Дельта робот на LinuxCNC
- PKM
- Почётный участник
- Сообщения: 4263
- Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
- Репутация: 705
- Настоящее имя: Андрей
- Откуда: Украина
- Контактная информация:
Дельта робот на LinuxCNC
Попались 3 моторчика Yaskawa на 50Вт с волновыми редукторами, решил соорудить давнюю хотелку - дельта-робота. Рама сварная из трубы, поворотные рычаги и штанги из дюралевых трубок. Для захвата прикрутил маленький электромагнит, лучше было бы пневматику - но нет вакуумного насоса. Управляется LinuxCNC joints_axes3 через MESA 7i43 и 7i48. Дешевый беспроводный игровой манипулятор для ручного перемещения и управления магнитом. На первой программе скорость 4 м/с, максимальное ускорение 6g. Но аккуратно складывать детальки с такой скоростью пока не получается (настраивать и настраивать еще), так что вторая программа помедленнее.
joints_axes3 местами ведет себя странно, G61 выполняется быстрее, чем G64. Подозреваю, что для расчетов сглаживания G64 используются ускорения приводов, а не осей.
https://www.youtube.com/watch?v=2STkBhUiKwg
joints_axes3 местами ведет себя странно, G61 выполняется быстрее, чем G64. Подозреваю, что для расчетов сглаживания G64 используются ускорения приводов, а не осей.
https://www.youtube.com/watch?v=2STkBhUiKwg
- sr480
- Мастер
- Сообщения: 1295
- Зарегистрирован: 08 янв 2012, 20:48
- Репутация: 139
- Откуда: Ростов-на-Дону
- Контактная информация:
Re: Дельта робот на LinuxCNC
Круто! Как с точностью позиционирования получилось?
Поделитесь, как подключали sixaxis. У меня самого лежит джойстик - хотел подключить через QtSixA, но что-то не срослось, а потом не было времени разбираться.
Поделитесь, как подключали sixaxis. У меня самого лежит джойстик - хотел подключить через QtSixA, но что-то не срослось, а потом не было времени разбираться.
- PKM
- Почётный участник
- Сообщения: 4263
- Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
- Репутация: 705
- Настоящее имя: Андрей
- Откуда: Украина
- Контактная информация:
Re: Дельта робот на LinuxCNC
С точностью в статике порядок, но получить быстрое плавное позиционирование с такими скоростями и ускорениями тяжело. Надо лучше настраивать драйверы, в яскавах есть инструменты анализа динамики, да некогда было разобраться. Возможно, и с размером промахнулся - лучше было сделать раза в 1.5 меньше для таких слабых моторчиков. Но это не проблема, отрезать недолго...
Джойстик подключал с помощью pncconf.
Джойстик подключал с помощью pncconf.
- michael-yurov
- Почётный участник
- Сообщения: 11640
- Зарегистрирован: 26 июл 2012, 00:10
- Репутация: 4646
- Настоящее имя: Михаил Львович
- Откуда: Новоуральск
- Контактная информация:
Re: Дельта робот на LinuxCNC
Классный робот.
Сделан намного, намного лучше того, что я видел в сети самодельного.
Только вот мне хочется придумать ему какое-то применение... а не могу.
Сделан намного, намного лучше того, что я видел в сети самодельного.
Только вот мне хочется придумать ему какое-то применение... а не могу.
-
- Зачётный участник
- Сообщения: 34042
- Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
- Репутация: 6192
- Откуда: Казахстан.
- Контактная информация:
Re: Дельта робот на LinuxCNC
PKM, прикольный робот
Ждем фото как устроен. А то все спрятал под крышкой
Мише уже показал видео куды его редукторы пошли?
Ждем фото как устроен. А то все спрятал под крышкой
Мише уже показал видео куды его редукторы пошли?
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
- PKM
- Почётный участник
- Сообщения: 4263
- Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
- Репутация: 705
- Настоящее имя: Андрей
- Откуда: Украина
- Контактная информация:
Re: Дельта робот на LinuxCNC
В металообработке особо некуда его. В основном печеньки и колбаски паковатьmichael-yurov писал(а):хочется придумать ему какое-то применение... а не могу
Как раскладчик SMD можно. Только робот должен быть маленький и быстрый, а установить его нужно на обычном крестовом столе. И написать кинематику такую, чтобы быстрые короткие перемещения делал дельта, а медленные длинные - стол.
Абсолютно ничего интересного. Редуктор с моторчиком, на нем рычаг прикручен И стоит датчик исходного положения. Буду открывать крышку - сделаю фото.aftaev писал(а):Ждем фото как устроен.
