Дельта робот с четырьмя осями

[artclonic]

Вроде все понятно! Было... пока про синусы и косинусы... не затрагивали...
Мне в принципе интересует только конечные точки перемешения! А как будет двигаться до конечной точки, в принципе не важно...

Свой экспериментальный девайс планирую соорудить на Ардуиновских комплектующих
Arduino Uno
Arduino CNC Shield
Драйвера A4988

ПО - Universal Gcod Sender или GRBL

Вот вопрос - Данное по поддерживает 4-ую ось (А)? потому , как данное железо поддерживает.

Или лучше своять это на Меге+Рампсе и управлять Репитир хостом (прошивка Марлин) А он будет поддерживать 4-ую ось (А)

[lkbyysq]

Не важно ему как двигаться будет...
Если равномерно крутить два двигателя, голова из конца в конец будет двигаться по дуге, причем сначала вниз, и только после середины начнет подниматься. Эллипс видели? В школе при помощи нитки его рисовали? Вот точно по такой траектории. Третий неподвижный тросик внесет конечно коррективы, но суть понятна.

[artclonic]

голова из конца в конец будет двигаться по дуге

Значит разобью (программно G кодом) на несколько отрезков
То что у меня получится сомнений нет, а вот какую скорость перемещения можно достичь в этом конечно вопрос большой....

[lkbyysq]

Ну что ж. Я старался.
Ныряйте, там не глубоко.))

[artclonic]

Разве дельта робот не перемещает по трем осям?
Он же по дуге не перемещается? Тоже три оси, тоже линейные перемещения на каждой

[lkbyysq]

Тоже дифференциальные уравнения с синусами.

[artclonic]

Ну а прошивочкой и ПО от этого робота можно пользоваться, заменив тяги на тросики...

[AndyBig]

Так, для справки, при равномерном прямолинейном движение вдоль хотя бы одной оси каждый из трех тросиков будет расходоваться неравномерно, с переменной скоростью. Формула будет включать в себя синусы и косинусы.

Ну если задача состоит в том, чтобы в одном месте что-то захватить, в другое место переместить и там отпустить, то можно не заморачиваться особо прямолинейными движениями

Ну а прошивочкой и ПО от этого робота можно пользоваться, заменив тяги на тросики...

Боюсь, что в лоб не получится, нужно будет адаптировать прошивку.

[artclonic]

Но задача состоит в том, чтобы в одном месте что-то захватить, в другое место переместить и там отпустить, то можно не заморачиваться особо прямолинейными движениями

Именно! Именно! Именно! А если уж сильный прогиб... То из твух, трех, четырех составляющих перемещений сделаю.

Боюсь, что в лоб не получится, нужно будет адаптировать прошивку.

Значит сделаю макрос по пересчету координат и Репетир хостом буду управлять!

[artclonic]

Все так же, как и в случае с четырьмя тросиками, только убирается точка D, а точка A получает какое-то значение по координате X. Ну и соответственно отпадает расчет отрезка BM.
AM = √((Mx-Ax)²+(Ay-My)²+(Mz)²)
CM = √((Mx)²+(My)²+(Mz)²)
DM = √((Dx-Mx)²+(My)²+(Mz)²)

Я так понимаю точка D это должна быть точка В ? (а то на схеме нет тоски D)

[AndyBig]

Я подразумевал предыдущую схему, в которой 4 тросика: "Все так же, как и в случае с четырьмя тросиками, только убирается точка D"
Только с точкой ошибся, убирается точка B, а не D.

[artclonic]

Добрый вечер, а прошивка Марлин ( с 3Д принтера) осознает такую команду для 4-ех осей? (я все таки различные варианты конструкции рассматриваю...)

G1X150Y250Z10A75F2500

[AndyBig]

Нет, ось A она не осознает, по-моему. Вместо нее можно использовать E.

[artclonic]

Нет, ось A она не осознает, по-моему. Вместо нее можно использовать E.

Вот так соответственно?
G1X150Y250Z10Е75F2500

[AndyBig]

Да, так поймет.

[artclonic]

Ну что ж. Я старался.
Ныряйте, там не глубоко.))

Вы были абсолютно правы, данная система не устойчива и погрешима! (но за то окунулся в мир пространственных координат, мож когда и пригодится)
Хочу освоить кинематику параллельной СКАРы. Создам отдельную тему..
Еще раз спасибо Просветителям!!!