Дуговая сварка с дельта-роботом

Намоточные, сверлильные, электроэррозионные и другие станки с ЧПУ.
Ответить
Piligrym
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 180
Зарегистрирован: 03 дек 2012, 10:05
Репутация: 22
Откуда: Московская обл. Можайск
Контактная информация:
Контактная информация пользователя Piligrym

Re: Дуговая сварка с дельта-роботом

Сообщение Piligrym »

Nick писал(а):надо посмотреть на пины... сделай вывод halcmd show >1.txt, после того как запустишь свою конфигурацию, и потом содержимое 1.txt скинь сюда...
вывод делаться не захотел, поэтому я по старинке:

Код: Выделить всё

cnc@CNC:~$ halcmd show
Loaded HAL Components:
ID      Type  Name                                      PID   State
    16  User  halcmd4221                                 4221 ready
    14  User  axisui                                     4194 ready
    13  User  hal_manualtoolchange                       4183 ready
    11  RT    pwmgen                                          ready
    10  RT    stepgen                                         ready
     9  RT    hal_parport                                     ready
     8  RT    probe_parport                                   ready
     7  RT    motmod                                          ready
     6  RT    tripodkins                                      ready
     5  User  iocontrol                                  4171 ready

Component Pins:
Owner   Type  Dir         Value  Name
     7  bit   OUT          TRUE  axis.0.active
     7  bit   OUT         FALSE  axis.0.amp-enable-out ==> xenable
     7  bit   IN          FALSE  axis.0.amp-fault-in
     7  float OUT             0  axis.0.backlash-corr
     7  float OUT             0  axis.0.backlash-filt
     7  float OUT             0  axis.0.backlash-vel
     7  float OUT      58903.14  axis.0.coarse-pos-cmd
     7  bit   OUT         FALSE  axis.0.error
     7  float OUT             0  axis.0.f-error
     7  float OUT          1000  axis.0.f-error-lim
     7  bit   OUT         FALSE  axis.0.f-errored
     7  bit   OUT         FALSE  axis.0.faulted
     7  float OUT    0.05246529  axis.0.free-pos-cmd
     7  bit   OUT         FALSE  axis.0.free-tp-enable
     7  float OUT          1000  axis.0.free-vel-lim
     7  bit   IN          FALSE  axis.0.home-sw-in
     7  bit   OUT          TRUE  axis.0.homed
     7  bit   OUT         FALSE  axis.0.homing
     7  bit   OUT          TRUE  axis.0.in-position
     7  bit   I/O         FALSE  axis.0.index-enable
     7  s32   IN              0  axis.0.jog-counts
     7  bit   IN          FALSE  axis.0.jog-enable
     7  float IN              0  axis.0.jog-scale
     7  bit   IN          FALSE  axis.0.jog-vel-mode
     7  float OUT    0.07869794  axis.0.joint-pos-cmd
     7  float OUT    0.07869794  axis.0.joint-pos-fb
     7  float OUT             0  axis.0.joint-vel-cmd
     7  bit   OUT         FALSE  axis.0.kb-jog-active
     7  float OUT             0  axis.0.motor-offset
     7  float OUT    0.07869794  axis.0.motor-pos-cmd ==> xpos-cmd
     7  float IN     0.07869794  axis.0.motor-pos-fb <== xpos-fb
     7  bit   OUT         FALSE  axis.0.neg-hard-limit
     7  bit   IN          FALSE  axis.0.neg-lim-sw-in
     7  bit   OUT         FALSE  axis.0.pos-hard-limit
     7  bit   IN          FALSE  axis.0.pos-lim-sw-in
     7  bit   OUT         FALSE  axis.0.wheel-jog-active
     7  bit   OUT          TRUE  axis.1.active
     7  bit   OUT         FALSE  axis.1.amp-enable-out ==> yenable
     7  bit   IN          FALSE  axis.1.amp-fault-in
     7  float OUT             0  axis.1.backlash-corr
     7  float OUT             0  axis.1.backlash-filt
     7  float OUT             0  axis.1.backlash-vel
     7  float OUT      58903.14  axis.1.coarse-pos-cmd
