Давайте лучше стандартной геометрией
У Вас есть точки A, B, C, D с известными и постоянными для каждой из них координатами X и Y. Соответственно запись Ax - это X координата точки A, Dy - координата Y точки D и т.д. То есть большой буквой точка и за ней маленькой буквой ось, по которой берется координата этой точки.
Еще у Вас есть точка M с заданными координатами X, Y и Z, соответственно Mx, My и Mz - координаты этой точки M по осям X, Y и Z. Чтобы привести Ваш манипулятор к точке M Вам нужно вычислить длину, на которую должны быть выпущены тросики из точек A, B, C и D. То есть найти длины отрезков AM, BM, CM и DM:
AM = √((Mx)²+(Ay-My)²+(Mz)²)
BM = √((Bx-Mx)²+(By-My)²+(Mz)²)
CM = √((Mx)²+(My)²+(Mz)²)
DM = √((Dx-Mx)²+(My)²+(Mz)²)
Правда, это для случая, когда ноль координат находится в точке C вверху.
Если ноль внизу, то принять за MAXz высоту подвеса тросиков (точке, откуда они выходят, высота точек A, B, C и D) и заменить везде (Mz)² на (MAXz - Mz)²
ЗЫ: охренеть вы тут рисунки постите - 6800х5600 пикселей
На пятиметровом транспаранте печатать их собрались?
