.motor-pos-cmd
==> pid.2.command
bit FALSE estop-loop
==> iocontrol.0.emc-enable-in
<== iocontrol.0.user-enable-out
float 0 motor.00.command
==> hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0
<== pid.0.output
float 0 motor.00.pos-fb
==> axis.0.motor-pos-fb
<== hm2_5i25.0.encoder.00.position
==> pid.0.feedback
float 0 motor.01.command
==> hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout1
<== pid.1.output
float -0 motor.01.pos-fb
==> axis.1.motor-pos-fb
<== hm2_5i25.0.encoder.01.position
==> pid.1.feedback
float 0 motor.02.command
==> hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout2
<== pid.2.output
float 0 motor.02.pos-fb
==> axis.2.motor-pos-fb
<== hm2_5i25.0.encoder.02.position
==> pid.2.feedback
bit FALSE tool-change-loop
<== iocontrol.0.tool-change
==> iocontrol.0.tool-changed
bit FALSE tool-prep-loop
<== iocontrol.0.tool-prepare
==> iocontrol.0.tool-prepared
bit FALSE y-index-enable
<=> axis.1.index-enable
<=> hm2_5i25.0.encoder.01.index-enable
Parameters:
Owner Type Dir Value Name
7 s32 RO 0 axis.0.home-state
7 s32 RO 0 axis.1.home-state
7 s32 RO 0 axis.2.home-state
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogena-invert
10 float RW 10 hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0-maxlim
10 float RW -10 hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0-minlim
10 float RW 10 hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0-scalemax
10 float RW 10 hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout1-maxlim
10 float RW -10 hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout1-minlim
10 float RW 10 hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout1-scalemax
10 float RW 10 hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout2-maxlim
10 float RW -10 hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout2-minlim
10 float RW 10 hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout2-scalemax
10 float RW 10 hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3-maxlim
10 float RW -10 hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3-minlim
10 float RW 10 hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3-scalemax
10 float RW 10 hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout4-maxlim
10 float RW -10 hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout4-minlim
10 float RW 10 hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout4-scalemax
10 float RW 10 hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout5-maxlim
10 float RW -10 hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout5-minlim
10 float RW 10 hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout5-scalemax
10 u32 RO 0x11000018 hm2_5i25.0.7i77.0.1.serial-number
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.7i77.0.1.spinena-invert
10 u32 RO 0x00420000 hm2_5i25.0.7i77.0.1.status
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.encoder.00.counter-mode
10 bit RW TRUE hm2_5i25.0.encoder.00.filter
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.encoder.00.index-invert
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.encoder.00.index-mask
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.encoder.00.index-mask-invert
10 float RW 81920 hm2_5i25.0.encoder.00.scale
10 float RW 0.5 hm2_5i25.0.encoder.00.vel-timeout
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.encoder.01.counter-mode
10 bit RW TRUE hm2_5i25.0.encoder.01.filter
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.encoder.01.index-invert
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.encoder.01.index-mask
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.encoder.01.index-mask-invert
10 float RW -81920 hm2_5i25.0.encoder.01.scale
10 float RW 0.5 hm2_5i25.0.encoder.01.vel-timeout
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.encoder.02.counter-mode
10 bit RW TRUE hm2_5i25.0.encoder.02.filter
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.encoder.02.index-invert
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.encoder.02.index-mask
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.encoder.02.index-mask-invert
10 float RW 81920 hm2_5i25.0.encoder.02.scale
10 float RW 0.5 hm2_5i25.0.encoder.02.vel-timeout
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.000.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.000.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.000.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.001.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.001.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.001.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.002.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.002.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.002.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.003.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.003.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.005.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.005.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.005.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.006.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.006.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.006.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.007.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.007.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.014.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.014.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.014.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.015.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.015.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.015.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.016.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.016.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.016.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.017.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.017.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.017.