Гексапод

[PKM]

Итак, сегодня большой день для проекта. Вчера вечером на домашнем компе повозился с настройкой EMC2 и неожиданно получил работоспособную конфигурацию. Поэтому после запланированной на сегодня установки стенда для испытаний привода пришлось наскоро собрать станок, сконфигурировать приводы, прикинуть размеры, скомпилировать кинематику и... вот он, долгожданный первый пуск!

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=MTPkw5BNmVw[/youtube]

[spike]

)bp(
Ну вообще здорово! Поздравляю!

На 1.05 какое-то, видимо незапланированное движение влево?

[PKM]

Спасибо! Полгода прошли не зря, хотя можно было еще быстрее, изготовление затянулось. Впереди куча работы по доводке всего, но главное - принцип действия и конструкция оказались очень даже работоспособными!

Все прерывистые движения - это я кнопки так нажимал. Еще не освоился с управлением, часто что-то не то давил. На 1:05 - хотел опустить еще чуть ниже, но въехал в стол =) К сожалению, в EMC задаются ограничения только по длине штанг. Я вот думаю, а можно ли прямо в файл кинематики ввести рабочую зону? Интересная задача...

Платформа оказалсь жесткая, хотя еще не все зажато и гайки ШВП всего на двух полузатянутых болтах из шести. Позже обязательно измерю жесткость, а на глаз - для легких сплавов должно хватить.

[PKM]

[Niiiik]

Да, серьезный проект! Радует глаз.
А какой версией ЕМС вы пользуетесь? И в ней ведь можно задавать любую кинематику, не только гексапода? Ато я попробовал Мач для таких целей и пришел к выводу, что для параллельной кинематики это не совсем то.

Что-то части ветки не стало )ab(

[PKM]

Последней версией, на Убунту 10.04. Кинематика возможна абсолютно любая, стоит только написать соответствующий модуль на С. Уже в наличии модули для гексапода, трипода, и кажется еще какие-то неортогональные. Правда, отсутствуют ограничения по рабочей зоне, только по приводам. Но это в принципе реализуемо при большом желании.

Кстати, в Mach3 все-таки можно сделать управление простым параллельным механизмом, 2-3 координаты. Где-то в сети есть ссылка, даже на этом форуме вроде была.

[Niiiik]

Ясно, спасибо.
А с Mach3 я игрался и действительно простыми механизмами можно управлять, но все равно не полноценно. С тем же самым хоумингом проблема.

Я вообще думал может программу управления использовать любую, а всю траекторию заложить в G-код, то есть написать постпроцессор, который бы по формулам рассчитывал G-код заранее.

[PKM]

Да, мысль логичная, и сам об этом задумывался. Вроде бы и можно, но на практике вряд ли получится.

[Niiiik]

Почему? Объясните, пожалуйста?
Если нет, то какой тогда выход? Чтобы программа «на лету» конвертировала g-код по формулам? ЕМС работает таким образом?

[PKM]

Гораздо проще конвертировать G-код в траекторию, а уже траекторию конвертировать в перемещения приводов. Собственно, примерно так в ЕМС2 и сделано, да и в любой другой ЧПУ. Прелесть ЕМС2 в модульности и гибкости, что позволяет добавить модули для любой кинематики, и настроить любую конфигурацию оборудования.

[Niiiik]

Что значит конвертировать G-код в траекторию? Это какой-то отдельный файл что ли? Или это все в реальном времени происходит? Или до того как начать обработку программа еще думает какое-то время, создавая будущую траекторию? Я просто не пойму алгоритма.

[PKM]

Ну почему сразу файл. Траектория - последовательность точек. Т.е. ЕМС2 все равно, какой станок - она генерирует одинаковые траектории инструмента из одинаковых кодов. А вот уже на приводы подаются команды в соответствии с кинематикой станка, которая задается отдельным программным модулем.
Подробности в документации. Если что на cnc-club.ru многое переведено из инструкций ЕМС2.

[Niiiik]

Спасибо за советы!

[PKM]

Смонтировал небольшое видео с последними достижениями (пришлось освоить Sony Vegas).

https://www.youtube.com/watch?v=G_UmhUjZhNo

[spike]

Андрей, просто фантастика! )bp(

Какие-то точностные тесты уже проводил? Хомил как нибудь?

[PKM]

Не-а, хоуминг не готов еще. Пока что высчитывал с рулеткой примерные координаты )ah(, выставлял параллельно столу по центру. На предыдущих детальках вместо расчетных 30 мм получалось примерно 29 мм. Сегодня заново высчитал координаты - была ошибка около 30 мм по начальному положению. Исправил, но деталь, которая на видео - еще не замерял.

Датчики home скоро поставлю, а пока выручает то, что на выключенном станке платформа под своим весом не двигается.

Начинаю думать о калибровке.

[Niiiik]

ВАУ!!! Поздравляю!
Особенно впечатляют повороты платформы!

[PKM]

РЕбята, спасибо за поздравления, действительно впечаляющая штука получилась. Но проблемы есть, доводить долго еще придется.

На предыдущих детальках вместо расчетных 30 мм получалось примерно 29 мм. Сегодня заново высчитал координаты - была ошибка около 30 мм по начальному положению. Исправил, но деталь, которая на видео - еще не замерял.

Замерил, размеры на первый взгляд в норме, а точно по надписи определить сложно. Обработаю алюминиевую заготовку - будет виднее.

[Niiiik]

Еще было бы классно записать видео работы с ЕМС, особенно моменты настройки, или хотя бы просто скрины. Если конечно будет время )ah(
А алюминий действительно покажет на сколько все жестко и точно, так что с нетерпением ждем!

[PKM]

Скрины могу сделать, но там совершенно ничего особенного. Обычный интерфейс tkemc, координаты бегут при перемещении. Настройка - правка файлов конфигурации, тоже ничего такого.
А вот видео с процессом homing должно быть поинтереснее.

Есть пара тонких кусочков дюраля, попробую их обработать.