ЧПУ на KELLENBERGER UR 175*1500
-
- Опытный
- Сообщения: 143
- Зарегистрирован: 13 апр 2015, 07:12
- Репутация: 32
- Настоящее имя: Александр
- Откуда: Новосибирск
- Контактная информация:
Re: ЧПУ на KELLENBERGER UR 175*1500
Завтра займусь настройкой ПИД на осях. Буду признателен, если кто нибудь поделится своими реальными коэффициентами настроек коллекторных двигателей.
Интересно сравнить, по настройке своих отпишусь. Когда пробовал на дельте - там неинтересно, поскольку без нагрузки, что удивило - Р выставлял до 9, где то на 11 начинался возбуд. Интегральные и диф составляющие приводили к возбуждению.
Интересно сравнить, по настройке своих отпишусь. Когда пробовал на дельте - там неинтересно, поскольку без нагрузки, что удивило - Р выставлял до 9, где то на 11 начинался возбуд. Интегральные и диф составляющие приводили к возбуждению.
- mikehv
- Мастер
- Сообщения: 2102
- Зарегистрирован: 14 авг 2013, 10:10
- Репутация: 1170
- Откуда: Иваново
- Контактная информация:
Re: ЧПУ на KELLENBERGER UR 175*1500
Вообще очень разные значения получаются всегда. Сравнивать особо нечего. По крайней мере у меня на разных осях все разное получилось. Иначе и быть в общем то не может.Alex63 писал(а):Интересно сравнить, по настройке своих отпишусь.
-
- Мастер
- Сообщения: 1949
- Зарегистрирован: 10 окт 2015, 23:25
- Репутация: 284
- Настоящее имя: Андрей
- Откуда: Красноярск
- Контактная информация:
Re: ЧПУ на KELLENBERGER UR 175*1500
ну для начала :
поднимаем П до начала возбуда, откатываем процентов на 15-20
поднимаем И до возбуда и откатываем % на 10 ну или шоб возбуда точно небыло.
ну и FF по скорости имеет смысл покрутить, можно им скомпенсировать отставание реального положения от задания
поднимаем П до начала возбуда, откатываем процентов на 15-20
поднимаем И до возбуда и откатываем % на 10 ну или шоб возбуда точно небыло.
ну и FF по скорости имеет смысл покрутить, можно им скомпенсировать отставание реального положения от задания
-
- Опытный
- Сообщения: 143
- Зарегистрирован: 13 апр 2015, 07:12
- Репутация: 32
- Настоящее имя: Александр
- Откуда: Новосибирск
- Контактная информация:
Re: ЧПУ на KELLENBERGER UR 175*1500
Конечно вы правы.mikehv писал(а):Вообще очень разные значения получаются всегда. Сравнивать особо нечего. По крайней мере у меня на разных осях все разное получилось. Иначе и быть в общем то не может.Alex63 писал(а):Интересно сравнить, по настройке своих отпишусь.
И все таки интересно посмотреть диапазон настроек на разных двигателях и осях, из этого можно лучше разобраться
- с параметрами ПИД вообще,
- с тем как это работает в Кфлопе.
По крайней мере именно эту цель ставил делая запрос, а вовсе не повторить чьи то настройки
-
- Опытный
- Сообщения: 143
- Зарегистрирован: 13 апр 2015, 07:12
- Репутация: 32
- Настоящее имя: Александр
- Откуда: Новосибирск
- Контактная информация:
Re: ЧПУ на KELLENBERGER UR 175*1500
А что с Д?Duhas писал(а):поднимаем П до начала возбуда, откатываем процентов на 15-20поднимаем И до возбуда и откатываем % на 10 ну или шоб возбуда точно небыло.
Сейчас ситуация такая - Р=0.9, остальное в 0. Как то ездит, но иногда на оси нагрузка меняется (надо еще перебирать ось Х, там периодически возникает помеха - то ли ролик, то ли обломки или грязь) и возникает ситуация, когда на выходе оси пляшет +- 0,2 в и привод колбасит туда сюда. Та же ситуация на Z, там ось механически нормальная, есть гистерезис примерно 5 микрон между ШВП и реальной позицией. И если увеличить скорость ближе к предельной то тот же эффект.