     7  bit   OUT         FALSE  axis.1.error
     7  float OUT             0  axis.1.f-error
     7  float OUT          1000  axis.1.f-error-lim
     7  bit   OUT         FALSE  axis.1.f-errored
     7  bit   OUT         FALSE  axis.1.faulted
     7  float OUT    0.05246529  axis.1.free-pos-cmd
     7  bit   OUT         FALSE  axis.1.free-tp-enable
     7  float OUT          1000  axis.1.free-vel-lim
     7  bit   IN          FALSE  axis.1.home-sw-in
     7  bit   OUT          TRUE  axis.1.homed
     7  bit   OUT         FALSE  axis.1.homing
     7  bit   OUT          TRUE  axis.1.in-position
     7  bit   I/O         FALSE  axis.1.index-enable
     7  s32   IN              0  axis.1.jog-counts
     7  bit   IN          FALSE  axis.1.jog-enable
     7  float IN              0  axis.1.jog-scale
     7  bit   IN          FALSE  axis.1.jog-vel-mode
     7  float OUT    0.07869794  axis.1.joint-pos-cmd
     7  float OUT    0.07869794  axis.1.joint-pos-fb
     7  float OUT             0  axis.1.joint-vel-cmd
     7  bit   OUT         FALSE  axis.1.kb-jog-active
     7  float OUT             0  axis.1.motor-offset
     7  float OUT    0.07869794  axis.1.motor-pos-cmd ==> ypos-cmd
     7  float IN     0.07869794  axis.1.motor-pos-fb <== ypos-fb
     7  bit   OUT         FALSE  axis.1.neg-hard-limit
     7  bit   IN          FALSE  axis.1.neg-lim-sw-in
     7  bit   OUT         FALSE  axis.1.pos-hard-limit
     7  bit   IN          FALSE  axis.1.pos-lim-sw-in
     7  bit   OUT         FALSE  axis.1.wheel-jog-active
     7  bit   OUT          TRUE  axis.2.active
     7  bit   OUT         FALSE  axis.2.amp-enable-out ==> zenable
     7  bit   IN          FALSE  axis.2.amp-fault-in
     7  float OUT             0  axis.2.backlash-corr
     7  float OUT             0  axis.2.backlash-filt
     7  float OUT             0  axis.2.backlash-vel
     7  float OUT      58903.23  axis.2.coarse-pos-cmd
     7  bit   OUT         FALSE  axis.2.error
     7  float OUT             0  axis.2.f-error
     7  float OUT          1000  axis.2.f-error-lim
     7  bit   OUT         FALSE  axis.2.f-errored
     7  bit   OUT         FALSE  axis.2.faulted
     7  float OUT      100.0525  axis.2.free-pos-cmd
     7  bit   OUT         FALSE  axis.2.free-tp-enable
     7  float OUT          1000  axis.2.free-vel-lim
     7  bit   IN          FALSE  axis.2.home-sw-in
     7  bit   OUT          TRUE  axis.2.homed
     7  bit   OUT         FALSE  axis.2.homing
     7  bit   OUT          TRUE  axis.2.in-position
     7  bit   I/O         FALSE  axis.2.index-enable
     7  s32   IN              0  axis.2.jog-counts
     7  bit   IN          FALSE  axis.2.jog-enable
     7  float IN              0  axis.2.jog-scale
     7  bit   IN          FALSE  axis.2.jog-vel-mode
     7  float OUT      100.0787  axis.2.joint-pos-cmd
     7  float OUT      100.0787  axis.2.joint-pos-fb
     7  float OUT             0  axis.2.joint-vel-cmd
     7  bit   OUT         FALSE  axis.2.kb-jog-active
     7  float OUT             0  axis.2.motor-offset
     7  float OUT      100.0787  axis.2.motor-pos-cmd ==> zpos-cmd
     7  float IN       100.0787  axis.2.motor-pos-fb <== zpos-fb
     7  bit   OUT         FALSE  axis.2.neg-hard-limit
     7  bit   IN          FALSE  axis.2.neg-lim-sw-in
     7  bit   OUT         FALSE  axis.2.pos-hard-limit
     7  bit   IN          FALSE  axis.2.pos-lim-sw-in
     7  bit   OUT         FALSE  axis.2.wheel-jog-active
    14  bit   OUT         FALSE  axisui.jog.a
    14  bit   OUT         FALSE  axisui.jog.b
    14  bit   OUT         FALSE  axisui.jog.c
    14  float OUT             0  axisui.jog.increment
    14  bit   OUT         FALSE  axisui.jog.u
    14  bit   OUT         FALSE  axisui.jog.v
