ЧПУ на KELLENBERGER UR 175*1500

[Alex63]

Завтра займусь настройкой ПИД на осях. Буду признателен, если кто нибудь поделится своими реальными коэффициентами настроек коллекторных двигателей.

Интересно сравнить, по настройке своих отпишусь. Когда пробовал на дельте - там неинтересно, поскольку без нагрузки, что удивило - Р выставлял до 9, где то на 11 начинался возбуд. Интегральные и диф составляющие приводили к возбуждению.

[mikehv]

Интересно сравнить, по настройке своих отпишусь.

Вообще очень разные значения получаются всегда. Сравнивать особо нечего. По крайней мере у меня на разных осях все разное получилось. Иначе и быть в общем то не может.

[Duhas]

ну для начала :
поднимаем П до начала возбуда, откатываем процентов на 15-20
поднимаем И до возбуда и откатываем % на 10 ну или шоб возбуда точно небыло.

ну и FF по скорости имеет смысл покрутить, можно им скомпенсировать отставание реального положения от задания

[Alex63]

Интересно сравнить, по настройке своих отпишусь.

Вообще очень разные значения получаются всегда. Сравнивать особо нечего. По крайней мере у меня на разных осях все разное получилось. Иначе и быть в общем то не может.

Конечно вы правы.
И все таки интересно посмотреть диапазон настроек на разных двигателях и осях, из этого можно лучше разобраться
- с параметрами ПИД вообще,
- с тем как это работает в Кфлопе.
По крайней мере именно эту цель ставил делая запрос, а вовсе не повторить чьи то настройки

[Alex63]

поднимаем П до начала возбуда, откатываем процентов на 15-20поднимаем И до возбуда и откатываем % на 10 ну или шоб возбуда точно небыло.

А что с Д?

Сейчас ситуация такая - Р=0.9, остальное в 0. Как то ездит, но иногда на оси нагрузка меняется (надо еще перебирать ось Х, там периодически возникает помеха - то ли ролик, то ли обломки или грязь) и возникает ситуация, когда на выходе оси пляшет +- 0,2 в и привод колбасит туда сюда. Та же ситуация на Z, там ось механически нормальная, есть гистерезис примерно 5 микрон между ШВП и реальной позицией. И если увеличить скорость ближе к предельной то тот же эффект.
Т е в 80% сейчас ездит нормально, но иногда впадает в трясучку. Надо ли однозначно уменьшать Р или вначале попробовать регулировку остальных параметров?

[Duhas]

я бы уменьшал П на всякий. в вашем случае не так важна скорость достижения задания как отсутствие перерегулирования и стабильность.

[Alex63]

Поиграли осями сегодня всласть. По I , FFVel пришлось ловить тысячные. Скорости 400000, ускорения 4000000, остальные параметры ниже

ch1->P=0.8;
ch1->I=0.0005;
ch1->D=0.4;
ch1->FFAccel=0;
ch1->FFVel=0.005;

ch0->P=0.5;
ch0->I=0.000;
ch0->D=0;
ch0->FFAccel=0;
ch0->FFVel=0.005;

Это не те значения, что давали минимальную ошибку. Пришлось подкорректировать чтоб стоящая в позиции ось не дрожала.
Ошибка позиции оси в движении где то +-50 делений (25 микрон).

Ось Z стоит колом, а Х медленно гуляет на +-1 деление энкодера при постоянном задании. Похоже 0 драйвера попал между теми самыми 5 мв дискретами выхода ЦАПа, буду дальше настраивать.

Да, еще был прикол - когда запустили программу StepRes... на старом компе у станка, попрыгали сразу две оси и как попало. Струхнул малость, принесли ноут с которого уже пару раз настраивал ПИД на реальных движках, и все заработало. Вывод - программа настройки привода потребляет от компа гораздо больше ресурсов, чем остальные программы. Похоже то ли ОЗУ не хватило, то ли что, но факт.

[ukr-sasha]

Подробно не следил за темой, сделано или нет.
Могу посоветовать настроить сначала усиление на приводах, а затем кфлоп.

[Alex63]

настроить сначала усиление на приводах,

имеете в виду выставить 0 у драйвера?

[ukr-sasha]

Ноль или оффсет, это само собой.
На любом приводе, даже старых, есть настройка коэфициентов усиления сигнала задания, в цифровом виде или подстроечными резисторами.

[Alex63]

есть настройка коэфициентов усиления сигнала задания

Спасибо, не знал. А на что их надо настраивать? Есть какое то правильное значение?

[ukr-sasha]

Как привод называется?Есть документация?
Увидел.
Если все родное, то возможно и не нужно этого делать.

[ukr-sasha]

Если ошибку не удается уменьшить настройками ПИД, то уменьшайте ускорение и рывок.
Тут еще важна смазка направляющих правильным маслом.

[Alex63]

Если ошибку не удается уменьшить настройками ПИД, то уменьшайте ускорение и рывок.Тут еще важна смазка направляющих правильным маслом.

ОК. Рывок выставлен в 0, он сильно портит траекторию. С направляющими еще предстоит разбираться. По оси Z люфт в районе 5 микрон, к сожалению гайка на ШВП не регулируемая. Ось Х ездит на роликах, все получше, но иногда наезжает на какую то помеху - будем на этой неделе все разбирать и смотреть.

Какая ошибка при движении оси может считаться нормальной? В 0 ее физически невозможно свести.

[Duhas]

ну как я вам и говорил дребезг в единицы дискрет энкодера вполне нормально, особенно когда субмикронное разрешение.

[Alex63]

дребезг в единицы дискрет энкодера вполне нормально, особенно когда субмикронное разрешение.

Собственно дребезг 0,5 микрона - такая цена младшего разряда. Не смертельно, но добью - ось Х то стоит, значит и Z никуда не денется!

[Duhas]

дык Х то на роликах, а Z на скольжении )

[Alex63]

дык Х то на роликах, а Z на скольжении )

Не утешайте меня , мне слова не нужны...
Просто настал черед разобраться с драйверами.
Ось Z стоит, при этом точка стояния - -44 мв на ЦАПе, делал оффсет выхода = 9 глядя на напряжение при фиксированной позиции и видимо случайно попал.
ЦАП Х сейчас гуляет между 0 и 1 (-5мв), один шаг туда сюда. Подозреваю, что реальный 0 драйвера попал примерно на середину, и этих 2 мв разницы хватает чтобы ось ездила - примерно раз в секунду позиция гуляет. Это если следить за энкодером - если смотреть на зеленую шкалу, то там положение не меняется .

[Alex63]

Получилось подкорректировать 0 у драйверов,
теперь младший бит энкодера практически всегда стоит, если нет задания на оси.
Продолжил уже с чуть большим пониманием настройки осей.
Получается в лучшем случае примерно так

Обратите внимание на задание FF - как оказалось, 4 знак после запятой существенно меняет картину ошибки! Чуть больше/меньше значение - ошибка уходит в одно плечо,
если отойти от заданной величины на 0.001 ошибка вырастает в 5 - 10 раз!
Сейчас более менее равномерно.
Можно ли убрать колебания 50 гц внутри пока не понял, скорее всего это либо настройки ПИД собственно драйверов либо специфика сервоприводов.

[ukr-sasha]

Можно ли убрать колебания 50 гц внутри пока не понял, скорее всего это либо настройки ПИД собственно драйверов либо специфика сервоприводов.

Если привод на тиристорах, то думаю, что нет. Могу ошибаться.

Как посчитали V, A и J?