Т е в 80% сейчас ездит нормально, но иногда впадает в трясучку. Надо ли однозначно уменьшать Р или вначале попробовать регулировку остальных параметров?
-
- Мастер
- Сообщения: 1949
- Зарегистрирован: 10 окт 2015, 23:25
- Репутация: 284
- Настоящее имя: Андрей
- Откуда: Красноярск
- Контактная информация:
Re: ЧПУ на KELLENBERGER UR 175*1500
я бы уменьшал П на всякий. в вашем случае не так важна скорость достижения задания как отсутствие перерегулирования и стабильность.
-
- Опытный
- Сообщения: 143
- Зарегистрирован: 13 апр 2015, 07:12
- Репутация: 32
- Настоящее имя: Александр
- Откуда: Новосибирск
- Контактная информация:
Re: ЧПУ на KELLENBERGER UR 175*1500
Поиграли осями сегодня всласть. По I , FFVel пришлось ловить тысячные. Скорости 400000, ускорения 4000000, остальные параметры ниже
ch1->P=0.8;
ch1->I=0.0005;
ch1->D=0.4;
ch1->FFAccel=0;
ch1->FFVel=0.005;
ch0->P=0.5;
ch0->I=0.000;
ch0->D=0;
ch0->FFAccel=0;
ch0->FFVel=0.005;
Это не те значения, что давали минимальную ошибку. Пришлось подкорректировать чтоб стоящая в позиции ось не дрожала.
Ошибка позиции оси в движении где то +-50 делений (25 микрон).
Ось Z стоит колом, а Х медленно гуляет на +-1 деление энкодера при постоянном задании. Похоже 0 драйвера попал между теми самыми 5 мв дискретами выхода ЦАПа, буду дальше настраивать.
Да, еще был прикол - когда запустили программу StepRes... на старом компе у станка, попрыгали сразу две оси и как попало. Струхнул малость, принесли ноут с которого уже пару раз настраивал ПИД на реальных движках, и все заработало. Вывод - программа настройки привода потребляет от компа гораздо больше ресурсов, чем остальные программы. Похоже то ли ОЗУ не хватило, то ли что, но факт.
ch1->P=0.8;
ch1->I=0.0005;
ch1->D=0.4;
ch1->FFAccel=0;
ch1->FFVel=0.005;
ch0->P=0.5;
ch0->I=0.000;
ch0->D=0;
ch0->FFAccel=0;
ch0->FFVel=0.005;
Это не те значения, что давали минимальную ошибку. Пришлось подкорректировать чтоб стоящая в позиции ось не дрожала.
Ошибка позиции оси в движении где то +-50 делений (25 микрон).
Ось Z стоит колом, а Х медленно гуляет на +-1 деление энкодера при постоянном задании. Похоже 0 драйвера попал между теми самыми 5 мв дискретами выхода ЦАПа, буду дальше настраивать.
Да, еще был прикол - когда запустили программу StepRes... на старом компе у станка, попрыгали сразу две оси и как попало. Струхнул малость, принесли ноут с которого уже пару раз настраивал ПИД на реальных движках, и все заработало. Вывод - программа настройки привода потребляет от компа гораздо больше ресурсов, чем остальные программы. Похоже то ли ОЗУ не хватило, то ли что, но факт.
Последний раз редактировалось Alex63 22 апр 2019, 16:40, всего редактировалось 2 раза.
- ukr-sasha
- Мастер
- Сообщения: 3401
- Зарегистрирован: 21 мар 2011, 07:47
- Репутация: 2180
- Настоящее имя: Украинец Александр Григорьевич
- Откуда: Киев, Украина
- Контактная информация:
Re: ЧПУ на KELLENBERGER UR 175*1500
Подробно не следил за темой, сделано или нет.
Могу посоветовать настроить сначала усиление на приводах, а затем кфлоп.
