"Чтобы не создавать отдельную тему ради одного вопроса"

Общие вопросы станкостроения и организиции труда.
Duhas
Мастер
Сообщения: 1949
Зарегистрирован: 10 окт 2015, 23:25
Репутация: 284
Настоящее имя: Андрей
Откуда: Красноярск
Контактная информация:

Re: "Чтобы не создавать отдельную тему ради одного вопроса"

Сообщение Duhas »

обычно в "серве" несколько контуров управления: токовый, скорости и положения.

при неизменном задании положения если есть нагрузка, в регуляторе накапливается интегрирующая составляющая и компенсирует нагрузку, мощности вливается ровно столько, сколько нужно для сопротивления этой нагрузке.

в установившемся положении никуда туда-сюда серва не дергается, могут быть небольшие "колебания" из-за шумов в контуре тока, например, но они незначительные и условно незаметные.

вот годная статья на хабре, от человека занимающего разработкой последних
Аватара пользователя
xenon-alien
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 4506
Зарегистрирован: 01 янв 2013, 13:13
Репутация: 920
Настоящее имя: Daniel
Откуда: Закарпатская обл. Украина
Контактная информация:

Re: "Чтобы не создавать отдельную тему ради одного вопроса"

Сообщение xenon-alien »

Cvazist писал(а): Пишут что на серводвигатель всегда подаётся питание когда он включен. В режиме СТОП он стоит на месте благодаря движению вперёд - назад так как фиксированного положения у него нет.
Во вторник на работу, там всё и проверю.
Нужно было сразу писать, что в режиме "удержания" по оси Z, без всяких компенсаторов веса, с редукцией (если есть), мощность привода и вес оси.
Лично мне режиме СТОП не знаком. Только предположить можно, что он не движется, а по какой причине - не ясно. Снят Серва ОН, на тормозе, или ещё чего...
Сервопривод постоянно следит за положением энкодера и как замечает разницу начинает крутить - подает ток для вращения. Это примерно как гирю держать на вытянутой руке в одном положении. И вы её не долго удержите, если большой вес, а вы к такому не готовы. Так же и с приводом в зависимости от его мощности и редукции.
Чем тяжелей ось тем больше тока пускает на мотор и удержание в заданном положении.

Т.е. можно сделать вывод (если всё работает), что не верно была подобрана мощность привода: не учтён вес, без компенсации веса, без редукции, мала мощность привода с высокими оборотами мотора.
Последний раз редактировалось xenon-alien 28 авг 2022, 19:38, всего редактировалось 2 раза.
VaBo
Кандидат
Сообщения: 58
Зарегистрирован: 10 фев 2021, 20:26
Репутация: 4
Настоящее имя: Вадим
Контактная информация:

Re: "Чтобы не создавать отдельную тему ради одного вопроса"

Сообщение VaBo »

Вот уже хорошо, только есть нюансы ;)
Все "взрослые" ЧПУ подают не привод задание скорости и более ничего, в ответ получают сигнал с энкодера. Привод получает от тахо двигателя сигнал реальной скорости (упрощённо) и пытается сравнять его с заданной. Ну а ЧПУ из своих соображений решает, какую скорость задать двигателю данной оси.
Под "взрослыми" ЧПУ имею ввиду Синумерики, Фануки, Кенгсберги (с которыми работал, оговорюсь, до 2001 года)
sidor094
Мастер
Сообщения: 826
Зарегистрирован: 20 фев 2014, 09:13
Репутация: 81
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: "Чтобы не создавать отдельную тему ради одного вопроса"

Сообщение sidor094 »

VaBo писал(а): . А если нагрузка есть, а рассогласования нет, то греется? - Нет, до момента возникновения рассогласования
Греется.Под нагрузкой всегда.Без нагрузки греется только при плохом драйвере или при не правильной настройке.Двигатель греется только за счет тока.И никак не зависит от приложенного напряжения.Ток почти впрямую зависит от момента и не зависит от частоты вращения.Если даже к неподвижному двигателю приложить силу ,то он начнет ей противодействовать чтобы не уйти с текущего положения.А значит начнет потреблять ток и,соответственно греться.Хотя при этом мощность будет никакая,так как напряжение будет минимальным,только чтобы компенсировать падение на активном сопротивлении обмоток.
Duhas
Мастер
Сообщения: 1949
Зарегистрирован: 10 окт 2015, 23:25
Репутация: 284
Настоящее имя: Андрей
Откуда: Красноярск
Контактная информация:

Re: "Чтобы не создавать отдельную тему ради одного вопроса"

Сообщение Duhas »

VaBo писал(а): 28 авг 2022, 19:37 Вот уже хорошо, только есть нюансы ;)
Все "взрослые" ЧПУ подают не привод задание скорости и более ничего
еще разрешение работы :hehehe:

ну а по сути не важно где реализован контур положения, в приводе или в УЧПУ, смысл один и тот же

ПС начиная читать про взрослые сразу подумал про древние ;) нынче уже не так, степ/дир то по сути анахронизм и удел бюджетных решений
sidor094
Мастер
Сообщения: 826
Зарегистрирован: 20 фев 2014, 09:13
Репутация: 81
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: "Чтобы не создавать отдельную тему ради одного вопроса"

Сообщение sidor094 »

VaBo писал(а): Все "взрослые" ЧПУ подают не привод задание скорости и более ничего, в ответ получают сигнал с энкодера.
Это ва имеете ввиду привода с аналоговым управлением.В них действительно только контур скорости.Им не нужен энкодер,а только тахометр,или они используют энкодер только как тахометр.Контур положения в этом случае должна обеспечивать система чпу.Можно использовать отдельный контроллер обеспечивающий контур положения если система чпу не поддерживает такую функцию.Разницы никакой.В приводах степ дир контур положения находится внутри привода.
VaBo
Кандидат
Сообщения: 58
Зарегистрирован: 10 фев 2021, 20:26
Репутация: 4
Настоящее имя: Вадим
Контактная информация:

Re: "Чтобы не создавать отдельную тему ради одного вопроса"

Сообщение VaBo »

sidor094 писал(а): 28 авг 2022, 19:51
VaBo писал(а): . А если нагрузка есть, а рассогласования нет, то греется? - Нет, до момента возникновения рассогласования
Греется.Под нагрузкой всегда.Без нагрузки греется только при плохом драйвере или при не правильной настройке.Двигатель греется только за счет тока.И никак не зависит от приложенного напряжения.Ток почти впрямую зависит от момента и не зависит от частоты вращения.Если даже к неподвижному двигателю приложить силу ,то он начнет ей противодействовать чтобы не уйти с текущего положения.А значит начнет потреблять ток и,соответственно греться.Хотя при этом мощность будет никакая,так как напряжение будет минимальным,только чтобы компенсировать падение на активном сопротивлении обмоток.
Ну, спасибо, что объяснили. "Теория электропривода" и "Теория автоматического регулирования" - мои базовые вузовские предметы. Ну и плюс дохренища лет работы по специальности.
VaBo
Кандидат
Сообщения: 58
Зарегистрирован: 10 фев 2021, 20:26
Репутация: 4
Настоящее имя: Вадим
Контактная информация:

Re: "Чтобы не создавать отдельную тему ради одного вопроса"

Сообщение VaBo »

sidor094 писал(а): 28 авг 2022, 19:59
VaBo писал(а): Все "взрослые" ЧПУ подают не привод задание скорости и более ничего, в ответ получают сигнал с энкодера.
Разницы никакой.В приводах степ дир контур положения находится внутри привода.
Хорошо, а вы имеете хоть какое-то представление об их алгоритмах работы?
К примеру, синхронный (или, того хуже - асинхронный!) двигатель получает задание S/D от ЧПУ, в соответствии с ним разгоняется и вот видит, что ответка с энкодера перестала приходить, положим, заклинило. Чтобы сдвинуться с места, ему нужно заново стартовать, начиная с околонулевой скорости, иначе момент будет никакой. И все это без ведома ЧПУ! DC двигатели хоть как-то могут справиться с такой проблемой, мгновенно добавив ток якоря, а все остальное, включая шаговики - х.з.
Так что все эти "встроенные контуры положения" - так себе решение. Тем более 90% используемого спецами с данного форума - Китай.
Cvazist
Мастер
Сообщения: 1080
Зарегистрирован: 16 окт 2017, 16:07
Репутация: 85
Контактная информация:

Re: "Чтобы не создавать отдельную тему ради одного вопроса"

Сообщение Cvazist »