    14  bit   OUT         FALSE  axisui.jog.w
    14  bit   OUT         FALSE  axisui.jog.x
    14  bit   OUT         FALSE  axisui.jog.y
    14  bit   OUT          TRUE  axisui.jog.z
    14  bit   IN          FALSE  axisui.notifications-clear
    14  bit   IN          FALSE  axisui.notifications-clear-error
    14  bit   IN          FALSE  axisui.notifications-clear-info
    14  bit   IN          FALSE  axisui.set-manual-mode
    13  bit   IN          FALSE  hal_manualtoolchange.change <== tool-change
    13  bit   OUT         FALSE  hal_manualtoolchange.changed ==> tool-changed
    13  s32   IN              0  hal_manualtoolchange.number <== tool-number
     5  bit   OUT         FALSE  iocontrol.0.coolant-flood
     5  bit   OUT         FALSE  iocontrol.0.coolant-mist
     5  bit   IN           TRUE  iocontrol.0.emc-enable-in <== estop-ext
     5  bit   OUT          TRUE  iocontrol.0.lube
     5  bit   IN          FALSE  iocontrol.0.lube_level
     5  bit   OUT         FALSE  iocontrol.0.tool-change ==> tool-change
     5  bit   IN          FALSE  iocontrol.0.tool-changed <== tool-changed
     5  s32   OUT             0  iocontrol.0.tool-number
     5  s32   OUT             0  iocontrol.0.tool-prep-number ==> tool-number
     5  s32   OUT             0  iocontrol.0.tool-prep-pocket
     5  bit   OUT         FALSE  iocontrol.0.tool-prepare ==> tool-prepare-loopback
     5  bit   IN          FALSE  iocontrol.0.tool-prepared <== tool-prepare-loopback
     5  bit   OUT         FALSE  iocontrol.0.user-enable-out ==> estop-out
     5  bit   OUT         FALSE  iocontrol.0.user-request-enable
     7  float IN              1  motion.adaptive-feed
     7  float IN              0  motion.analog-in-00
     7  float IN              0  motion.analog-in-01
     7  float IN              0  motion.analog-in-02
     7  float IN              0  motion.analog-in-03
     7  float OUT             0  motion.analog-out-00
     7  float OUT             0  motion.analog-out-01
     7  float OUT             0  motion.analog-out-02
     7  float OUT             0  motion.analog-out-03
     7  bit   OUT         FALSE  motion.coord-error
     7  bit   OUT          TRUE  motion.coord-mode
     7  float OUT             0  motion.current-vel
     7  bit   IN          FALSE  motion.digital-in-00
     7  bit   IN          FALSE  motion.digital-in-01
     7  bit   IN          FALSE  motion.digital-in-02
     7  bit   IN          FALSE  motion.digital-in-03
     7  bit   OUT         FALSE  motion.digital-out-00
     7  bit   OUT         FALSE  motion.digital-out-01
     7  bit   OUT         FALSE  motion.digital-out-02
     7  bit   OUT         FALSE  motion.digital-out-03
     7  float OUT             0  motion.distance-to-go
     7  bit   IN           TRUE  motion.enable
     7  bit   IN          FALSE  motion.feed-hold
     7  bit   OUT          TRUE  motion.in-position
     7  bit   IN          FALSE  motion.motion-enabled
     7  bit   OUT          TRUE  motion.on-soft-limit
     7  bit   IN          FALSE  motion.probe-input
     7  s32   OUT             0  motion.program-line
     7  float OUT             0  motion.requested-vel
     7  bit   IN           TRUE  motion.spindle-at-speed
     7  bit   OUT          TRUE  motion.spindle-brake
     7  bit   OUT         FALSE  motion.spindle-forward ==> spindle-cw
     7  bit   I/O         FALSE  motion.spindle-index-enable
     7  bit   OUT         FALSE  motion.spindle-on ==> spindle-on
     7  bit   OUT         FALSE  motion.spindle-reverse
     7  float IN              0  motion.spindle-revs
     7  float OUT             0  motion.spindle-speed-cmd-rps
     7  float IN              0  motion.spindle-speed-in
     7  float OUT             0  motion.spindle-speed-out ==> spindle-cmd
