Re: вопрос по Look ahead
Добавлено: 17 мар 2015, 21:08
NightV, Ты знаешь - страшновато...
Статьи, обзоры, цены на станки и комплектующие.
https://www.cnc-club.ru/forum/
Цель работы? Усовершенствование планировщика траектории для ЧПУ?_ardilla_ писал(а):аспирантура
Я тут для себя приберег пару статей про работу планировщиков, но, думаю, не пригодятся._ardilla_ писал(а):да, да усовершенствование работы планировщика линейно-кругового интерполятора
о какой ЧПУ идет речь?_ardilla_ писал(а):да, да усовершенствование работы планировщика линейно-кругового интерполятора
Думаю, автор нового планировщика LinuxCNC знает много интересного по теме_ardilla_ писал(а):да, да усовершенствование работы планировщика линейно-кругового интерполятора
Ну, положим, не просто. От этой функции можно потребовать, что аппроксимирующая кривая была непрерывно дифференцируема, скажем, до 2 или даже 3-й производной. И тогда качество движения вырастет на порядок, исчезнет характерный удар при старте-останове. Что отзовется на качестве обработки и ресурсе комплектующих станка.sidor094 писал(а):Look ahead просто позволяет достигнуть больших скоростей.
Нет я как раз имею ввиду LOOKAHEAD .Обычный алгоритм разгона-торможения легко позволяет достигнуть безостановочного движения по сложным траекториям.LOOKAHEAD же позволяет получить только немного меньшее скругление углов.Darxton писал(а):А по исходному вопросу - явно ошибка. Может иметься в виду какой-то вырожденный случай, какой-то особой траектории.
Darxton писал(а):А по исходному вопросу - явно ошибка. Может иметься в виду какой-то вырожденный случай, какой-то особой траектории.
Попробую попонятней.Старые системы чпу без LOOKAHEAD с серводвигателями вообще работала без функций ускорений.Все ускорения осуществлялись приводами.К старым системам чпу на шаговых подключали специальный блок разгона/торможения .В системах типа MACH этот блок программный .Обычная система чпу выдаёт импульсы шагов не задумываясь о разгонах и торможениях ,сразу с требуемой частотой.Блок разгона - торожения или привод считает импульсы шагов и вычитает из них импульсы энкодера и из разности формирует управляющее напряжение для привода.Таким образом привод всегда отстаёт от координаты выдаваемой системой чпу .Чем больше разница в текущей скорости привода и скорости шагов ,выдаваемой системой чпу тем больше ускорение.Отставание выбирается так ,чтобы привод мог обеспечить ускорение при максимальном изменении скорости.Максимальное ускорение будет при смене направления движения.Соответственно при этом привод будет работать при своих предельных моментах.При остановке же привод будет работать всего лишь при половине своего предельного момента.С помощью LOOKAHEAD мы можем настроить отставание в половину меньше при этом предельный момент будет уже при остановке ,а не при смене направления.При этом скругление углов будет вдвое меньше при такх же скоростях(или такое же при удвоенной скорости)Чтобы при смене направления привод не входил в режим ограничения момента ,что привело бы к искажению траектории система чпу просматривая траекторию заранее снижает общую скорость(по всем координатам) с тем чтобы снизить момент до предельного на таких участках.michael-yurov писал(а): совершенно не понимаю, о чем ты пишешь.
Ни одного предложения не смог понять.
- Че-ло-век! По-про-буй еще раз. ©sidor094 писал(а):Попробую попонятней.
Понятно. Еще один StepMaster.sidor094 писал(а):Попробую попонятней.Старые системы чпу без LOOKAHEAD с серводвигателями вообще работала без функций ускорений.Все ускорения осуществлялись приводами.К старым системам чпу на шаговых подключали специальный блок разгона/торможения
Нет, там совсем другая логика работы.sidor094 писал(а):В системах типа MACH этот блок программный
Какая-то необычная система для 2015 года.sidor094 писал(а):Обычная система чпу выдаёт импульсы шагов не задумываясь о разгонах и торможениях
Не факт. Тут зависимость не линейная.sidor094 писал(а):При остановке же привод будет работать всего лишь при половине своего предельного момента.
Вот здесь я не понимаю - каким боком Look Ahead?sidor094 писал(а):С помощью LOOKAHEAD мы можем настроить отставание в половину меньше при этом предельный момент будет уже при остановке ,а не при смене направления.
Опять же ошибка про "вдвое меньше" и про удвоенную скорость (к вопросу отношения не имеет, но, просто вспомни чему равна кинетическая энергия при прямолинейном движении).sidor094 писал(а):При этом скругление углов будет вдвое меньше при такх же скоростях
На каких участках, и на сколько снижает?sidor094 писал(а):что привело бы к искажению траектории система чпу просматривая траекторию заранее снижает общую скорость(по всем координатам) с тем чтобы снизить момент до предельного на таких участках.
Какая может быть логика кроме программной?michael-yurov писал(а):Нет, там совсем другая логика работы
Я как раз имел ввиду старые системы.michael-yurov писал(а):Какая-то необычная система для 2015 года.
Только при линейной зависимости скорости привода от отставания будут правильные скругления углов и отсутствие криволинейности траектории при одновременном разгоне нескольких осей.michael-yurov писал(а):Не факт. Тут зависимость не линейная.
Если мы настроили привод на предельныи момент при ускорении от максимальной скорости до нулевой то при ускорении от максимальной скорости до минус максимальной скорости ускорение должно быть в два раза большим.Соответственно будет ограничение по моменту и ,соответственно искажение траектории.michael-yurov писал(а):Вот здесь я не понимаю - каким боком Look Ahead?
Что реально произойдет, когда нужно пройти угол в 179°, и при чем здесь Look Ahead?
Например если максимальной скорости соответствует отставание на 100 тиков чпу то при изменении направления (для простоты возьмём скорость по остальным осям неизменной хотя как правило это не так)Координата остановится при нулевом отставании что как раз будет соответствовать радиусу в 100 тиков.michael-yurov писал(а):Опять же ошибка про "вдвое меньше" и про удвоенную скорость (к вопросу отношения не имеет, но, просто вспомни чему равна кинетическая энергия при прямолинейном движении).
Ты, вообще, "скругление" в чем измеряешь?
Это уже зависит от алгоритма Look Ahead .Главное чтобы ускорение по координате не превысило предельное.michael-yurov писал(а):каких участках, и на сколько снижает?
Я так понимаю - чем больше угол изменения траектории - тем сильнее снижает скорость. Так, чтобы при угле в 90° скорость упала до нуля (правда, я так и не понял, если ускорение системой не учитывается - то какая разница, до скольки упала скорость, если она мгновенно увеличится до требуемого значения).
michael-yurov писал(а):На каких участках, и на сколько снижает?
Я так понимаю - чем больше угол изменения траектории - тем сильнее снижает скорость. Так, чтобы при угле в 90° скорость упала до нуля (правда, я так и не понял, если ускорение системой не учитывается - то какая разница, до скольки упала скорость, если она мгновенно увеличится до требуемого значения).