Станок канатной резки камня с ЧПУ

[Nick]

Только надо еще FERROR для этой оси сделать очень большой, чтобы не выскакивали постоянно ошибки. Или axis.2.motor-pos-cmd завести сразу обратно на axis.2.motor-pos-fb

[nkp]

попробую с пид настроить...
если не выйдет - то просто компонентами ...

[nkp]

оказывается для такого случая есть готовая кинематика на linuxcnc.org
(сегодня пробовали - пока вылетает по ferror...
pid tuning не запускается на компе станка - еще завтра поразбираемся...

[Nick]

есть готовая кинематика на linuxcnc.org

Ты специально название не написал, чтобы интригу затянуть?

pid tuning не запускается на компе станка - еще завтра поразбираемся...

А что ты имеешь в виду под словос pid tuning?

[nkp]

Ты специально название не написал, чтобы интригу затянуть?

Вот тема...

А что ты имеешь в виду под словос pid tuning?

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

[Nick]

tangentkins - а что, нормально. Все тоже самое, только в кинематике, и даже возможность управления осью через пин auto сделали.
А работать похоже будет 1 в 1 с нашим вариантом.

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

А ты про это.
Так есть же Станок - Калибровка, я думал pid tuning после этого не актуален...

[Serg]

Так есть же Станок - Калибровка, я думал pid tuning после этого не актуален...

А есть описание сего процесса? А то я запустил, увидел что можно менять параметры, нажал "Тест" - ничего не произошло...

[nkp]

tangentkins - а что, нормально. Все тоже самое, только в кинематике, и даже возможность управления осью через пин auto сделали.
А работать похоже будет 1 в 1 с нашим вариантом.

работает -только поворачивает по длинному пути ...
надо обязательно доработать ее до нормальной...
==========
а по поводу atan2 - так сама концепция наверно не пройдет...
в кинематике мы задание (угол поворота) подаем в планировщик и далее на пид ...
если с atan подаем сразу на пид - так конечно работать не сможет...

[nkp]

вот кстатии исходник самой кинематики tangentkins.c:

Код: Выделить всё

#include "kinematics.h"		/* these decls */
#include "hal.h"
#include "rtapi_math.h"

static PmCartesian old; // This structure stores the previous position
typedef struct { hal_bit_t *pin_auto ;} tangentkins_hal_t;
tangentkins_hal_t *data;

int kinematicsForward(const double *joints,
                      EmcPose * pos,
                      const KINEMATICS_FORWARD_FLAGS * fflags,
                      KINEMATICS_INVERSE_FLAGS * iflags)
{
    pos->tran.x = joints[0];
    pos->tran.y = joints[1];
    pos->tran.z = joints[2];
    pos->a = joints[3];
    pos->b = joints[4];
    pos->c = joints[5];
    pos->u = joints[6];
    pos->v = joints[7];
    pos->w = joints[8];
    
    return 0;
}

int kinematicsInverse(const EmcPose * pos,
                      double *joints,
                      const KINEMATICS_INVERSE_FLAGS * iflags,
                      KINEMATICS_FORWARD_FLAGS * fflags)
{
    
    static double dx = 0, dy = 0, A = 0;
    
    dy = pos->tran.y - old.y;
    dx = pos->tran.x - old.x;
    if (*data->pin_auto){
        if (dx != 0 || dy != 0) {
            A = atan2(dx, dy)*(180.0/3.141592);
        }
    }else{
        A=pos->a;
    }
    
    joints[0] = pos->tran.x;
    joints[1] = pos->tran.y;
    joints[2] = pos->tran.z;
    joints[3] = A;
    joints[4] = pos->b;
    joints[5] = pos->c;
    joints[6] = pos->u;
    joints[7] = pos->v;
    joints[8] = pos->w;
    
    
    old.x = pos->tran.x; // store previous value here to exclude kins-based movements
    old.y = pos->tran.y;
    
    return 0;
}

/* implemented for these kinematics as giving joints preference */
int kinematicsHome(EmcPose * world,
                   double *joint,
                   KINEMATICS_FORWARD_FLAGS * fflags,
                   KINEMATICS_INVERSE_FLAGS * iflags)
{
    *fflags = 0;
    *iflags = 0;
    
    return kinematicsForward(joint, world, fflags, iflags);
}

KINEMATICS_TYPE kinematicsType()
{
    return KINEMATICS_BOTH;
}

#include "rtapi.h"		/* RTAPI realtime OS API */
#include "rtapi_app.h"		/* RTAPI realtime module decls */
#include "hal.h"