     7  float OUT             0  motion.spindle-speed-out-rps
     7  bit   OUT         FALSE  motion.teleop-mode
     7  float OUT             0  motion.tooloffset.a
     7  float OUT             0  motion.tooloffset.b
     7  float OUT             0  motion.tooloffset.c
     7  float OUT             0  motion.tooloffset.u
     7  float OUT             0  motion.tooloffset.v
     7  float OUT             0  motion.tooloffset.w
     7  float OUT             0  motion.tooloffset.x
     7  float OUT             0  motion.tooloffset.y
     7  float OUT             0  motion.tooloffset.z
     9  bit   IN          FALSE  parport.0.pin-01-out
     9  bit   IN          FALSE  parport.0.pin-02-out <== xstep
     9  bit   IN          FALSE  parport.0.pin-03-out <== xdir
     9  bit   IN          FALSE  parport.0.pin-04-out <== ystep
     9  bit   IN          FALSE  parport.0.pin-05-out <== ydir
     9  bit   IN          FALSE  parport.0.pin-06-out <== zstep
     9  bit   IN          FALSE  parport.0.pin-07-out <== zdir
     9  bit   IN          FALSE  parport.0.pin-08-out <== astep
     9  bit   IN          FALSE  parport.0.pin-09-out <== adir
     9  bit   OUT          TRUE  parport.0.pin-10-in ==> estop-ext
     9  bit   OUT         FALSE  parport.0.pin-10-in-not
     9  bit   OUT          TRUE  parport.0.pin-11-in
     9  bit   OUT         FALSE  parport.0.pin-11-in-not
     9  bit   OUT          TRUE  parport.0.pin-12-in
     9  bit   OUT         FALSE  parport.0.pin-12-in-not
     9  bit   OUT          TRUE  parport.0.pin-13-in
     9  bit   OUT         FALSE  parport.0.pin-13-in-not
     9  bit   IN          FALSE  parport.0.pin-14-out <== spindle-cw
     9  bit   OUT          TRUE  parport.0.pin-15-in
     9  bit   OUT         FALSE  parport.0.pin-15-in-not
     9  bit   IN          FALSE  parport.0.pin-16-out <== spindle-pwm
     9  bit   IN          FALSE  parport.0.pin-17-out <== xenable
    11  float OUT     0.1142857  pwmgen.0.curr-dc
    11  bit   OUT         FALSE  pwmgen.0.dir
    11  bit   I/O          TRUE  pwmgen.0.dither-pwm
    11  bit   IN          FALSE  pwmgen.0.enable <== spindle-on
    11  float I/O             1  pwmgen.0.max-dc
    11  float I/O             0  pwmgen.0.min-dc
    11  float I/O     0.1142857  pwmgen.0.offset
    11  bit   OUT         FALSE  pwmgen.0.pwm ==> spindle-pwm
    11  float I/O           100  pwmgen.0.pwm-freq
    11  float I/O      1166.667  pwmgen.0.scale
    11  float IN              0  pwmgen.0.value <== spindle-cmd
    10  s32   OUT             0  stepgen.0.counts
    10  bit   OUT         FALSE  stepgen.0.dir ==> xdir
    10  bit   IN          FALSE  stepgen.0.enable <== xenable
    10  float IN     0.07869794  stepgen.0.position-cmd <== xpos-cmd
    10  float OUT    0.07869794  stepgen.0.position-fb ==> xpos-fb
    10  bit   OUT         FALSE  stepgen.0.step ==> xstep
    10  s32   OUT             0  stepgen.1.counts
    10  bit   OUT         FALSE  stepgen.1.dir ==> ydir
    10  bit   IN          FALSE  stepgen.1.enable <== yenable
    10  float IN     0.07869794  stepgen.1.position-cmd <== ypos-cmd
    10  float OUT    0.07869794  stepgen.1.position-fb ==> ypos-fb
    10  bit   OUT         FALSE  stepgen.1.step ==> ystep
    10  s32   OUT           400  stepgen.2.counts
    10  bit   OUT         FALSE  stepgen.2.dir ==> zdir
    10  bit   IN          FALSE  stepgen.2.enable <== zenable
    10  float IN       100.0787  stepgen.2.position-cmd <== zpos-cmd
    10  float OUT      100.0787  stepgen.2.position-fb ==> zpos-fb
    10  bit   OUT         FALSE  stepgen.2.step ==> zstep
     6  float I/O           400  tripodkins.Bx
     6  float I/O           200  tripodkins.Cx
     6  float I/O           400  tripodkins.Cy

