6 серв управляються по аналогу, вроде все нормально ездят ferror в норме, но
меня смушает WARNING: velocity computation will be incorrect! (что скорость может расчитываться не првыильно)
Прошивка стандартная SV12IM_2X7I48_72.
Просмотрел через dmesg - пешет что что-то с прошивкой на 5i20, просит обновить.
И пробывал ставить прошивку как в этой теме - работает совсем не корректно, но ошибку не выводит[ 8560.650653] hm2: loading Mesa HostMot2 driver version 0.15
[ 8560.652862] hm2_pci: loading Mesa AnyIO HostMot2 driver version 0.7
[ 8560.652882] hm2_pci: discovered 5i20 at 0000:03:05.0
[ 8560.652944] hm2_5i20.0: firmware: requesting hm2/5i20/SV12IM_2X7I48_72.BIT
[ 8560.831572] hm2/hm2_5i20.0: WARNING: this firmware has Muxed Encoder v2!
[ 8560.831576] hm2/hm2_5i20.0: WARNING: velocity computation will be incorrect!
[ 8560.831578] hm2/hm2_5i20.0: WARNING: upgrade your firmware!
http://linuxcnc.org/index.php/english/f ... -a-2x-7i37