Могу посоветовать настроить сначала усиление на приводах, а затем кфлоп.
-
- Опытный
- Сообщения: 143
- Зарегистрирован: 13 апр 2015, 07:12
- Репутация: 32
- Настоящее имя: Александр
- Откуда: Новосибирск
- Контактная информация:
Re: ЧПУ на KELLENBERGER UR 175*1500
имеете в виду выставить 0 у драйвера?ukr-sasha писал(а):настроить сначала усиление на приводах,
- ukr-sasha
- Мастер
- Сообщения: 3401
- Зарегистрирован: 21 мар 2011, 07:47
- Репутация: 2180
- Настоящее имя: Украинец Александр Григорьевич
- Откуда: Киев, Украина
- Контактная информация:
Re: ЧПУ на KELLENBERGER UR 175*1500
Ноль или оффсет, это само собой.
На любом приводе, даже старых, есть настройка коэфициентов усиления сигнала задания, в цифровом виде или подстроечными резисторами.
На любом приводе, даже старых, есть настройка коэфициентов усиления сигнала задания, в цифровом виде или подстроечными резисторами.
-
- Опытный
- Сообщения: 143
- Зарегистрирован: 13 апр 2015, 07:12
- Репутация: 32
- Настоящее имя: Александр
- Откуда: Новосибирск
- Контактная информация:
Re: ЧПУ на KELLENBERGER UR 175*1500
Спасибо, не знал. А на что их надо настраивать? Есть какое то правильное значение?ukr-sasha писал(а):есть настройка коэфициентов усиления сигнала задания
- ukr-sasha
- Мастер
- Сообщения: 3401
- Зарегистрирован: 21 мар 2011, 07:47
- Репутация: 2180
- Настоящее имя: Украинец Александр Григорьевич
- Откуда: Киев, Украина
- Контактная информация:
Re: ЧПУ на KELLENBERGER UR 175*1500
Увидел.
Если все родное, то возможно и не нужно этого делать.
- ukr-sasha
- Мастер
- Сообщения: 3401
- Зарегистрирован: 21 мар 2011, 07:47
- Репутация: 2180
- Настоящее имя: Украинец Александр Григорьевич
- Откуда: Киев, Украина
- Контактная информация:
Re: ЧПУ на KELLENBERGER UR 175*1500
Если ошибку не удается уменьшить настройками ПИД, то уменьшайте ускорение и рывок.
Тут еще важна смазка направляющих правильным маслом.
Тут еще важна смазка направляющих правильным маслом.
-
- Опытный
- Сообщения: 143
- Зарегистрирован: 13 апр 2015, 07:12
- Репутация: 32
- Настоящее имя: Александр
- Откуда: Новосибирск
- Контактная информация:
Re: ЧПУ на KELLENBERGER UR 175*1500
ОК. Рывок выставлен в 0, он сильно портит траекторию. С направляющими еще предстоит разбираться. По оси Z люфт в районе 5 микрон, к сожалению гайка на ШВП не регулируемая. Ось Х ездит на роликах, все получше, но иногда наезжает на какую то помеху - будем на этой неделе все разбирать и смотреть.ukr-sasha писал(а):Если ошибку не удается уменьшить настройками ПИД, то уменьшайте ускорение и рывок.Тут еще важна смазка направляющих правильным маслом.
Какая ошибка при движении оси может считаться нормальной? В 0 ее физически невозможно свести.
Последний раз редактировалось Alex63 22 апр 2019, 16:42, всего редактировалось 1 раз.
-
- Мастер
- Сообщения: 1949
- Зарегистрирован: 10 окт 2015, 23:25
- Репутация: 284
- Настоящее имя: Андрей
- Откуда: Красноярск
- Контактная информация:
Re: ЧПУ на KELLENBERGER UR 175*1500
ну как я вам и говорил дребезг в единицы дискрет энкодера вполне нормально, особенно когда субмикронное разрешение.
