Graffiti-cnc Треугольная система координат

[Serg]

Коррекцию расчитать будет не сложно.

[Nick]

Пробую работать с зубчатыми ремнями длиной 5 метров. Перемещения уверенные и достаточно плавные, даже на скорости около 100 мм/сек (спасибо Нику за продуманную стратегию холостых ходов). Однако на М3, М5 происходит небольшой, но чуствительный для такой длины ремня рывок, и как следствие раскачка спрейхолдера. Прихожу к выводу, что вкл/выкл спрея надо привязывать к другой команде. Может попробовать привязать к скорости шпинделя? При холостых ходах подавать на пусковой соленоид слабое напряжение, а при рабочих повышенное.

Лучше всего через (если речь о linuxcnc):
M62 to M65 Output Control
M62 P- - turn on digital output synchronized with motion. The P- word specifies the digital output number.
M63 P- - turn off digital output synchronized with motion. The P- word specifies the digital output number.
http://linuxcnc.org/docs/html/gcode/m-c ... ec:M62-M65

для уменьшения качания можно добавить вспомогательные ролики и ремни (см. рисунок), они не будут давать качаться баллону вокруг осей Y и Z.
ну или добавить пару гироскопов (волчков на двигателях), они тоже будут мешать качанию, совершенно не влияя на параллельные перемещения, правда, увеличат вес:) если не понятно, что именно имею в виду, то попробуйте повертеть в руках включенный электрорубанок или высокооборотистую дрель:)

Лучше всего еще одну оттяжку вниз, кстати graffiti это поддерживает, просто добавляем еще одну точку Z.

v1.6 у меня даже точки x и y не добавляет, выдает ошибку. видимо код писался под линукс, и придется писать свой просмотрщик траектории для graffiti.

Что говорит? Откуда брал исходник?

Traceback (most recent call last):
File "gcodetools.py", line 6749, in <module>
gcodetools.affect()
File "G:\program files\Inkscape\share\extensions\inkex.py", line 215, in affect
self.effect()
File "gcodetools.py", line 6687, in effect
self.graffiti()
File "gcodetools.py", line 6575, in graffiti
draw_csp(self.transform_csp([csp],layer,reverse=True), color = "#00cc00;" if polyline_[0]=='draw' else "#ff5555;")
TypeError: draw_csp() got an unexpected keyword argument 'color'
Как это исправить?

Мммм надо будет посмотреть, скорее всего процедура draw_csp переписывалась, надо поменять вызов...

[zav]

Что говорит? Откуда брал исходник?

я уж и не помню, где скачивал и что там писалось - удалил сразу после проверки

[k2m30]

Так получилось, что в Минске наконец открылся первый хакерспейс http://hackerspace.by, и я за две недели решил все свои вопросы, которые стояли без дела больше года. Помогли советом, инструментом, 3D-принтером.
Заодно переписал код с Java на Ruby.

В общем, вот, что у меня есть на сегодня:
https://www.youtube.com/watch?v=lra0QomDrCA


Общая система такая:
Mac OS + ruby = G-code -> arduino+grbl -> CNC TB6560HQT 3V3 red -> шаговые двигатели. Две оси X,Y + еще одна на силу нажатия (пробовал, работает, но в код не внедрял еще)

Краски - баллончики для граффити Trane и простая автомобильная краска с тонкой насадкой. Автомобильную хуже видно, но зато хватает гораздо дольше - для отладки самое то (конечно с неродной насадкой).

Ссылки:
https://github.com/k2m30/genko - ruby утилита для конвертации в gcode
http://github.com/grbl/grbl - прошивка для станков и 3D принтеров под Arduino

[mhael]

Заодно переписал код с Java на Ruby.

Во блин...это как я пропустил gem gcode? Прикольно, надо будет посмотреть его на досуге

[Nick]

Орененно!!!
+ медалька !


ЗЫ как-то вопросы с раскачкой решал?

[k2m30]

Спасибо

ЗЫ как-то вопросы с раскачкой решал?

