Страница 1 из 1
Вопрос по Linux preempt для программистов
Добавлено: 18 сен 2017, 16:43
mycnc
Как правильно организовать основной цикл RT thread, чтобы он крутился с заданной частотой (например 2кГц) ?
Попробовал usleep(500) - появляются лаги в 2-5мс
Re: Вопрос по Linux preempt для программистов
Добавлено: 18 сен 2017, 17:30
Serg
clock_nanosleep и настройки шедулера смотри.
Re: Вопрос по Linux preempt для программистов
Добавлено: 18 сен 2017, 22:28
aftaev
mycnc писал(а):Как правильно организовать основной цикл RT thread
Для каких целей это нужно? Уже мощи МК не хватает?
Re: Вопрос по Linux preempt для программистов
Добавлено: 19 сен 2017, 00:16
mycnc
для 5 осевой фрезеровки текущей мощности достаточно -
https://www.youtube.com/watch?v=G0dzUZL76VU
А для 7 осевого робота с заданием кинематики и других интересных фишек, требующих вычислительных ресурсов - будет еще один контроллер.
Re: Вопрос по Linux preempt для программистов
Добавлено: 19 сен 2017, 03:29
mycnc
UAVpilot писал(а):clock_nanosleep и настройки шедулера смотри.
настройки шедулера смотрел, без них не запускался RT-процесс
Но вот что означают значения приоритетов - не нашел
Для обычных процессов -20...20
тут стоит по умолчанию "80", причем htop показывает при этом "-81", но много это или мало - инфы не вижу.
nanosleep проблему не решил - в основном все хорошо, но при дисковых операциях или большом траффике по сети лагает.
Похоже у драйвера диска или сетки - приоритет еще выше и проснуться не дает.
Re: Вопрос по Linux preempt для программистов
Добавлено: 23 сен 2017, 18:25
mycnc
сам себе отвечу, вдруг кому пригодится
Processes scheduled under one of the real-time policies (SCHED_FIFO,
SCHED_RR) have a sched_priority value in the range 1 (low) to 99
(high). (As the numbers imply, real-time threads always have higher
priority than normal threads.) Note well: POSIX.1 requires an
implementation to support only a minimum 32 distinct priority levels
for the real-time policies, and some systems supply just this
minimum. Portable programs should use sched_get_priority_min(2) and
sched_get_priority_max(2) to find the range of priorities supported
for a particular policy.
Re: Вопрос по Linux preempt для программистов
Добавлено: 04 июл 2018, 15:31
Olej
mycnc писал(а):
настройки шедулера смотрел, без них не запускался RT-процесс
Но вот что означают значения приоритетов - не нашел
Здесь есть путаница:
-
все обычные процессы/потоки Linux вообще
не имеют приоритета, они имеют NICE (команда nice) -20 - +19, а NICE - это не приоритет, а
уступчивость, это связано с особенным алгоритмом O(1) шедулирования в Linux, когда ни один процесс (или его потоки) вообще не вытесняет другие в смысле realtime терминологии;
- приоритеты в Linux имею
только процессы/потоки с realtime алгоритмами шедулирования SCHED_RR или SHED_FIFO (некоторые патчи ещё добавляют SCHED_SPORADIC): 0 - 99
- все обычные процессы/потоки имеют приоритет (реального времени) = 0, и отличаются они между собой только по NICE
- ни один обычный поток (SCHED_OTHER) не может выполняться до тех пор, пока есть активный хотя бы один поток с шедулированием реального времени.
См.:
Код: Выделить всё
$ ps -eo pid,tid,class,rtprio,ni,pri,psr,pcpu,stat,wchan:14,comm
Всё увидите.