Pin Aliases:
 Alias                                      Original Name

Signals:
Type          Value  Name     (linked to)
bit           FALSE  adir
                         ==> parport.0.pin-09-out
bit           FALSE  astep
                         ==> parport.0.pin-08-out
bit            TRUE  estop-ext
                         ==> iocontrol.0.emc-enable-in
                         <== parport.0.pin-10-in
bit           FALSE  estop-out
                         <== iocontrol.0.user-enable-out
float             0  spindle-cmd
                         <== motion.spindle-speed-out
                         ==> pwmgen.0.value
bit           FALSE  spindle-cw
                         <== motion.spindle-forward
                         ==> parport.0.pin-14-out
bit           FALSE  spindle-on
                         <== motion.spindle-on
                         ==> pwmgen.0.enable
bit           FALSE  spindle-pwm
                         ==> parport.0.pin-16-out
                         <== pwmgen.0.pwm
bit           FALSE  tool-change
                         ==> hal_manualtoolchange.change
                         <== iocontrol.0.tool-change
bit           FALSE  tool-changed
                         <== hal_manualtoolchange.changed
                         ==> iocontrol.0.tool-changed
s32               0  tool-number
                         ==> hal_manualtoolchange.number
                         <== iocontrol.0.tool-prep-number
bit           FALSE  tool-prepare-loopback
                         <== iocontrol.0.tool-prepare
                         ==> iocontrol.0.tool-prepared
bit           FALSE  xdir
                         ==> parport.0.pin-03-out
                         <== stepgen.0.dir
bit           FALSE  xenable
                         <== axis.0.amp-enable-out
                         ==> parport.0.pin-17-out
                         ==> stepgen.0.enable
float    0.07869794  xpos-cmd
                         <== axis.0.motor-pos-cmd
                         ==> stepgen.0.position-cmd
float    0.07869794  xpos-fb
                         ==> axis.0.motor-pos-fb
                         <== stepgen.0.position-fb
bit           FALSE  xstep
                         ==> parport.0.pin-02-out
                         <== stepgen.0.step
bit           FALSE  ydir
                         ==> parport.0.pin-05-out
                         <== stepgen.1.dir
bit           FALSE  yenable
                         <== axis.1.amp-enable-out
                         ==> stepgen.1.enable
float    0.07869794  ypos-cmd
                         <== axis.1.motor-pos-cmd
                         ==> stepgen.1.position-cmd
float    0.07869794  ypos-fb
                         ==> axis.1.motor-pos-fb
                         <== stepgen.1.position-fb
bit           FALSE  ystep
                         ==> parport.0.pin-04-out
                         <== stepgen.1.step
bit           FALSE  zdir
                         ==> parport.0.pin-07-out
                         <== stepgen.2.dir
bit           FALSE  zenable
                         <== axis.2.amp-enable-out
                         ==> stepgen.2.enable
float      100.0787  zpos-cmd
                         <== axis.2.motor-pos-cmd
                         ==> stepgen.2.position-cmd
float      100.0787  zpos-fb
                         ==> axis.2.motor-pos-fb
                         <== stepgen.2.position-fb
bit           FALSE  zstep
                         ==> parport.0.pin-06-out
                         <== stepgen.2.step

