С аналоговым входом я разобрался - в окне настройщика серва работает отлично, показания энкодера нормально считываються и в тестовом режиме нормально вращается.
После того как я сохраняю конфиг и запускаю emc - как только начинаю двигать ось - выскакивает ошибка (joint 0 following error) - хотя показания энкодера emc - видит.
Просмотрел через dmesg - пешет что что-то с прошивкой на 5i20, просит обновить. Пишет прошивка версии 0.7
Я посмотрел пакет hostmot2 у меня стоит версия 0.8 и emc 2.5[ 8560.650653] hm2: loading Mesa HostMot2 driver version 0.15
[ 8560.652862] hm2_pci: loading Mesa AnyIO HostMot2 driver version 0.7
[ 8560.652882] hm2_pci: discovered 5i20 at 0000:03:05.0
[ 8560.652944] hm2_5i20.0: firmware: requesting hm2/5i20/SV12_2X7I48_72.BIT
[ 8560.831572] hm2/hm2_5i20.0: WARNING: this firmware has Muxed Encoder v2!
[ 8560.831576] hm2/hm2_5i20.0: WARNING: velocity computation will be incorrect!
[ 8560.831578] hm2/hm2_5i20.0: WARNING: upgrade your firmware!
Прошивку использую на 5i20 - SV12_2X7I48_72
В чем может быть проблема.?