Xenomai + LinuxCNC, EVL + LinuxCNC из исходников

[Maxekb77]

Пока просто сами контролируйте этот случай. Изменений придётся делать много и проверять.

Какой смысл тогда, если это не возможно собрать это все в связке с каким то оборудованием, без специфичных знаний с++, ядра и архитектуры.

[going]

Какой смысл тогда, если это не возможно собрать это все в связке с каким то оборудованием

Тогда я наверно не понял вопроса. Что необходимо выложить.

[going]

Первый тест ipipe-xenomai. Образ записан на флешку.

Перенёс корневой раздел на SSD. Подключил через USB-mSATA переходник.
Для Х11 график выглядит так:

В консоли так:

Аппаратные ограничения видно. Осталось доработать механизм ipipe для sunxi

[going]

Интересно проверить, как это работает на Н3 процессоре. Моя плата banapi-M3 А83Т на ядре 4.14.хх работать не может.
Кто желает протестировать?
Соберу тестовый образ для конкретной платы.
Должен быть в наличии UART - USB переходник, чтобы ловить ошибки в консоли.

[MX_Master]

У меня это всё есть. Из плат - OPi One, OPi PC.

[going]

У меня это всё есть. Из плат - OPi One, OPi PC.

Начинаю собирать образ для OPI PC

[Maxekb77]

Интересно проверить, как это работает на Н3 процессоре. Моя плата banapi-M3 А83Т на ядре 4.14.хх работать не может.
Кто желает протестировать?
Соберу тестовый образ для конкретной платы.
Должен быть в наличии UART - USB переходник, чтобы ловить ошибки в консоли.

Лучше при сборку где уже можно свою плату выбрать и перекомпилить как надо а то у меня orange pi lite

[going]

Лучше при сборку

Это как?

у меня orange pi lite

Сейчас этап тестирования ядра и отлова ошибок.
Если имеется опыт, измериловка какая нибудь и желание этим заниматься, сделаю для вашей платы.

P.S.
Я тут подумал, наверно можно собрать несколько базовых образов для разных плат.
А потом только *.deb пакеты собирать

[Maxekb77]

Сейчас этап тестирования ядра и отлова ошибок.
Если имеется опыт, измериловка какая нибудь и желание этим заниматься, сделаю для вашей платы.

Конкретно в тестировании ядер опыта как такового 0, но как бы с линуксом давно знаком пересборка ядра особо не пугает.
измериловка какая ??? есть stm32f429i можно ее в осцилограф переделать - что еще ?

p.s. мне сборка армбиана понравилась зашел выбрал проц патчи в в папки залил и вроде как оно нормально дальше.
при сборке выбрал плату, и тип сборки ну а дальше она уже сама собрала.
но как это все увязать с текщими ветками обновления ядра и системы, тут уже не знаю

[going]

но как это все увязать с текщими ветками обновления ядра и системы, тут уже не знаю

Т.е. система сборки armbian присутствует и работает? А какая базовая ОС в виртуалке?
Я собираю на "bionic" тут и в следующем посте описано как зафиксировать.
http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... 60#p451519
Вообще говоря, различных комбинаций множество, но шаг в сторону чреват проблемами,
которые в стандартном варианте не проявляются.
В любом случае надо с документацией armbian ознакомиться.
https://docs.armbian.com/

Измериловка:
На первом этапе - это простой UART-USB переходник, чтобы видеть процесс загрузки платы.
И ловить сообщения паники ядра. Часто ядро не успевает сбросить в журнал и останавливается.

На втором этапе - это что то типа этого анализатора, которым MX_Master пользуется.
http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... 88#p383782

[Maxekb77]

going,
https://docs.armbian.com/Developer-Guid ... eparation/

USB-Uart есть.

анализатор закажу

[going]

going,
https://docs.armbian.com/Developer-Guid ... eparation/

На эту фразу реакция?