Parameters:
Owner   Type  Dir         Value  Name
     7  s32   RO              0  axis.0.home-state
     7  s32   RO              0  axis.1.home-state
     7  s32   RO              0  axis.2.home-state
     7  s32   RO            796  motion-command-handler.time
     7  s32   RW          26757  motion-command-handler.tmax
     7  s32   RO          17229  motion-controller.time
     7  s32   RW          80558  motion-controller.tmax
     7  bit   RO          FALSE  motion.debug-bit-0
     7  bit   RO          FALSE  motion.debug-bit-1
     7  float RO              1  motion.debug-float-0
     7  float RO              0  motion.debug-float-1
     7  float RO              0  motion.debug-float-2
     7  float RO              1  motion.debug-float-3
     7  s32   RO              0  motion.debug-s32-0
     7  s32   RO              0  motion.debug-s32-1
     7  u32   RO     0x0014BD11  motion.servo.last-period
     7  float RO       996963.2  motion.servo.last-period-ns
     7  u32   RW     0x00000003  motion.servo.overruns
     9  u32   RW     0x00000000  parport.0.debug1
     9  u32   RW     0x00000000  parport.0.debug2
     9  bit   RW          FALSE  parport.0.pin-01-out-invert
     9  bit   RW          FALSE  parport.0.pin-01-out-reset
     9  bit   RW          FALSE  parport.0.pin-02-out-invert
     9  bit   RW          FALSE  parport.0.pin-02-out-reset
     9  bit   RW          FALSE  parport.0.pin-03-out-invert
     9  bit   RW          FALSE  parport.0.pin-03-out-reset
     9  bit   RW          FALSE  parport.0.pin-04-out-invert
     9  bit   RW          FALSE  parport.0.pin-04-out-reset
     9  bit   RW          FALSE  parport.0.pin-05-out-invert
     9  bit   RW          FALSE  parport.0.pin-05-out-reset
     9  bit   RW          FALSE  parport.0.pin-06-out-invert
     9  bit   RW          FALSE  parport.0.pin-06-out-reset
     9  bit   RW          FALSE  parport.0.pin-07-out-invert
     9  bit   RW          FALSE  parport.0.pin-07-out-reset
     9  bit   RW          FALSE  parport.0.pin-08-out-invert
     9  bit   RW          FALSE  parport.0.pin-08-out-reset
     9  bit   RW          FALSE  parport.0.pin-09-out-invert
     9  bit   RW          FALSE  parport.0.pin-09-out-reset
     9  bit   RW          FALSE  parport.0.pin-14-out-invert
     9  bit   RW          FALSE  parport.0.pin-14-out-reset
     9  bit   RW          FALSE  parport.0.pin-16-out-invert
     9  bit   RW          FALSE  parport.0.pin-16-out-reset
     9  bit   RW          FALSE  parport.0.pin-17-out-invert
     9  bit   RW          FALSE  parport.0.pin-17-out-reset
     9  s32   RO           1821  parport.0.read.time
     9  s32   RW          26100  parport.0.read.tmax
     9  u32   RW     0x00000000  parport.0.reset-time
     9  s32   RO              0  parport.0.reset.time
     9  s32   RW              0  parport.0.reset.tmax
     9  s32   RO           3662  parport.0.write.time
     9  s32   RW          31024  parport.0.write.tmax
     9  s32   RO              0  parport.read-all.time
     9  s32   RW              0  parport.read-all.tmax
     9  s32   RO              0  parport.write-all.time
     9  s32   RW              0  parport.write-all.tmax
    11  s32   RO            131  pwmgen.make-pulses.time
    11  s32   RW          23931  pwmgen.make-pulses.tmax
    11  s32   RO            974  pwmgen.update.time
    11  s32   RW          25054  pwmgen.update.tmax
    10  u32   RW     0x0001867F  stepgen.0.dirhold
    10  u32   RW     0x0001867F  stepgen.0.dirsetup
    10  float RO              0  stepgen.0.frequency
    10  float RW          12500  stepgen.0.maxaccel
    10  float RW              0  stepgen.0.maxvel
    10  float RW              4  stepgen.0.position-scale
    10  s32   RO              0  stepgen.0.rawcounts
    10  u32   RW     0x0001867F  stepgen.0.steplen
    10  u32   RW     0x0001867F  stepgen.0.stepspace
    10  u32   RW     0x0001867F  stepgen.1.dirhold
    10  u32   RW     0x0001867F  stepgen.1.dirsetup
    10  float RO              0  stepgen.1.frequency
    10  float RW          12500  stepgen.1.maxaccel
    10  float RW              0  stepgen.1.maxvel
    10  float RW              4  stepgen.1.position-scale
    10  s32   RO              0  stepgen.1.rawcounts
    10  u32   RW     0x0001867F  stepgen.1.steplen
    10  u32   RW     0x0001867F  stepgen.1.stepspace
    10  u32   RW     0x0001867F  stepgen.2.dirhold
    10  u32   RW     0x0001867F  stepgen.2.dirsetup
    10  float RO              0  stepgen.2.frequency
    10  float RW          12500  stepgen.2.maxaccel
    10  float RW              0  stepgen.2.maxvel
    10  float RW              4  stepgen.2.position-scale
    10  s32   RO            400  stepgen.2.rawcounts
    10  u32   RW     0x0001867F  stepgen.2.steplen
    10  u32   RW     0x0001867F  stepgen.2.stepspace
    10  s32   RO            465  stepgen.capture-position.time
    10  s32   RW          22561  stepgen.capture-position.tmax
    10  s32   RO            339  stepgen.make-pulses.time
    10  s32   RW          24334  stepgen.make-pulses.tmax
    10  s32   RO            783  stepgen.update-freq.time
    10  s32   RW          26210  stepgen.update-freq.tmax
     7  float RO              0  tc.0.acc
     7  float RO              0  tc.0.pos
     7  float RO              0  tc.0.vel
     7  float RO              0  tc.1.acc
     7  float RO              0  tc.1.pos
     7  float RO              0  tc.1.vel
     7  float RO              0  tc.2.acc
     7  float RO              0  tc.2.pos
     7  float RO              0  tc.2.vel
     7  float RO              0  tc.3.acc
     7  float RO              0  tc.3.pos
     7  float RO              0  tc.3.vel
     7  u32   RO     0x00000000  traj.active_tc
     7  float RO              0  traj.pos_out
     7  float RO              0  traj.vel_out