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.018.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.018.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.018.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.019.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.019.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.019.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.020.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.020.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.020.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.021.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.021.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.021.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.022.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.022.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.022.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.023.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.023.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.023.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.024.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.024.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.024.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.025.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.025.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.025.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.026.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.026.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.026.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.027.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.027.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.027.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.028.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.028.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.028.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.029.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.029.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.029.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.030.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.030.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.030.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.031.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.031.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.031.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.032.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.032.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.032.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.033.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.033.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.033.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.io_error
10 s32 RO 222 hm2_5i25.0.pet_watchdog.time
10 s32 RW 19860 hm2_5i25.0.pet_watchdog.tmax
10 s32 RO 55960 hm2_5i25.0.read.time
10 s32 RW 148252 hm2_5i25.0.read.tmax
10 s32 RO 0 hm2_5i25.0.read_gpio.time
10 s32 RW 0 hm2_5i25.0.read_gpio.tmax
10 u32 RW 0x00000001 hm2_5i25.0.sserial.port-0.fault-dec
10 u32 RW 0x0000000A hm2_5i25.0.sserial.port-0.fault-inc
10 u32 RW 0x000000C8 hm2_5i25.0.sserial.port-0.fault-lim
10 u32 RW 0x00989680 hm2_5i25.0.watchdog.timeout_ns
10 s32 RO 5486 hm2_5i25.0.write.time
10 s32 RW 30698 hm2_5i25.0.write.tmax
10 s32 RO 0 hm2_5i25.0.write_gpio.time
10 s32 RW 0 hm2_5i25.0.write_gpio.tmax
7 s32 RO 144 motion-command-handler.time
7 s32 RW 20242 motion-command-handler.tmax
7 s32 RO 1928 motion-controller.time
7 s32 RW 24372 motion-controller.tmax
7 bit RO FALSE motion.debug-bit-0
7 bit RO FALSE motion.debug-bit-1
7 float RO 1 motion.debug-float-0
7 float RO 0 motion.debug-float-1
7 float RO 0 motion.debug-float-2
7 float RO 1 motion.debug-float-3
7 s32 RO 0 motion.debug-s32-0
7 s32 RO 0 motion.debug-s32-1
7 u32 RO 0x00278E1C motion.servo.last-period
7 float RO 999352.3 motion.servo.last-period-ns
7 u32 RW 0x00000000 motion.servo.overruns
8 s32 RO 220 pid.0.do-pid-calcs.time
8 s32 RW 20156 pid.0.do-pid-calcs.tmax
8 s32 RO 120 pid.1.do-pid-calcs.time
8 s32 RW 1932 pid.1.do-pid-calcs.tmax
8 s32 RO 104 pid.2.do-pid-calcs.time
8 s32 RW 19966 pid.2.do-pid-calcs.tmax
7 float RO 0 tc.0.acc
7 float RO 0 tc.0.pos
7 float RO 0 tc.0.vel
7 float RO 0 tc.1.acc
7 float RO 0 tc.1.pos
7 float RO 0 tc.1.vel
7 float RO 0 tc.2.acc
7 float RO 0 tc.2.pos
7 float RO 0 tc.2.vel
7 float RO 0 tc.3.acc
7 float RO 0 tc.3.pos
7 float RO 0 tc.3.vel
7 u32 RO 0x00000000 traj.active_tc
7 float RO 0 traj.pos_out
7 float RO 0 traj.vel_out
Parameter Aliases:
Alias Original Name
Exported Functions:
Owner CodeAddr Arg FP Users Name
00010 f8887552 dc68a000 NO 1 hm2_5i25.0.pet_watchdog
00010 f88799dc dc68a000 YES 1 hm2_5i25.0.read
00010 f8879906 dc68a000 YES 0 hm2_5i25.0.read_gpio
00010 f8879936 dc68a000 YES 1 hm2_5i25.0.write
00010 f88798d6 dc68a000 YES 0 hm2_5i25.0.write_gpio
00007 f882a759 00000000 YES 1 motion-command-handler
00007 f882ccb2 00000000 YES 1 motion-controller
00008 f8850000 f87b9be8 YES 1 pid.0.do-pid-calcs
00008 f8850000 f87b9c88 YES 1 pid.1.do-pid-calcs
00008 f8850000 f87b9d28 YES 1 pid.2.do-pid-calcs
Realtime Threads:
Period FP Name ( Time, Max-Time )
999872 YES servo-thread ( 59188, 162544 )
1 hm2_5i25.0.read
2 motion-command-handler
3 motion-controller
4 pid.0.do-pid-calcs
5 pid.1.do-pid-calcs
6 pid.2.do-pid-calcs
7 hm2_5i25.0.write
8 hm2_5i25.0.pet_watchdog-
Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Mesa 5i25+7i77-с чего начать?
Не, уже не так актуальноdansystems1 писал(а):думаю это будет уместно
В общем, теперь у тебя есть три оси, которые управляются +-10В, и контролируются энкодерами.
Теперь надо начинать настраивать параметры осей. Основные можно настроить сразу, хотя это только пределы осей.
Самое сложное - настроить параметры PID для осей. У тебя станок уже готов? Движки установлены и подключены? Или еще нет?