Я задумал целую систему для компенсации раскачивания, но пока не внедрял.
В помещении нет необходимости. Я достаточно точно выставил двигатели, так, чтобы их оси были параллельны друг другу и перпендикулярны плоскости рисования. Поэтому колебаний по оси Z почти нет (~2мм).
Также, поскольку для рисования я использую еще один шаговый двигатель, а не электромагнит, например, то при рисовании никакого видимого раскачивания тоже не происходит - двигатель поворачивается плавно.
Я настраиваю плавное ускорение в GRBL ~100мм/с^2. И отдаю это в прошивку. Поэтому все резкие углы сглаживаются сами. В LinuxCNC, EMC или Mach3 было бы еще лучше, там можно для каждой оси выставлять свое ускорение - мы бы по Z хотелось побыстрее. Обратная сторона плавного замедления - подтеки в начале и конце линии. Сейчас борюсь с ними. Если не получится - буду считать продление траектории и плавные переходы (наверное).

[AndyBig]

По-моему это уже обсуждалось - во избежание подтеков подача краски прекращается еще во время движения инструмента. То есть инструмент начинает замедление только после окончания рисования текущей линии. При этом он идет дальше по последней траектории.

[k2m30]

Да, это очевидный, но не самый лучший способ. Я постараюсь сделать всё, чтобы его избежать.
Регулировка подачи краски и ускорения - вот наше всё.

[Nick]

А если поставить разный микрошаг для всех драйверов? Тогда получится двойное увеличение скорости на одном канале...

[k2m30]

У меня везде стоит полный шаг. Так что может получиться только замедление.

[Nick]

Попробуй сделать везде полушаг, а в контроллере поставь скорость х2...

[k2m30]

Нет, мне нужна высокая скорость и крутящий момент - я собираюсь таскать компрессор со временем вместо баллончика. Сейчас у меня линейная скорость покраски - 20см в секунду, и я хочу быстрее. Так линия четче, тоньше и течет меньше. Ну и время покраски тоже важно в реальном использовании.

А вот микрошаг на оси Z - очень даже мысль.
Сейчас у меня на баллончике рабочий ход ~2мм или 8 шагов или 8 линий с разной толщиной (изменяется нелинейно). Но я же могу сделать 8*16 = 128 градаций. В теории.
Надо попробовать.

Пока правда, люфты не позволят - надо делать полноценное рабочее исполнительное устройство вместо прототипа из дерева.

[AndyBig]

мне нужна высокая скорость и крутящий момент

Ну, на момент микрошаг не влияет, а в резонансной области даже помогает, как показывают последние обсуждения и замеры

[k2m30]

Мой личный опыт, а также слепая вера в закон сохранения энергии подсказывают, что влияет и очень даже

[AndyBig]

А как к микрошагу относится закон сохранения энергии?
Вот конкретные замеры при разном микрошаге: http://darxton.ru/blog/2014/06/02/vlija ... telja.html
А вот целая тема по этому вопросу: http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?f=42&t=5028

[k2m30]

да-да. а холивар по этому вопросу в соседней ветке.
предлагаю остаться при своем мнении.

[leprud]

Подниму немного тему бредовым вопросом.
А почему бы не использовать 3 мотора, расположенных в вершинах равнобедренного(для простоты расчетов) треугольника?
Вопрос раскачки практически исчезает, кинематика не сложная..
А то хочу в порядке использования старых запасов сделать что-нибудь, вот пришла в голову идея такой рисовалки, но на горизонтальной поверхности.
Стоит заморачиваться?

[PKM]

http://dsplabs.cs.upt.ro/~juve/emc/mytoy/ смотри видео

[leprud]

От спасибо!
Как оно было найдено - ума не приложу

Зато из обсуждения этого чуда (2006 год, между прочим) уяснил (хотя и сам мог догадаться), что там кинематика - tripod (в терминах 3д принтеров - delta tower), даже править ничего не нужно будет кажись..

Для задач рисования кажись вполне пойдет, будет теперь чем заняться

Добавлено. А, вот откуда у вас эти ссылки-то! На медальки то смотреть все же надо