VaBo писал(а): 28 авг 2022, 20:04 Ну, спасибо, что объяснили. "Теория электропривода" и "Теория автоматического регулирования" - мои базовые вузовские предметы. Ну и плюс дохренища лет работы по специальности.
Вот что я хотел узнать: в отличии от шагового двигателя, который греется всегда, в режиме СТОП меньше, так как драйвер ограничивает ток независимо от нагрузки.
Серводвигатель управляется током отсюда чем сильнее нагрузка тем сильнее он греется.
Это ОЧЕНЬ упрощённое объяснение, мне достаточно.
Всем спасибо.
sidor094
Мастер
Сообщения: 826
Зарегистрирован: 20 фев 2014, 09:13
Репутация: 81
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: "Чтобы не создавать отдельную тему ради одного вопроса"

Сообщение sidor094 »

VaBo писал(а): Хорошо, а вы имеете хоть какое-то представление об их алгоритмах работы?
У меня фрезерный станок на самодельных асинхронных приводах.
Аватара пользователя
xenon-alien
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 4506
Зарегистрирован: 01 янв 2013, 13:13
Репутация: 920
Настоящее имя: Daniel
Откуда: Закарпатская обл. Украина
Контактная информация:

Re: "Чтобы не создавать отдельную тему ради одного вопроса"

Сообщение xenon-alien »

Cvazist писал(а): Вот что я хотел узнать: в отличии от шагового двигателя, который греется всегда, в режиме СТОП меньше, так как драйвер ограничивает ток независимо от нагрузки.
Не верно.
На драйвере ШД можно выставить питание половиной силы тока (переключателем) при отсутствии движения (пульсаций, шагов на входе) и при удержании ШД не будет так сильно греться (к примеру ШД на 6А при удержании будет получать 3А и вообще не будет греться при отсутсвии импульсов). Потому что указанный параметр силы тока при удержании/работе.
То, что вы этим не пользуетесь - вопрос второстепенный. (не просто так добавили эту возможность на драйвера ШД)
Гибриды работают, как и сервоприводы. Относительно энкодера понимают, нужно ли поддать "какао".
От куда вы откопали режим СТОП?
Cvazist
Мастер
Сообщения: 1080
Зарегистрирован: 16 окт 2017, 16:07
Репутация: 85
Контактная информация:

Re: "Чтобы не создавать отдельную тему ради одного вопроса"

Сообщение Cvazist »

xenon-alien, на моих драйверах нет такого переключателя, видимо с завода этот режим сделан. Т.к. шаговый когда стоит меньше греется , чем когда работает.
Режим СТОП, а как его назвать ещё? Станок стоит , ни чего не двигается, ШД в удержании.
sidor094
Мастер
Сообщения: 826
Зарегистрирован: 20 фев 2014, 09:13
Репутация: 81
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: "Чтобы не создавать отдельную тему ради одного вопроса"

Сообщение sidor094 »

Шаговые привода изначально подразумевали отсутствие обратной связи.Поэтому удержание положения произходило за счет поддержания тока в обмотках даже при отсутствии нагрузкиюСейчас шаговые с энкодером вполне могут уменьшать ток удержания практически до нуля,а при сдвиге с требуемого положения восстанавливать позицию за счет обратной связи.
Аватара пользователя
xenon-alien
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 4506
Зарегистрирован: 01 янв 2013, 13:13
Репутация: 920
Настоящее имя: Daniel
Откуда: Закарпатская обл. Украина
Контактная информация:

Re: "Чтобы не создавать отдельную тему ради одного вопроса"

Сообщение xenon-alien »

Cvazist писал(а): 28 авг 2022, 20:40 xenon-alien, на моих драйверах нет такого переключателя, видимо с завода этот режим сделан. Т.к. шаговый когда стоит меньше греется , чем когда работает.
Режим СТОП, а как его назвать ещё? Станок стоит , ни чего не двигается, ШД в удержании.
Так нужно было и писать: Станок стоит, а серва на удержании веса оси.
Тут уже можно предположить, что драйвера активны.
Ну и греется - понятие тоже относительное.
А режим Стоп - это с мануала, или просто вам так удобней? Если вам, то нужно объяснить, что имеете ввиду.
Если с мануала, то нужно читать, что оно означает.
sidor094 писал(а): Поэтому удержание положения произходило за счет поддержания тока в обмотках даже при отсутствии нагрузки
На большинстве драйверов можно уменьшить ток удержания на половину. (DIP переключатель, где ток выставляется и микрошаг и половина тока при отсутствии сигнала движения)
VaBo
Кандидат
Сообщения: 58
Зарегистрирован: 10 фев 2021, 20:26
Репутация: 4
Настоящее имя: Вадим
Контактная информация:

Re: "Чтобы не создавать отдельную тему ради одного вопроса"

Сообщение VaBo »

sidor094 писал(а): 28 авг 2022, 20:31
VaBo писал(а): Хорошо, а вы имеете хоть какое-то представление об их алгоритмах работы?
У меня фрезерный станок на самодельных асинхронных приводах.
Если реально самодельные, то это круто и вы спец. Можете ответить на вопрос?
Почему у шагового привода с ОС внешняя характеристика примерно вдвое лучше (такие графики рисуют производители), чем у того же двигателя и привода, но без ОС. За счет чего?
Никакого подкола, я реально не понимаю...
sidor094
Мастер
Сообщения: 826
Зарегистрирован: 20 фев 2014, 09:13
Репутация: 81
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: "Чтобы не создавать отдельную тему ради одного вопроса"

Сообщение sidor094 »

xenon-alien писал(а): На большинстве драйверов можно уменьшить ток удержания на половин
При этом уменьшится и момент удержания положения.
sidor094
Мастер
Сообщения: 826
Зарегистрирован: 20 фев 2014, 09:13
Репутация: 81
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: "Чтобы не создавать отдельную тему ради одного вопроса"

Сообщение sidor094 »

VaBo писал(а): Почему у шагового привода с ОС внешняя характеристика примерно вдвое лучше (такие графики рис.ют производители), чем у того же двигателя и привода, но без ОС. За счет чего?
Толком не знаю.Но обратная связь позволяет контролировать многие параметры.Например ,как яуже писал ток удержания можно уменьшить практически до нуля,во вторых можно контролировать разгонные характеристики,например увеличивать скорость выдачи шагов контролируя текущую скорость двигателя(автоматически изменяя разгонные характеристики при большой нагрузке и при этом избегать пропуска шагов).кроме того в критических моментах можно кратковременно поднимать ток в обмотках в несколько раз выше номинала,что и делают традиционные сервопривода.А точно не знаю .Это только предположения.
sidor094
Мастер
Сообщения: 826
Зарегистрирован: 20 фев 2014, 09:13
Репутация: 81
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: "Чтобы не создавать отдельную тему ради одного вопроса"

Сообщение sidor094 »

VaBo писал(а): Почему у шагового привода с ОС внешняя характеристика примерно вдвое лучше (такие графики рис.ют производители), чем у того же двигателя и привода, но без ОС. За счет чего?
Толком не знаю.Но обратная связь позволяет контролировать многие параметры.Например ,как яуже писал ток удержания можно уменьшить практически до нуля,во вторых можно контролировать разгонные характеристики,например увеличивать скорость выдачи шагов контролируя текущую скорость двигателя(автоматически изменяя разгонные характеристики при большой нагрузке и при этом избегать пропуска шагов).кроме того в критических моментах можно кратковременно поднимать ток в обмотках в несколько раз выше номинала,что и делают традиционные сервопривода.А точно не знаю .Это только предположения.
VaBo
Кандидат
Сообщения: 58
Зарегистрирован: 10 фев 2021, 20:26
Репутация: 4
Настоящее имя: Вадим
Контактная информация:

Re: "Чтобы не создавать отдельную тему ради одного вопроса"

Сообщение VaBo »

Все это не прокатывает, без ОС привод всегда вдувает ток в ШД по настроенному максимуму, в несколько раз повысить ток привод не сможет, там начнутся ограничения по частоте и индуктивности обмоток. Наличие ОС может позволить только экономить ток и выдать сигнал при потере шага. Более ничего не вижу, а хотелось бы знать.
sidor094
Мастер
Сообщения: 826
Зарегистрирован: 20 фев 2014, 09:13
Репутация: 81
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: "Чтобы не создавать отдельную тему ради одного вопроса"

Сообщение sidor094 »

https://youtu.be/P06A0DtDuvE
вот мой токарник на асинхронниках.
Ответить

Вернуться в «Общие вопросы»