Станок канатной резки камня с ЧПУ
-
- Мастер
- Сообщения: 339
- Зарегистрирован: 23 апр 2012, 19:38
- Репутация: 10
- Откуда: Армения
- Контактная информация:
Re: Станок канатной резки камня с ЧПУ
Nick, ну вот -
dan@ubuntu:~$ sudo comp --install atan2.comp
[sudo] password for dan:
Traceback (most recent call last):
File "/usr/bin/comp", line 1335, in <module>
main()
File "/usr/bin/comp", line 1304, in main
process(f, mode, outfile)
File "/usr/bin/comp", line 1178, in process
a, b = parse(filename)
File "/usr/bin/comp", line 410, in parse
f = open(filename).read()
IOError: [Errno 2] No such file or directory: 'atan2.comp'
dan@ubuntu:~$
но где должен стоять компонент atan2 ?
dan@ubuntu:~$ sudo comp --install atan2.comp
[sudo] password for dan:
Traceback (most recent call last):
File "/usr/bin/comp", line 1335, in <module>
main()
File "/usr/bin/comp", line 1304, in main
process(f, mode, outfile)
File "/usr/bin/comp", line 1178, in process
a, b = parse(filename)
File "/usr/bin/comp", line 410, in parse
f = open(filename).read()
IOError: [Errno 2] No such file or directory: 'atan2.comp'
dan@ubuntu:~$
но где должен стоять компонент atan2 ?
-
- Мастер
- Сообщения: 8340
- Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
- Репутация: 1589
- Контактная информация:
Re: Станок канатной резки камня с ЧПУ
файл может лежать в любой папке - но в этой папке и запускай терминалdansystems1 писал(а):но где должен стоять компонент atan2 ?
--------------
а чтоб еще проще
положи его в домашнюю папку и просто запусти терминал
зы сейчас попробовал у себя - всё работает
-
- Мастер
- Сообщения: 339
- Зарегистрирован: 23 апр 2012, 19:38
- Репутация: 10
- Откуда: Армения
- Контактная информация:
Re: Станок канатной резки камня с ЧПУ
вот так вот?
Код: Выделить всё
dan@ubuntu:~$ sudo comp --install atan2.comp
[sudo] password for dan:
make KBUILD_EXTRA_SYMBOLS=/usr/realtime-2.6.32-122-rtai/modules/linuxcnc/Module.symvers -C /usr/src/linux-headers-2.6.32-122-rtai SUBDIRS=`pwd` CC=gcc V=0 modules
make[1]: Вход в каталог `/usr/src/linux-headers-2.6.32-122-rtai'
CC [M] /tmp/tmpb978i7/atan2.o
atan2.comp:8:24: warning: extra tokens at end of #include directive
Building modules, stage 2.
MODPOST 1 modules
CC /tmp/tmpb978i7/atan2.mod.o
LD [M] /tmp/tmpb978i7/atan2.ko
make[1]: Выход из каталога `/usr/src/linux-headers-2.6.32-122-rtai'
cp atan2.ko /usr/realtime-2.6.32-122-rtai/modules/linuxcnc/
dan@ubuntu:~$
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Станок канатной резки камня с ЧПУ
Вроде нормально...
Теперь пробуй его загрузить. (в hal)
Теперь пробуй его загрузить. (в hal)
-
- Мастер
- Сообщения: 339
- Зарегистрирован: 23 апр 2012, 19:38
- Репутация: 10
- Откуда: Армения
- Контактная информация:
Re: Станок канатной резки камня с ЧПУ
А в какой hal добавить?. Дело в том что я пробую на домашнем компе, (в цеху инета нет), а платы в станочном компе, и дома рабочий конфиг не загружается.Nick писал(а):Вроде нормально...
Теперь пробуй его загрузить. (в hal)
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Станок канатной резки камня с ЧПУ
Можешь создать любую тестовую конфигурацию и запихать в нее.
ЗЫ а как сейчас станок работает?
ЗЫ а как сейчас станок работает?
-
- Мастер
- Сообщения: 339
- Зарегистрирован: 23 апр 2012, 19:38
- Репутация: 10
- Откуда: Армения
- Контактная информация:
Re: Станок канатной резки камня с ЧПУ
С hm2?, без плат?Nick писал(а):Можешь создать любую тестовую конфигурацию и запихать в нее.
извини,не понял вопрос!Nick писал(а):ЗЫ а как сейчас станок работает?
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Станок канатной резки камня с ЧПУ
Просто добавь, то, что тут написано в стандартный hal.
Станок канатной резки камня с ЧПУ #30
Кроме разве что вот этого:
net atan2a <= atan2.0.a => команда для поворота сервы
И посмотри, что на пине atan2.0.a творится.
Да, кстати в компоненте atan2
в эти строки:
лучше замени на
if (x!=0 || y!=0){
так мы избежим ненужного поворота в 0, когда оси остановятся.
Станок канатной резки камня с ЧПУ #30
Кроме разве что вот этого:
net atan2a <= atan2.0.a => команда для поворота сервы
И посмотри, что на пине atan2.0.a творится.
Да, кстати в компоненте atan2
в эти строки:
Код: Выделить всё
if (x==0 && y==0) {a=0;} // hack to not get an error on 0,0
else {
if (x!=0 || y!=0){
так мы избежим ненужного поворота в 0, когда оси остановятся.