Только что видео снял, когда там Сейчас надо написать ему.aftaev писал(а):Мише уже показал видео куды его редукторы пошли?
-
- Зачётный участник
- Сообщения: 34042
- Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
- Репутация: 6192
- Откуда: Казахстан.
- Контактная информация:
Re: Дельта робот на LinuxCNC
эт тебе не интересноPKM писал(а):Абсолютно ничего интересного.
я тебя опередилPKM писал(а):Сейчас надо написать ему.
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Дельта робот на LinuxCNC
А стойка специально под него делалась, или из старых наработок.
Всетаки интересно насколько жестким он получился, можно ли его использовать хотябы для 3д принтера?
И как устроенны шарниры?
зы + медалька
ззы поделись конфигами, хотябы посмотреть как оно все бывает
- PKM
- Почётный участник
- Сообщения: 4263
- Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
- Репутация: 705
- Настоящее имя: Андрей
- Откуда: Украина
- Контактная информация:
Re: Дельта робот на LinuxCNC
Стойка специально под него, а вообще экспериментальная - разобраться что к чему. Под серьезный станок (когда ж руки дойдут?) приберегаю монитор Elo с тачскрином, 7i73, кнопочек побольше и т.д.
Конфиги и фото узлов будут позже, при возможности.
Конфиги и фото узлов будут позже, при возможности.
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Дельта робот на LinuxCNC
PKM, расскажи хотя бы про шарниры. Ты их делал сам (как/из чего) или брал готовые (где, хотя бы примерно)?
-
- Кандидат
- Сообщения: 79
- Зарегистрирован: 18 янв 2012, 21:22
- Репутация: 21
- Откуда: Украина
- Контактная информация:
Re: Дельта робот на LinuxCNC
как устанавливать Joints_Axes6 - по нему мало информации
-
- Мастер
- Сообщения: 8340
- Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
- Репутация: 1589
- Контактная информация:
Re: Дельта робот на LinuxCNC
это?umerov писал(а):как устанавливать Joints_Axes6 - по нему мало информации
-
- Кандидат
- Сообщения: 79
- Зарегистрирован: 18 янв 2012, 21:22
- Репутация: 21
- Откуда: Украина
- Контактная информация:
Re: Дельта робот на LinuxCNC
вроде оно, как запустить?
- PKM
- Почётный участник
- Сообщения: 4263
- Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
- Репутация: 705
- Настоящее имя: Андрей
- Откуда: Украина
- Контактная информация:
Re: Дельта робот на LinuxCNC
Мою тему подняли, а я и не знал. Надо подписаться
Кстати, только что сделали joints_axes8 https://github.com/curtdutt/linuxcnc
Кстати, только что сделали joints_axes8 https://github.com/curtdutt/linuxcnc
-
- Кандидат
- Сообщения: 79
- Зарегистрирован: 18 янв 2012, 21:22
- Репутация: 21
- Откуда: Украина
- Контактная информация:
Re: Дельта робот на LinuxCNC
запустил все работает, где найти документацию на настроики AXIS/JOINTS в .ini?
нашел только это,
http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.p ... AxesBranch
нашел только это,
http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.p ... AxesBranch
- PKM
- Почётный участник
- Сообщения: 4263
- Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
- Репутация: 705
- Настоящее имя: Андрей
- Откуда: Украина
- Контактная информация:
Re: Дельта робот на LinuxCNC
А больше ничего и нет. Только примеры конфигов смотреть.
- PKM
- Почётный участник
- Сообщения: 4263
- Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
- Репутация: 705
- Настоящее имя: Андрей
- Откуда: Украина
- Контактная информация:
Re: Дельта робот на LinuxCNC
Ответ через 2 годаNick писал(а):PKM, расскажи хотя бы про шарниры. Ты их делал сам (как/из чего) или брал готовые (где, хотя бы примерно)?
К шарикам от подшипника дюралевые гнезда сделали.
-
- Кандидат
- Сообщения: 79
- Зарегистрирован: 18 янв 2012, 21:22
- Репутация: 21
- Откуда: Украина
- Контактная информация:
Re: Дельта робот на LinuxCNC
еще при использовании джойстика при загрузке 2 раза появляеться такая надпись
- видел в рассылках у кого-то такая же проблема, тока не понял как с этим бороться? (джойстик работает нормально)command (EMC_JOG_STOP) cannot be executed until the machine is out of E-stop and turned on
-
- Мастер
- Сообщения: 8340
- Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
- Репутация: 1589
- Контактная информация:
Re: Дельта робот на LinuxCNC
вот мы прямо у него и спросимumerov писал(а):видел в рассылках у кого-то такая же проблема