Кстати, опиши все остальное оборудование станка, что еще надо контролировать? Шпиндель? Концевики? СОЖ, Смазка? Что-то еще? Какие-то доп датчики? И желательно с количеством каждой позиции
.-
dansystems1
- Мастер
- Сообщения: 339
- Зарегистрирован: 23 апр 2012, 19:38
- Репутация: 10
- Откуда: Армения
- Контактная информация:
Re: Mesa 5i25+7i77-с чего начать?
Так, отвечу по порядку:)
1 Станок еще не подключен.
2 Движки я снял , потому что нужно поставить энкодеры на место родных сельсинов.
3 Энкодеры еще в пути(будут наверное через несколько дней).
Нужно контролировать-
1 Шпиндель-прав.
2 Шпиндель-лев.
3 Estop
4 СОЖ
5 На каждой оси есть 4 концевика-2-лимит+2home(там какая то хитрая конструкция с замедлением, по моему можно смело использовать только один)
Пожалуй это все!
PS В планах есть поставить еще 4ю ось, но это будет совсем нескоро наверное
1 Станок еще не подключен.
2 Движки я снял , потому что нужно поставить энкодеры на место родных сельсинов.
3 Энкодеры еще в пути(будут наверное через несколько дней).
Нужно контролировать-
1 Шпиндель-прав.
2 Шпиндель-лев.
3 Estop
4 СОЖ
5 На каждой оси есть 4 концевика-2-лимит+2home(там какая то хитрая конструкция с замедлением, по моему можно смело использовать только один)
Пожалуй это все!
PS В планах есть поставить еще 4ю ось, но это будет совсем нескоро наверное
-
Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Mesa 5i25+7i77-с чего начать?
Шпиндель только лево/право или скорость тоже?
-
dansystems1
- Мастер
- Сообщения: 339
- Зарегистрирован: 23 апр 2012, 19:38
- Репутация: 10
- Откуда: Армения
- Контактная информация:
Re: Mesa 5i25+7i77-с чего начать?
Скорость пока не трогаем, потому что там частотник нужен на 10 Квт, это сейчас труднавато будет
-
Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Mesa 5i25+7i77-с чего начать?
угу... понятно...
так.. странно вот что, у 7i77 пишут есть несколько дополнительных i/o только почему-то они не определяются... или по крайней мере не пишутся в hal show... надо придумать почему... Кстати, ты не в курсе, на 7i77 i/o оптоизолированны или нет?
так.. странно вот что, у 7i77 пишут есть несколько дополнительных i/o только почему-то они не определяются... или по крайней мере не пишутся в hal show... надо придумать почему... Кстати, ты не в курсе, на 7i77 i/o оптоизолированны или нет?
-
dansystems1
- Мастер
- Сообщения: 339
- Зарегистрирован: 23 апр 2012, 19:38
- Репутация: 10
- Откуда: Армения
- Контактная информация:
Re: Mesa 5i25+7i77-с чего начать?
7i77-по моему здесь написано 48 изолированных вход-выходов-
The 7I77 is daughtercard/breakout board for use with MESA's 25 pin I/O FPGA cards like the 5I25. The 7I77 is designed for interfacing up to 6 Axis of analog servo motor drives and also provides 48 isolated I/O points for general purpose field I/O use. Six +-10V analog outputs and six encoder inputs (all with index) are provided for servo interfacing. Six floating drive enable outputs allow control of active high or active low drive enables. Encoder inputs can be individually set for differential or single ended mode. 48 points of isolated field I/O are provided for general control use including limit switch and control panel inputs, coolant enable and tool changer control outputs. Isolated I/O includes 32 sinking inputs and 16 sourcing outputs. Inputs can sense 5V to 32V signals and the outputs can switch 5V through 28V signals. Maximum output load is 300 mA. Outputs are short circuit protected. Field I/O is powered by an isolated 10-32V field power source. One RS-422 interface is provided for I/O expansion via a serial I/O daughtercard. All
The 7I77 is daughtercard/breakout board for use with MESA's 25 pin I/O FPGA cards like the 5I25. The 7I77 is designed for interfacing up to 6 Axis of analog servo motor drives and also provides 48 isolated I/O points for general purpose field I/O use. Six +-10V analog outputs and six encoder inputs (all with index) are provided for servo interfacing. Six floating drive enable outputs allow control of active high or active low drive enables. Encoder inputs can be individually set for differential or single ended mode. 48 points of isolated field I/O are provided for general control use including limit switch and control panel inputs, coolant enable and tool changer control outputs. Isolated I/O includes 32 sinking inputs and 16 sourcing outputs. Inputs can sense 5V to 32V signals and the outputs can switch 5V through 28V signals. Maximum output load is 300 mA. Outputs are short circuit protected. Field I/O is powered by an isolated 10-32V field power source. One RS-422 interface is provided for I/O expansion via a serial I/O daughtercard. All
-
Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Mesa 5i25+7i77-с чего начать?
