а есть смысл попробовать смастерить свой сервопривод?

[mikehv]

этот контроллер как раз работает с постоянниками

[aftaev]

Номинальный ток 13 А. 25 V/1000 оборотов.
Хочется поэкспериментировать с ним. буду следить за темой

Есть готовые драйвера, и стоят на евау дешевле чем самому мастерить

[Serg]

Момент почти не меняется у DC мотора от оборотов

У DC мотора момент падает с ростом оборотов (кроме коллектороного с посл. возбуждением). Момент не меняется у комплекта сервомотор+серводрайвер, и то не у всякого, а у тех, у кого эта функция реализована. Нужно понимать разницу.

[pup]

То есть мнения разделились. Смысла заниматься этой фигнёй мало?

[donvictorio]

да паяй, чо уж там. опыт будет. это самое ценное.

[pup]

угу. договариваюсь о покупке мотора.

[pup]

охохонюшки хохо. кудаж я ввязался
те майларовые энкодеры - по 100 рисок на диске. я так понимаю, даже если там два датчика (или как?) - 400 импульсов на оборот. если швп имеет шаг 4мм, то это будет точность аккурат 1 сотка? или я где-то ошибся в рассуждениях?

[Duhas]

вы как минимум не различаете точность и дискретность

[pup]

тут бы еще кратенькое объяснение. точность будет в разы ниже?

[mycnc]

Про сервопривод говорят, что он "эластичный". Вал мотора можно проворачивать рукой, чем больше тянешь, тем больше он сопротивляется.
Вырастает это из того, что ПИДу для комфортной работы нужен некоторый диапазон рассогласования. По моему опыту в динамике можно получить примерно +-10 меток, а если пытаться вытянуть точнее, то возникает риск самовозбуждения.

китайские энкодеры делают в основном на 2500 линий (10000 меток). И это весьма средне. Хорошие сервопривода имеют 180 000 и больше и тогда можно говорить о хорошей точности.
100 рисок - это для MPG колеса, а не для сервопривода.

[arti]

режиме ожидания, получается, он может сохранять момент лишь непродолжительное время?

Поставил на Dinamo sliven енкодер Heds 9140 a00 и G320x.
В режиме ожидания хоть 10, хоть 20мин он не греется, только небольшой звук выдаёт (гудит).
А если начинать за вал крутить то он начинает со всех сил сопротивляться и через мин 5 начинает чуствоваться нагрев.
В режиме ожидания визуально рыскание не наблюдается (флажок на валу прим 40мм).

[mikehv]

китайские энкодеры делают в основном на 2500 линий (10000 меток). И это весьма средне. Хорошие сервопривода имеют 180 000 и больше и тогда можно говорить о хорошей точности.
100 рисок - это для MPG колеса, а не для сервопривода.

про 100 рисок согласен. Но насчет хорошей точности не совсем. У меня например на древнем фрезерном ОЦ стоят энкодеры на 2500 меток. Паспортная точность меньше сотки. Станок под силовое фрезерование. Для ВСО думаю более актуально большое количество меток. Но тема ВСО в любительском исполнении очень сомнительная штука в первую очередь из-за низкой жесткости самодельных станков. Так что не стоит так категорично. Всё для своих задач.

[pup]

2500 меток или 2500 импульсов на оборот?
теперь задача будет, где найти энкодер(ы).
проблема в том, что изначально предполагалось как в той теме, на тех китайских дисках.и на тиньке. только потом сообразил, что фиг! у этих дисков мало рисок. ок. бывают промышленные энкодеры проскакивают. у них импульсов в разы больше. но тут вылезает вопрос, а справится ли ардуина? 10000 импульсов на оборот (да он дороже моторов будет стоить!)- это значит, событие будет приходить даже при 600 об/мин - каждые 10-6 секунды. а у тиньки частота 8 мгц. то есть мудрить логику на стм - там вроде частоты выше? плюс еще мудрить контроль температуры,насколько я понимаю?

[donvictorio]

сначала сделай самый простой вариант, на китайских дисках и на тиньке. а потом уже думай - оно те надо продолжать или нет?
и самое главное, не забывай, любое действие принесёт намного больше понимания чем обсуждение этого действия.

[AndyBig]

на стм - там вроде частоты выше?

Более того - там есть аппаратная обработка энкодера

[pup]

это в каком таком, нпример?
у меня тут два с половиной года назад был куплен stm32f100c4t6b за 70 рублей для поиграть. но дело до него так и не дошло. надо будет погуглить даташит-посмотреть, что оно умеет.
оплатил моторы, пока изучаю, какие бывают энкодеры. а они бывают самые разные. китайские годятся скорость узнать и какое-никакое положение. но в качестве замены шаговиков в фрезере, по всей видимости не годятся. в интернете ознакомился с изысканиями товарищей. промелькнул интересный вариант
http://www.west-l.ru/uploads/tdpdf/AEDR ... ng_tds.pdf
http://www.west-l.ru/catalog/6/00001x0001x0003/t101860/
150 lpi за 720 рублей и месяц ожидания. у того товарища, правда, ничего не получилось. ну и с таким разрешнием хз как получить сам диск.
еще нашел такое
http://ru.aliexpress.com/item/Free-ship ... 9.8.saDghf
2000 пульсов на оборот. встречаются отечественные лиры с 10000 пульсами на оборот. но вот интересно, как они устроены?

на чипмейкере недавно тема была - сервопривод на ардуине. но там с заточкой под привод токарника ("электрогитара"), и скорости от 18 об/мин.

[AndyBig]

это в каком таком, нпример?

Да почти во всех, я думаю Некоторые таймеры в них могут работать с инкрементными энкодерами По крайней мере в имеющейся у меня документации к STM32F030 и STM32F101-107 это описано.

[pup]

заказал еще диск на 100 линий.
про таймеры - так и есть:
TIM2, TIM3, TIM4
STM32F100xx devices feature three synchronizable 4-channels general-purpose timers.These timers are based on a 16-bit auto-reload up/downcounter and a 16-bit prescaler.They feature 4 independent channels each for input capture/output compare, PWM or one-pulse mode output. This gives up to 12 input captures/output compares/PWMs on thelargest packages.
The TIM2, TIM3, TIM4 general-purpose timers can work together or with the TIM1 advanced-control timer via the Timer Link feature for synchronization or event chaining.
TIM2, TIM3, TIM4 all have independent DMA request generation.
These timers are capable of handling quadrature (incremental) encoder signals and the digital outputs from 1 to 3 hall-effect sensors.
Their counters can be frozen in debug mode.

странно, что не нагугливается с полтычка конструкций выходного дня для сборки серводрайвера на stm. не программировать же самому? хотя на чипмейкере у человека уж очень легко и ненавязчиво получилось - поковырять его код (вроде не скрывает, но много ли в нём комментариев?) и портировать на стм.

[nkp]

странно, что не нагугливается с полтычка конструкций выходного дня для сборки серводрайвера на stm.

http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?f=41&t=10232

[Сергей Саныч]

это в каком таком, нпример?
у меня тут два с половиной года назад был куплен stm32f100c4t6b

Вот в нем, к примеру. Проверено, работает.