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

The only supported compilation environment is Ubuntu Xenial 16.04 x64 (no other releases are supported!
It has to be exactly 16.04 otherwise default compiler versions might not match so if you’re on an
older Ubuntu release upgrade to 16.04 now, if you use a newer Ubuntu version start with 16.04 from scratch),

Немного ранее там была ссылка на bionic mini.iso и фраза типа "хочешь собирать bionic устанавливай его в качестве базы".
Что я и сделал.
На своём форуме, немногим позднее, они писали, что нашли много мелких проблем bionic, которые не желают исправлять.
Для нас проблема не в ОС, а в самой логике сборки armbian. Мне пришлось её адаптировать, переопределить.

Сейчас я занят кодом ядра 4.14.67-ipipe + xenomai. Как только станет понятно, что код рабочий,
можно будет адаптировать armbian по нормальному и выложить, что бы каждый мог собирать под свою плату.

Сейчас, мне наверное проще собрать ,базовый образ под orangepilite и набор пакетов для установки ipipe и xenomai.
Ждите пришлю ссылку на яндекс диск.

[Maxekb77]

going, Да тогда как раз попробовал бионик с хеномаем собрать.
и понял что моих нервов на это уже не хватит.

Ну как бы я готов, сейчас все равно в свободное время занимаюсь разработкой интерфейса под linuxcnc, так что плата в режиме тестирования.

[solo]

Ждите пришлю ссылку на яндекс диск

а можно где небуть еще выложить , гуле например, выложить, а то у на яндекс не доступен

[Maxekb77]

если надо будет можно мне на сервак залить.

[going]

а можно где небуть еще выложить

Это ведь только минимальный образ с Х11 и openbox на борту + тестовое ядро ipipe ошибки которого надо исправлять.
Или то же имеется желание в код ядра погрузиться?

[MX_Master]

Я не сильно разбираюсь, поэтому попёр смотреть в тырнетах про Xenomai. В частности меня интересовало наличие подвижек в этой теме, связанный с Orange Pi. И буквально в первом десятке вижу

https://gitlab.denx.de/Xenomai/ipipe/tr ... bian/sun8i

Т.е. этим вопросом больше года назад человек уже занимался.

[Maxekb77]

MX_Master, чет новое

[going]

Т.е. этим вопросом больше года назад человек уже занимался.

Это Philippe Gerum один из разработчиков xenomai. Он вёл и коммитил последние 5 лет.
Он сделал порт для armbian ядро 4.11.12.
Оно работает, но продвигать его вверх по течению наверное только он сам сможет.
Я пробовал - результат =0.
В том варианте, который они сейчас продвигают, портирование гораздо легче.
https://gitlab.denx.de/Xenomai/ipipe-arm
код arm для sunxi там присутствует. Надо только патчи armbian для этой ветки ядра применить.

[going]

Структура каталога /usr/xenomai/

Код: Выделить всё

/usr/xenomai/bin/      # здесь то, что трудится из пространства пользователя
/usr/xenomai/sbin/   # служебные настройки
/usr/xenomai/demo  # примеры программ, использующих интерфейс xenomai

/usr/xenomai/bin/clocktest
Этот тест показывает дрейф часов. Стабильность их работы.
На OrangePI-PC2: H5 - часы дрейфуют +/- 300-400 ns.

/usr/xenomai/bin/latency
Это почти тоже самое, что и cyclictest, но из пространства пользователя.
Эти два теста можно запускать как индикатор при проверке под нагрузкой.

/usr/xenomai/demo/cyclictest
Этот тест использует интерфейс xenomai.
Поэтому запуск штатно установленного

Код: Выделить всё

sudo cyclictest -t -p80 -i10000

покажет худшие результаты, потому что трудится,
хотя и с максимальными привилегиями, но в пространстве пользователя и
будет подвинут в очереди за ресурсами.

/usr/xenomai/sbin/autotune
Производит калибровку "внутриядерных" временных интервалов.
Его надо запускать в первую очередь, перед началом тестовых испытаний.