Будем искать
А как ты ее подключил?
А как ты ее подключил?
-
dansystems1
- Мастер
- Сообщения: 339
- Зарегистрирован: 23 апр 2012, 19:38
- Репутация: 10
- Откуда: Армения
- Контактная информация:
Re: Mesa 5i25+7i77-с чего начать?
5i25 воткнул в материнку через PCI, 7i77 подключил к5и25 с помощю кабеля 25 пин(я его заказал вместе платами)
-
Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Mesa 5i25+7i77-с чего начать?
А на самой 7i77 нет каких-нибудь переключателей?
-
dansystems1
- Мастер
- Сообщения: 339
- Зарегистрирован: 23 апр 2012, 19:38
- Репутация: 10
- Откуда: Армения
- Контактная информация:
Re: Mesa 5i25+7i77-с чего начать?
Да там их мноого-18шт на 6 энкодеров+4 разных, на счет последних смотрю мануал 
-
Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Mesa 5i25+7i77-с чего начать?
Вот интересует переключатель W12, он у тебя в каком сейчас положении?
ГЫ прикольно, наверное со стороны может показаться, что я в платах MESA разбираюсь
ГЫ прикольно, наверное со стороны может показаться, что я в платах MESA разбираюсь
-
dansystems1
- Мастер
- Сообщения: 339
- Зарегистрирован: 23 апр 2012, 19:38
- Репутация: 10
- Откуда: Армения
- Контактная информация:
Re: Mesa 5i25+7i77-с чего начать?
Он как на чертеже.
-
Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Mesa 5i25+7i77-с чего начать?
В смысле слева или справа? На чертеже не понятно нихрена, куда он включен
-
dansystems1
- Мастер
- Сообщения: 339
- Зарегистрирован: 23 апр 2012, 19:38
- Репутация: 10
- Откуда: Армения
- Контактная информация:
Re: Mesa 5i25+7i77-с чего начать?
Слева Режим2.5М бод(что это? 
)
Режим2.5М бод(что это? )-
Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Mesa 5i25+7i77-с чего начать?
Хмм.... а попробуй поставить в другое положение и заново запусти emc2. И потом опять понадобится halcmd show.
Хотя вроде left - это рабочее положение...
Бод - это скорость канала наверное
Хотя вроде left - это рабочее положение...
Бод - это скорость канала наверное
-
Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Mesa 5i25+7i77-с чего начать?
О, а W1 в каком положении? Может I/o процу питание просто отключено?
-
dansystems1
- Мастер
- Сообщения: 339
- Зарегистрирован: 23 апр 2012, 19:38
- Репутация: 10
- Откуда: Армения
- Контактная информация:
Re: Mesa 5i25+7i77-с чего начать?
W1 в левом положении
-
dansystems1
- Мастер
- Сообщения: 339
- Зарегистрирован: 23 апр 2012, 19:38
- Репутация: 10
- Откуда: Армения
- Контактная информация:
Re: Mesa 5i25+7i77-с чего начать?