Parameter Aliases:
 Alias                                      Original Name

Exported Functions:
Owner   CodeAddr  Arg       FP   Users  Name
 00007  f102f75d  00000000  YES      1   motion-command-handler
 00007  f1031c82  00000000  YES      1   motion-controller
 00009  f0f10000  f0fc7c10  NO       1   parport.0.read
 00009  f0f10219  f0fc7c10  NO       0   parport.0.reset
 00009  f0f102fa  f0fc7c10  NO       1   parport.0.write
 00009  f0f100ac  f0fc7c10  NO       0   parport.read-all
 00009  f0f10488  f0fc7c10  NO       0   parport.write-all
 00011  f0f51000  f0fc7fb8  NO       1   pwmgen.make-pulses
 00011  f0f5110e  f0fc7fb8  YES      1   pwmgen.update
 00010  f0f2120f  f0fc7d30  YES      1   stepgen.capture-position
 00010  f0f21000  f0fc7d30  NO       1   stepgen.make-pulses
 00010  f0f21315  f0fc7d30  YES      1   stepgen.update-freq

Realtime Threads:
     Period  FP     Name               (     Time, Max-Time )
     999670  YES          servo-thread (    17276,    89930 )
                  1 stepgen.capture-position
                  2 motion-command-handler
                  3 motion-controller
                  4 stepgen.update-freq
                  5 pwmgen.update
      99967  NO            base-thread (     6389,    33470 )
                  1 parport.0.read
                  2 stepgen.make-pulses
                  3 pwmgen.make-pulses
                  4 parport.0.write

cnc@CNC:~$
и скриншот...
z както стала не так..
Вложения
Снимок.png (3158 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=22185&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (124.46 КБ)</a>
Вернуться к началу
Аватара пользователя
Nick
Мастер
Сообщения: 22776
Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
Репутация: 1735
Заслуга: Developer
Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
Контактная информация:
Контактная информация пользователя Nick

Re: Дуговая сварка с дельта-роботом

Сообщение Nick »

