Гексапод

[PKM]

А мне карданы больше по душе. В сферических отклонение 30-40 градусов, а это маловато.

[Студент]

Если не секрет, как Вы считаете жесткость?

[Студент]

и по поводу рабочего пространства вопрос. при наклоне оси инструмента как проверяли позволяет шарнир такой наклон или нет?

[Niiiik]

и по поводу рабочего пространства вопрос. при наклоне оси инструмента как проверяли позволяет шарнир такой наклон или нет?

Я просто в SolidWorks наклоняю ось инструмента на необходимый угол и меряю угол отклонения шарнира. И всего делов.

[PKM]

Если не секрет, как Вы считаете жесткость?

Матрица жесткости равна произведению жесткости штанги на якобиан и на транспонированный якобиан обратных кинематических зависимостей. А транспонированный якобиан равен матрице, составленной из векторов плюккеровых координат штанг.
Подробно все это есть в сети, в т.ч. в книге Мерле, и в некоторых дисертациях в РГБ.

Насчет рабочего пространства - можно проверить аналитически, по углу между векторами штанги и оси шарнира. Или же на модели.

[spike]

А мне карданы больше по душе. В сферических отклонение 30-40 градусов, а это маловато.

Да, конечно, у шаровых есть такой недостаток, зато жесткость их по моему разумению больше порядочно.

Андрей, с алгоритмом Homing уже что нибудь придумал?

[PKM]

Сферическую опору и изготовить достаточно сложно, вот в чем проблема. Расчеты по ней мы когда-то делали, только почему-то слишком много жесткости получалось... видимо, где-то вкралась неточность, некогда было разбираться.

Кстати, скоро я измерю жесткость штанги с шарнирами. Посмотрим, что покажут измерения, но на первый взгляд жесткость приличная.

С Homing пока ничего нового. Мысли есть, но надо пробовать в действии на стенде и уразуметь, как оно работает. Написал первый вариант ini и hal, займусь отладкой на станке. К сожалению, на виртуалке это сделать не получается.

[spike]

С Homing пока ничего нового. Мысли есть, но надо пробовать в действии на стенде и уразуметь, как оно работает.

А что нибудь наука говорит по этому поводу? Как-то вообще базируют привода на параллельных машинах или их просто вымеряют, а потом по каким-то калибровочным алгоритмам корректируют?

[PKM]

В серьезных станках абсолютная система измерения длины штанги. Включил - и все сразу ясно.
А в тех, что попроще - скорее всего просто загоняют приводы по датчикам в начальное положение. И я так сделаю.

Ну а калибровка - это уже другое дело, позже буду разбираться.

[PKM]

Написал первый вариант ini и hal, займусь отладкой на станке

Комп успешно зависает при включении рабочего режима )bt8(
Похоже, пришло время RTFM

[spike]

А в тех, что попроще - скорее всего просто загоняют приводы по датчикам в начальное положение. И я так сделаю.

Да вот, попроще думаю что не особо получится. Станешь один привод загонять, весь станок раком станет. Одновременно тоже, тем более что исходное состояние может быть разным. Вобчем это реальный трабл.

RTFM

)bm(

[PKM]

Станешь один привод загонять, весь станок раком станет.

То-то и оно... но я надеюсь, если производить эти манипуляции вблизи нулевого положения, станок останется в норме.

[spike]

Во блин! Я все думал думал, как же блин сделать этот алгоритм вроде все вокруг да около, а вот сейчас все понятно стало:

1. малой подачей выполняется траектория перехода в некоторую референтную точку, в которой до индексов некоторое небольшое расстояние;
2. поочередно привода ищут каждый свой индекс, после каждого станок возвращается в референтную точку

[PKM]

Я примерно о том же думал. Вообще в ЕМС2 можно поочередно вручную все приводы захомить для начала, а потом уже автоматизировать процесс.
Тут другая проблема - приводы незамкнутые, поэтому как с точностью будет - неизвестно.

[spike]

Тут другая проблема - приводы незамкнутые, поэтому как с точностью будет - неизвестно.

А почему может проблема быть? Не понял. )bw3(

[PKM]

Дело в том, что при незамкнутых приводах длина винта зависит от ориентации рабочего органа, у меня это просчитано.

Значит, все оси будут захоумлены при разной ориентации, т.е. для каждой из них хоум немного потеряется. Выход - абсолютная измерительная система на каждую ось, ну этого нет. Или же хоумить все одновременно. Или же - ставить рабочий орган на какую-то опору, дающую наперед известное положение и ориентацию, и эту точку считать хоумом.

[spike]

Понял о чем ты. Этот ньюанс я тоже стремился исключить - мой вариант с шаровыми такой проблемы не имеет.

[PKM]

Это еще подумать нужно. Я не смотрел, как устроена верхняя опора, там скорее всего могут быть нюансы.

[spike]

Я не смотрел, как устроена верхняя опора

Полюбопытствуй )ad( я там кое что новенькое придумал )bs(
Не очень технологично, но идею можно развивать.

[PKM]

Да, любопытная конструкция! Собственно говоря, это сферический кардан )bt8(