W1 поставил в правое и запустил--
Код: Выделить всё
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.000.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.000.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.000.out
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.001.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.001.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.001.out
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.002.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.002.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.002.out
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.003.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.003.in_not
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.004.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.004.in_not
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.005.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.005.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.005.out
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.006.in
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.006.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.006.out
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.007.in
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.007.in_not
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.008.in
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.008.in_not
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.009.in
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.009.in_not
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.010.in
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.010.in_not
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.011.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.011.in_not
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.012.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.012.in_not
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.013.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.013.in_not
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.014.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.014.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.014.out
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.015.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.015.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.015.out
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.016.in
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.016.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.016.out
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.017.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.017.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.017.out
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.018.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.018.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.018.out
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.019.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.019.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.019.out
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.020.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.020.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.020.out
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.021.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.021.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.021.out
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.022.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.022.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.022.out
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.023.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.023.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.023.out
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.024.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.024.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.024.out
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.025.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.025.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.025.out
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.026.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.026.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.026.out
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.027.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.027.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.027.out
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.028.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.028.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.028.out
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.029.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.029.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.029.out
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.030.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.030.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.030.out
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.031.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.031.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.031.out
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.032.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.032.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.032.out
10 bit OUT TRUE hm2_5i25.0.gpio.033.in
10 bit OUT FALSE hm2_5i25.0.gpio.033.in_not
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.gpio.033.out
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.led.CR01
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.led.CR02
10 u32 IN 0x00000000 hm2_5i25.0.sserial.channel