EXPORT_SYMBOL(kinematicsType);
EXPORT_SYMBOL(kinematicsForward);
EXPORT_SYMBOL(kinematicsInverse);
MODULE_LICENSE("GPL");

int comp_id;
int rtapi_app_main(void) {
    comp_id = hal_init("tangentkins");
    if(comp_id > 0) {
	data = hal_malloc(sizeof(tangentkins_hal_t));
 	if(hal_pin_bit_new("tangentkins.auto", HAL_IN, &(data->pin_auto), comp_id) < 0 ){
            rtapi_print("Failed to create pin in tangentkins");
 	    return -EINVAL;
        }
 	hal_ready(comp_id);
 	return 0;
    }
    return comp_id;
}

void rtapi_app_exit(void) { hal_exit(comp_id); }

[Nick]

работает -только поворачивает по длинному пути ...
надо обязательно доработать ее до нормальной...

в кинематике мы задание (угол поворота) подаем в планировщик и далее на пид ...
если с atan подаем сразу на пид - так конечно работать не сможет...

Как я и говорил, надо сделать вывод по mod
http://ru.wikipedia.org/wiki/Mod_(%D0%B ... %B8%D1%8F)
Блин, вот поэтому я и не люблю углы, сколько я с ними намучился с gcodetools....

В общем надо сравнивать A mod 360 и (A-360) mod 360, и смотреть, что будет по модулю меньше...
или как-то так...
больше смогу сказать завтра или позже - сейчас я

[nkp]

кроме "лишних разворотов" кинематики еще такой момент - оень большая ошибка при диаметральной смене направления движения оси:

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

"зарегулировать" ее до разумных величин не удается (пока?)
если бы немного растянуть команду планировщику (планировщика)- тогда можно пробовать ПИДить...))))

[nkp]

вот сейчас самым актуальным стал вопрос движения ножа при ручных перемещениях(от стрелочек)...
где то,что то нужно прописать в кинематике,
а что и где????
хееелп!

[Nick]

Так вроде в любом режиме должно работать, главное пин tangentkins.auto в 1 поставить, т.е. наверное что-то вроде
setp tangentkins.auto 1 должно сработать...

Диаметральной смене направления? Т.е. привод долго доворачивается? Кстати, сколько по времени? И насколько это критично, ведь у тебя машина по камню, она небось должна очень не быстро резать...

[nkp]

Так вроде в любом режиме должно работать

а вот не работает ...
работает в MDI и auto ...
пин tangentkins.auto конечно активируется - но тщетно...
вопрос остается открытым

Т.е. привод долго доворачивается? Кстати, сколько по времени?

в том то и дело - что происходит моментально (точней не могу сказать))))
но сегодня выяснилось - это больше фича чем баг

[Nick]

работает в MDI и auto ...
пин tangentkins.auto конечно активируется - но тщетно...

О попробуй переключиться в режим world если такой есть.... может он джоггит только joints а не оси, и поэтому кинематика не работает...

[nkp]

переключиться в режим world

- это где? в кинематике?

[Nick]

Незнаю , где-нибудь в linuxcnc, там вроде в gantry-kins было такое переключение...

может ну ее эту кинематику? Тем более ты уже пробовал, что там происходит при перескоке через 0?

[nkp]

может ну ее эту кинематику?

неееее!
надо в этой разобраться)))
все пилькает нормально - только вот это поправить надо

[Nick]

Я боюсь, что в режиме manual может идпи управление непосредственно joint-ами... О кcтати посмотри в halui что на этих пинах:
halui.mode.is-joint bit out
pin showing joint by joint jog mode is on
halui.mode.is-teleop bit out
pin showing coordinated jog mode is on

halui.mode.joint bit in
pin for requesting joint by joint jog mode
halui.mode.teleop bit in
pin for requesting coordinated jog mode

[nkp]