-
- Опытный
- Сообщения: 143
- Зарегистрирован: 13 апр 2015, 07:12
- Репутация: 32
- Настоящее имя: Александр
- Откуда: Новосибирск
- Контактная информация:
Re: ЧПУ на KELLENBERGER UR 175*1500
Собственно дребезг 0,5 микрона - такая цена младшего разряда. Не смертельно, но добью - ось Х то стоит, значит и Z никуда не денется!Duhas писал(а):дребезг в единицы дискрет энкодера вполне нормально, особенно когда субмикронное разрешение.
Последний раз редактировалось Alex63 22 апр 2019, 16:47, всего редактировалось 1 раз.
-
- Мастер
- Сообщения: 1949
- Зарегистрирован: 10 окт 2015, 23:25
- Репутация: 284
- Настоящее имя: Андрей
- Откуда: Красноярск
- Контактная информация:
Re: ЧПУ на KELLENBERGER UR 175*1500
дык Х то на роликах, а Z на скольжении )
-
- Опытный
- Сообщения: 143
- Зарегистрирован: 13 апр 2015, 07:12
- Репутация: 32
- Настоящее имя: Александр
- Откуда: Новосибирск
- Контактная информация:
Re: ЧПУ на KELLENBERGER UR 175*1500
Не утешайте меня , мне слова не нужны...Duhas писал(а):дык Х то на роликах, а Z на скольжении )
Просто настал черед разобраться с драйверами.
Ось Z стоит, при этом точка стояния - -44 мв на ЦАПе, делал оффсет выхода = 9 глядя на напряжение при фиксированной позиции и видимо случайно попал.
ЦАП Х сейчас гуляет между 0 и 1 (-5мв), один шаг туда сюда. Подозреваю, что реальный 0 драйвера попал примерно на середину, и этих 2 мв разницы хватает чтобы ось ездила - примерно раз в секунду позиция гуляет. Это если следить за энкодером - если смотреть на зеленую шкалу, то там положение не меняется .
-
- Опытный
- Сообщения: 143
- Зарегистрирован: 13 апр 2015, 07:12
- Репутация: 32
- Настоящее имя: Александр
- Откуда: Новосибирск
- Контактная информация:
Re: ЧПУ на KELLENBERGER UR 175*1500
Получилось подкорректировать 0 у драйверов,
теперь младший бит энкодера практически всегда стоит, если нет задания на оси.
Продолжил уже с чуть большим пониманием настройки осей.
Получается в лучшем случае примерно так Обратите внимание на задание FF - как оказалось, 4 знак после запятой существенно меняет картину ошибки! Чуть больше/меньше значение - ошибка уходит в одно плечо,
если отойти от заданной величины на 0.001 ошибка вырастает в 5 - 10 раз!
Сейчас более менее равномерно.
Можно ли убрать колебания 50 гц внутри пока не понял, скорее всего это либо настройки ПИД собственно драйверов либо специфика сервоприводов.
теперь младший бит энкодера практически всегда стоит, если нет задания на оси.
Продолжил уже с чуть большим пониманием настройки осей.
Получается в лучшем случае примерно так Обратите внимание на задание FF - как оказалось, 4 знак после запятой существенно меняет картину ошибки! Чуть больше/меньше значение - ошибка уходит в одно плечо,
если отойти от заданной величины на 0.001 ошибка вырастает в 5 - 10 раз!
Сейчас более менее равномерно.
Можно ли убрать колебания 50 гц внутри пока не понял, скорее всего это либо настройки ПИД собственно драйверов либо специфика сервоприводов.
- ukr-sasha
- Мастер
- Сообщения: 3401
- Зарегистрирован: 21 мар 2011, 07:47
- Репутация: 2180
- Настоящее имя: Украинец Александр Григорьевич
- Откуда: Киев, Украина
- Контактная информация:
Re: ЧПУ на KELLENBERGER UR 175*1500
Если привод на тиристорах, то думаю, что нет. Могу ошибаться.Alex63 писал(а):Можно ли убрать колебания 50 гц внутри пока не понял, скорее всего это либо настройки ПИД собственно драйверов либо специфика сервоприводов.
Как посчитали V, A и J?