10 u32 IN 0x00000000 hm2_5i25.0.sserial.parameter
10 u32 IN 0x00000000 hm2_5i25.0.sserial.port
10 u32 OUT 0x00000000 hm2_5i25.0.sserial.port-0.fault-count
10 u32 OUT 0x00000001 hm2_5i25.0.sserial.port-0.port_state
10 bit IN TRUE hm2_5i25.0.sserial.port-0.run
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.sserial.read
10 u32 OUT 0x00000000 hm2_5i25.0.sserial.state
10 u32 IN 0x00000000 hm2_5i25.0.sserial.value
10 bit IN FALSE hm2_5i25.0.sserial.write
10 bit I/O FALSE hm2_5i25.0.watchdog.has_bit
5 bit OUT FALSE iocontrol.0.coolant-flood
5 bit OUT FALSE iocontrol.0.coolant-mist
5 bit IN TRUE iocontrol.0.emc-enable-in <== estop-loop
5 bit OUT TRUE iocontrol.0.lube
5 bit IN FALSE iocontrol.0.lube_level
5 bit OUT FALSE iocontrol.0.tool-change ==> tool-change-loop
5 bit IN FALSE iocontrol.0.tool-changed <== tool-change-loop
5 s32 OUT 0 iocontrol.0.tool-number
5 s32 OUT 0 iocontrol.0.tool-prep-number
5 s32 OUT 0 iocontrol.0.tool-prep-pocket
5 bit OUT FALSE iocontrol.0.tool-prepare ==> tool-prep-loop
5 bit IN FALSE iocontrol.0.tool-prepared <== tool-prep-loop
5 bit OUT TRUE iocontrol.0.user-enable-out ==> estop-loop
5 bit OUT FALSE iocontrol.0.user-request-enable
7 float IN 1 motion.adaptive-feed
7 float IN 0 motion.analog-in-00
7 float IN 0 motion.analog-in-01
7 float IN 0 motion.analog-in-02
7 float IN 0 motion.analog-in-03
7 float OUT 0 motion.analog-out-00
7 float OUT 0 motion.analog-out-01
7 float OUT 0 motion.analog-out-02
7 float OUT 0 motion.analog-out-03
7 bit OUT FALSE motion.coord-error
7 bit OUT FALSE motion.coord-mode
7 float OUT 0 motion.current-vel
7 bit IN FALSE motion.digital-in-00
7 bit IN FALSE motion.digital-in-01
7 bit IN FALSE motion.digital-in-02
7 bit IN FALSE motion.digital-in-03
7 bit OUT FALSE motion.digital-out-00
7 bit OUT FALSE motion.digital-out-01
7 bit OUT FALSE motion.digital-out-02
7 bit OUT FALSE motion.digital-out-03
7 float OUT 0 motion.distance-to-go
7 bit IN TRUE motion.enable
7 bit IN FALSE motion.feed-hold
7 bit OUT FALSE motion.in-position
7 bit IN FALSE motion.motion-enabled
7 bit OUT FALSE motion.on-soft-limit
7 bit IN FALSE motion.probe-input
7 s32 OUT 0 motion.program-line
7 float OUT 0 motion.requested-vel
7 bit IN TRUE motion.spindle-at-speed
7 bit OUT TRUE motion.spindle-brake
7 bit OUT FALSE motion.spindle-forward
7 bit I/O FALSE motion.spindle-index-enable
7 bit OUT FALSE motion.spindle-on
7 bit OUT FALSE motion.spindle-reverse
7 float IN 0 motion.spindle-revs
7 float OUT 0 motion.spindle-speed-cmd-rps
7 float IN 0 motion.spindle-speed-in
7 float OUT 0 motion.spindle-speed-out
7 float OUT 0 motion.spindle-speed-out-rps
7 bit OUT FALSE motion.teleop-mode
7 float OUT 0 motion.tooloffset.a
7 float OUT 0 motion.tooloffset.b
7 float OUT 0 motion.tooloffset.c
7 float OUT 0 motion.tooloffset.u
7 float OUT 0 motion.tooloffset.v
7 float OUT 0 motion.tooloffset.w
7 float OUT 0 motion.tooloffset.x
7 float OUT 0 motion.tooloffset.y
7 float OUT 0 motion.tooloffset.z
8 float I/O 0 pid.0.Dgain
8 float I/O 0 pid.0.FF0
8 float I/O 1 pid.0.FF1
8 float I/O 0 pid.0.FF2
8 float I/O 0 pid.0.Igain
8 float I/O 100 pid.0.Pgain
8 float I/O 0 pid.0.bias
8 float IN 0 pid.0.command <== emcmot.00.pos-cmd
8 float IN 0 pid.0.command-deriv
8 float I/O 1.5e-05 pid.0.deadband
8 bit IN FALSE pid.0.enable <== emcmot.00.enable
8 float OUT 0 pid.0.error
8 float IN 0 pid.0.feedback <== motor.00.pos-fb
8 float IN 0 pid.0.feedback-deriv
8 bit IN FALSE pid.0.index-enable
8 float I/O 0 pid.0.maxcmdD
8 float I/O 0 pid.0.maxcmdDD
8 float I/O 0 pid.0.maxerror
8 float I/O 0 pid.0.maxerrorD
8 float I/O 0 pid.0.maxerrorI
8 float I/O 1 pid.0.maxoutput
8 float OUT 0 pid.0.output ==> motor.00.command
8 bit OUT FALSE pid.0.saturated
8 s32 OUT 0 pid.0.saturated-count
8 float OUT 0 pid.0.saturated-s
8 float I/O 0 pid.1.Dgain
8 float I/O 0 pid.1.FF0
8 float I/O 1 pid.1.FF1
8 float I/O 0 pid.1.FF2
8 float I/O 0 pid.1.Igain
8 float I/O 100 pid.1.Pgain
8 float I/O 0 pid.1.bias
8 float IN 0 pid.1.command <== emcmot.01.pos-cmd
8 float IN 0 pid.1.command-deriv
8 float I/O 1.5e-05 pid.1.deadband
8 bit IN FALSE pid.1.enable <== emcmot.01.enable
8 float OUT 0 pid.1.error
8 float IN -0 pid.1.feedback <== motor.01.pos-fb
8 float IN 0 pid.1.feedback-deriv
8 bit IN FALSE pid.1.index-enable
8 float I/O 0 pid.1.maxcmdD
8 float I/O 0 pid.1.maxcmdDD
8 float I/O 0 pid.1.maxerror
8 float I/O 0 pid.1.maxerrorD
8 float I/O 0 pid.1.maxerrorI
8 float I/O 1 pid.1.maxoutput
8 float OUT 0 pid.1.output ==> motor.01.command
8 bit OUT FALSE pid.1.saturated
8 s32 OUT 0 pid.1.saturated-count
8 float OUT 0 pid.1.saturated-s
8 float I/O 0 pid.2.Dgain
8 float I/O 0 pid.2.FF0
8 float I/O 1 pid.2.FF1
8 float I/O 0 pid.2.FF2
8 float I/O 0 pid.2.Igain
8 float I/O 100 pid.2.Pgain
8 float I/O 0 pid.2.bias
8 float IN 0 pid.2.command <== emcmot.02.pos-cmd
8 float IN 0 pid.2.command-deriv
8 float I/O 1.5e-05 pid.2.deadband
8 bit IN FALSE pid.2.enable <== emcmot.02.enable
8 float OUT 0 pid.2.error
8 float IN 0 pid.2.feedback <== motor.02.pos-fb
8 float IN 0 pid.2.feedback-deriv
8 bit IN FALSE pid.2.index-enable
8 float I/O 0 pid.2.maxcmdD
8 float I/O 0 pid.2.maxcmdDD
8 float I/O 0 pid.2.maxerror
8 float I/O 0 pid.2.maxerrorD
8 float I/O 0 pid.2.maxerrorI
8 float I/O 1 pid.2.maxoutput
8 float OUT 0 pid.2.output ==> motor.02.command
8 bit OUT FALSE pid.2.saturated
8 s32 OUT 0 pid.2.saturated-count
8 float OUT 0 pid.2.saturated-s
Pin Aliases:
Alias Original Name
Signals:
Type Value Name (linked to)
bit FALSE emcmot.00.enable
<== axis.0.amp-enable-out
==> hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogena
==> pid.0.enable
float 0 emcmot.00.pos-cmd
<== axis.0.motor-pos-cmd
==> pid.0.command
bit FALSE emcmot.01.enable
<== axis.1.amp-enable-out
==> pid.1.enable
float 0 emcmot.01.pos-cmd
<== axis.1.motor-pos-cmd
==> pid.1.command