-
- Мастер
- Сообщения: 339
- Зарегистрирован: 23 апр 2012, 19:38
- Репутация: 10
- Откуда: Армения
- Контактная информация:
Re: Станок канатной резки камня с ЧПУ
запустил sherlin4 Axis, atan2.0.-мертв- Вот последний вариант компонента-может намудрил я что-то?Nick писал(а):И посмотри, что на пине atan2.0.a творится.
component atan2;
pin in float x;
pin in float y;
pin out float a;
function _;
license "GPL";
;;
#include <rtapi_math.h>;
FUNCTION(_) {
float pi = 3.14159265;
if (x!=0 || y!=0){
float a1;
a1 = atan2(x,y);
if (a1<0)
{a = a1+pi;}
else
{a = a1;}
}
}
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Станок канатной резки камня с ЧПУ
Не, это я недомудрил
, мы не вызываем функцию atan2.
А, вот еще какую строчку в hal добавь:
(после loadrt)
![Freak :freak:](./images/smilies/icon_freak.gif)
А, вот еще какую строчку в hal добавь:
Код: Выделить всё
addf atan2.0 servo-thread
-
- Мастер
- Сообщения: 339
- Зарегистрирован: 23 апр 2012, 19:38
- Репутация: 10
- Откуда: Армения
- Контактная информация:
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Станок канатной резки камня с ЧПУ
В принципе похоже, только не понятно он при остановке в ноль сбрасывается, или нет?
-
- Мастер
- Сообщения: 339
- Зарегистрирован: 23 апр 2012, 19:38
- Репутация: 10
- Откуда: Армения
- Контактная информация:
Re: Станок канатной резки камня с ЧПУ
нет, остается на месте-
а разве должен сбрасиватся?- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Станок канатной резки камня с ЧПУ
Ну тогда все ок! Можно пробовать на оборудовании. ![Smile :)](./images/smilies/icon_e_smile.gif)
Только осторожно! Надо еще настроить scale для оси, чтобы она правильно поворачивалась.
ЗЫ на счет станка, ты говорил, что он уже работает, но LinuxCNC мы еще не настроили, вот интересно и интересно, как он сейчас управляется.
![Smile :)](./images/smilies/icon_e_smile.gif)
Только осторожно! Надо еще настроить scale для оси, чтобы она правильно поворачивалась.
ЗЫ на счет станка, ты говорил, что он уже работает, но LinuxCNC мы еще не настроили, вот интересно и интересно, как он сейчас управляется.
-
- Мастер
- Сообщения: 339
- Зарегистрирован: 23 апр 2012, 19:38
- Репутация: 10
- Откуда: Армения
- Контактная информация:
Re: Станок канатной резки камня с ЧПУ
--Nick писал(а):ЗЫ на счет станка, ты говорил, что он уже работает, но LinuxCNC мы еще не настроили, вот интересно и интересно, как он сейчас управляется.
![Smile :)](./images/smilies/icon_e_smile.gif)
![Smile :)](./images/smilies/icon_e_smile.gif)
![Smile :)](./images/smilies/icon_e_smile.gif)
но как не странно для меня самое трудное-программная часть(я по профессии инженер-конструктор, цифровая электроника мне очень трудно дается).
По правде говоря я еще очень смутно представляю связь сервы и нашим выходным сигналом atan2.0, наверное должен присутствовать абсолютный энкодер?
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Станок канатной резки камня с ЧПУ
Абсолютный или инкрементальный энкодер для нас нас без разницы.
Единственное различие - инкрементальный перед нас=чалом работы надо обнулить по индексной метке и все.
Выход atan2 надо просто завести на вход pid и все.
Единственное различие - инкрементальный перед нас=чалом работы надо обнулить по индексной метке и все.
Выход atan2 надо просто завести на вход pid и все.
-
- Мастер
- Сообщения: 339
- Зарегистрирован: 23 апр 2012, 19:38
- Репутация: 10
- Откуда: Армения
- Контактная информация:
Re: Станок канатной резки камня с ЧПУ
Механизм роликов будет являться поворотной осью?Nick писал(а): нас=чалом работы надо обнулить по индексной метке и все.
![Whish I knew :wik:](./images/smilies/i-dont-know.gif)
-
- Мастер
- Сообщения: 8340
- Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
- Репутация: 1589
- Контактная информация:
Re: Станок канатной резки камня с ЧПУ
Предположу,что это можно было бы организовать и не как ось.dansystems1 писал(а):Механизм роликов будет являться поворотной осью?
(нам же не нужно управлять параметрами из программы(ж-кодами) ,и все завязано на скорости x и y )
но чтоб упростить все (home и т.д.) - лучше конечно прописать через ось
да ,и еще момент повотота в "нужную" сторону
то есть - по кратчайшему пути...
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Станок канатной резки камня с ЧПУ
Это написано в расширенном atan2, но т.к. я просто не перевариваю работу с углами, работать может не совсем правильноnkp писал(а):да ,и еще момент повотота в "нужную" сторонуто есть - по кратчайшему пути...
![Freak :freak:](./images/smilies/icon_freak.gif)
Но идея вроде правильная.
![Smile :)](./images/smilies/icon_e_smile.gif)
Станок канатной резки камня с ЧПУ #22
-
- Мастер
- Сообщения: 339
- Зарегистрирован: 23 апр 2012, 19:38
- Репутация: 10
- Откуда: Армения
- Контактная информация:
Re: Станок канатной резки камня с ЧПУ
Во-первых-поздравляю всех форумчан с Новым 2013 годом!!!
Желаю всем крепкого здоровья , интересной работы и вообще всех благ!!!
![Пиво :beer_blow:](./images/smilies/icon_beer_blow.gif)