bit FALSE emcmot.02.enable
<== axis.2.amp-enable-out
==> pid.2.enable
float 0 emcmot.02.pos-cmd
<== axis.2.motor-pos-cmd
==> pid.2.command
bit TRUE estop-loop
==> iocontrol.0.emc-enable-in
<== iocontrol.0.user-enable-out
float 0 motor.00.command
==> hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0
<== pid.0.output
float 0 motor.00.pos-fb
==> axis.0.motor-pos-fb
<== hm2_5i25.0.encoder.00.position
==> pid.0.feedback
float 0 motor.01.command
==> hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout1
<== pid.1.output
float -0 motor.01.pos-fb
==> axis.1.motor-pos-fb
<== hm2_5i25.0.encoder.01.position
==> pid.1.feedback
float 0 motor.02.command
==> hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout2
<== pid.2.output
float 0 motor.02.pos-fb
==> axis.2.motor-pos-fb
<== hm2_5i25.0.encoder.02.position
==> pid.2.feedback
bit FALSE tool-change-loop
<== iocontrol.0.tool-change
==> iocontrol.0.tool-changed
bit FALSE tool-prep-loop
<== iocontrol.0.tool-prepare
==> iocontrol.0.tool-prepared
bit FALSE y-index-enable
<=> axis.1.index-enable
<=> hm2_5i25.0.encoder.01.index-enable
Parameters:
Owner Type Dir Value Name
7 s32 RO 0 axis.0.home-state
7 s32 RO 0 axis.1.home-state
7 s32 RO 0 axis.2.home-state
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogena-invert
10 float RW 10 hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0-maxlim
10 float RW -10 hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0-minlim
10 float RW 10 hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0-scalemax
10 float RW 10 hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout1-maxlim
10 float RW -10 hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout1-minlim
10 float RW 10 hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout1-scalemax
10 float RW 10 hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout2-maxlim
10 float RW -10 hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout2-minlim
10 float RW 10 hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout2-scalemax
10 float RW 10 hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3-maxlim
10 float RW -10 hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3-minlim
10 float RW 10 hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3-scalemax
10 float RW 10 hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout4-maxlim
10 float RW -10 hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout4-minlim
10 float RW 10 hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout4-scalemax
10 float RW 10 hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout5-maxlim
10 float RW -10 hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout5-minlim
10 float RW 10 hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout5-scalemax
10 u32 RO 0x11000018 hm2_5i25.0.7i77.0.1.serial-number
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.7i77.0.1.spinena-invert
10 u32 RO 0x00420000 hm2_5i25.0.7i77.0.1.status
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.encoder.00.counter-mode
10 bit RW TRUE hm2_5i25.0.encoder.00.filter
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.encoder.00.index-invert
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.encoder.00.index-mask
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.encoder.00.index-mask-invert
10 float RW 81920 hm2_5i25.0.encoder.00.scale
10 float RW 0.5 hm2_5i25.0.encoder.00.vel-timeout
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.encoder.01.counter-mode
10 bit RW TRUE hm2_5i25.0.encoder.01.filter
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.encoder.01.index-invert
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.encoder.01.index-mask
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.encoder.01.index-mask-invert
10 float RW -81920 hm2_5i25.0.encoder.01.scale
10 float RW 0.5 hm2_5i25.0.encoder.01.vel-timeout
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.encoder.02.counter-mode
10 bit RW TRUE hm2_5i25.0.encoder.02.filter
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.encoder.02.index-invert
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.encoder.02.index-mask
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.encoder.02.index-mask-invert
10 float RW 81920 hm2_5i25.0.encoder.02.scale
10 float RW 0.5 hm2_5i25.0.encoder.02.vel-timeout
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.000.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.000.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.000.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.001.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.001.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.001.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.002.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.002.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.002.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.003.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.003.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.005.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.005.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.005.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.006.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.006.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.006.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.007.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.007.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.014.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.014.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.014.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.015.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.015.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.015.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.016.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.016.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.016.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.017.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.017.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.017.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.018.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.018.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.018.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.019.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.019.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.019.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.020.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.020.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.020.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.021.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.021.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.021.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.022.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.022.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.022.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.023.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.023.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.023.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.024.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.024.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.024.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.025.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.025.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.025.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.026.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.026.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.026.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.027.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.027.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.027.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.028.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.028.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.028.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.029.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.029.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.029.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.030.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.030.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.030.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.031.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.031.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.031.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.032.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.032.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.032.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.033.invert_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.033.is_opendrain
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.gpio.033.is_output
10 bit RW FALSE hm2_5i25.0.io_error
10 s32 RO 96 hm2_5i25.0.pet_watchdog.time
10 s32 RW 1950 hm2_5i25.0.pet_watchdog.tmax
10 s32 RO 53820 hm2_5i25.0.read.time
10 s32 RW 110406 hm2_5i25.0.read.tmax
10 s32 RO 0 hm2_5i25.0.read_gpio.time
10 s32 RW 0 hm2_5i25.0.read_gpio.tmax
10 u32 RW 0x00000001 hm2_5i25.0.sserial.port-0.fault-dec
10 u32 RW 0x0000000A hm2_5i25.0.sserial.port-0.fault-inc
10 u32 RW 0x000000C8 hm2_5i25.0.sserial.port-0.fault-lim
10 u32 RW 0x00989680 hm2_5i25.0.watchdog.timeout_ns
10 s32 RO 2948 hm2_5i25.0.write.time
10 s32 RW 30396 hm2_5i25.0.write.tmax
10 s32 RO 0 hm2_5i25.0.write_gpio.time
10 s32 RW 0 hm2_5i25.0.write_gpio.tmax
7 s32 RO 188 motion-command-handler.time
7 s32 RW 3420 motion-command-handler.tmax
7 s32 RO 2400 motion-controller.time
7 s32 RW 33892 motion-controller.tmax
7 bit RO FALSE motion.debug-bit-0
7 bit RO FALSE motion.debug-bit-1
7 float RO 1 motion.debug-float-0
7 float RO 0 motion.debug-float-1
7 float RO 0 motion.debug-float-2
7 float RO 1 motion.debug-float-3
7 s32 RO 0 motion.debug-s32-0
7 s32 RO 0 motion.debug-s32-1
7 u32 RO 0x00278B42 motion.servo.last-period
7 float RO 998894.9 motion.servo.last-period-ns
7 u32 RW 0x00000005 motion.servo.overruns
8 s32 RO 404 pid.0.do-pid-calcs.time
8 s32 RW 3100 pid.0.do-pid-calcs.tmax
8 s32 RO 120 pid.1.do-pid-calcs.time
8 s32 RW 2510 pid.1.do-pid-calcs.tmax
8 s32 RO 96 pid.2.do-pid-calcs.time
8 s32 RW 2230 pid.2.do-pid-calcs.tmax
7 float RO 0 tc.0.acc
7 float RO 0 tc.0.pos
7 float RO 0 tc.0.vel
7 float RO 0 tc.1.acc
7 float RO 0 tc.1.pos
7 float RO 0 tc.1.vel
7 float RO 0 tc.2.acc
7 float RO 0 tc.2.pos
7 float RO 0 tc.2.vel
7 float RO 0 tc.3.acc
7 float RO 0 tc.3.pos
7 float RO 0 tc.3.vel
7 u32 RO 0x00000000 traj.active_tc
7 float RO 0 traj.pos_out
7 float RO 0 traj.vel_out
Parameter Aliases:
Alias Original Name
Exported Functions:
Owner CodeAddr Arg FP Users Name
00010 f8897552 dcf37000 NO 1 hm2_5i25.0.pet_watchdog
00010 f88899dc dcf37000 YES 1 hm2_5i25.0.read
00010 f8889906 dcf37000 YES 0 hm2_5i25.0.read_gpio
00010 f8889936 dcf37000 YES 1 hm2_5i25.0.write
00010 f88898d6 dcf37000 YES 0 hm2_5i25.0.write_gpio
00007 f85ac759 00000000 YES 1 motion-command-handler
00007 f85aecb2 00000000 YES 1 motion-controller
00008 f8860000 f853ebe8 YES 1 pid.0.do-pid-calcs
00008 f8860000 f853ec88 YES 1 pid.1.do-pid-calcs
00008 f8860000 f853ed28 YES 1 pid.2.do-pid-calcs
Realtime Threads:
Period FP Name ( Time, Max-Time )
999872 YES servo-thread ( 60072, 117648 )
1 hm2_5i25.0.read
2 motion-command-handler
3 motion-controller
4 pid.0.do-pid-calcs
5 pid.1.do-pid-calcs
6 pid.2.do-pid-calcs
7 hm2_5i25.0.write
8 hm2_5i25.0.pet_watchdog
dan@ubuntu:~$