Piligrym писал(а):Блин, я про то и говорю, не пойму где эти радиусы задать. предположил что это длинна оси (axis ..)
Погоди, радиусы сфер у нас вроде как должны быть переменны? Т.е. радиус должен зависеть от axis.0.joint-pos-cmd...
Вернуться к началу
Piligrym
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 180
Зарегистрирован: 03 дек 2012, 10:05
Репутация: 22
Откуда: Московская обл. Можайск
Контактная информация:
Контактная информация пользователя Piligrym

Re: Дуговая сварка с дельта-роботом

Сообщение Piligrym »

Радиусы постоянны, изменяется координата центра сферы... Надо всетаки с нуля математически описывать?
Вернуться к началу
Аватара пользователя
Nick
Мастер
Сообщения: 22776
Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
Репутация: 1735
Заслуга: Developer
Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
Контактная информация:
Контактная информация пользователя Nick

Re: Дуговая сварка с дельта-роботом

Сообщение Nick »

а... да... тогда может это дельта... хотя нет...
вот похожим роботом рулят из linuxcnc
https://www.youtube.com/watch?v=FgnxBaFFDi8
вот тема про это видео на linuxcnc.org, но вроде как автора они так и не нашли... http://www.linuxcnc.org/index.php/russi ... kinematics

В принципе математика там не такая уж и сложная должна быть... надо всего-то решить пару уравнений...
Вернуться к началу
Piligrym
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 180
Зарегистрирован: 03 дек 2012, 10:05
Репутация: 22
Откуда: Московская обл. Можайск
Контактная информация:
Контактная информация пользователя Piligrym

Re: Дуговая сварка с дельта-роботом

Сообщение Piligrym »

Решить уравнение совсем не проблема, че куда вписывать - вот это для меня непреодолимая преграда.
Вернуться к началу
Аватара пользователя
Nick
Мастер
Сообщения: 22776
Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
Репутация: 1735
Заслуга: Developer
Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
Контактная информация:
Контактная информация пользователя Nick

Re: Дуговая сварка с дельта-роботом

Сообщение Nick »

Piligrym писал(а):Решить уравнение совсем не проблема, че куда вписывать - вот это для меня непреодолимая преграда.
В чем именно?
Берем тот же самый tripod и переделываем в paralleltripod, нам надо добавить по аналогии параметр, или несколько и переписать математику функций forward и inverse.
Вернуться к началу
Piligrym
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 180
Зарегистрирован: 03 дек 2012, 10:05
Репутация: 22
Откуда: Московская обл. Можайск
Контактная информация:
Контактная информация пользователя Piligrym

Re: Дуговая сварка с дельта-роботом

Сообщение Piligrym »

Я вот тут размышлял на тему.. Все равно так не должно быть... Если даже в текущей кинематике трипода , все равно,все моторы должны вращаться, при изменении по оси z,
, при условии что все оси установили в хоум ..
Вернуться к началу
Piligrym
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 180
Зарегистрирован: 03 дек 2012, 10:05
Репутация: 22
Откуда: Московская обл. Можайск
Контактная информация:
Контактная информация пользователя Piligrym

Re: Дуговая сварка с дельта-роботом

Сообщение Piligrym »

Nick писал(а):а... да... тогда может это дельта... хотя нет...
вот похожим роботом рулят из linuxcnc
оказывается все давно уже придумано,
Как прикрутить эту кинематику к ЕМС? Просто в папке кинематик другие расширения файлов, и что-то подсказывает что просто переписать расширения не поможет.
Вернуться к началу
Аватара пользователя
PKM
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 4263
Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
Репутация: 705
Настоящее имя: Андрей
Откуда: Украина
Контактная информация:
Контактная информация пользователя PKM

Re: Дуговая сварка с дельта-роботом

Сообщение PKM »

Piligrym, лучше всего установить и скомпилировать linuxcnc, а именно ветку joints_axes4.Там уже есть готовый конфиг для дельта-робота, и кинематика включена.
Вернуться к началу
Piligrym
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 180
Зарегистрирован: 03 дек 2012, 10:05
Репутация: 22
Откуда: Московская обл. Можайск
Контактная информация:
Контактная информация пользователя Piligrym

Re: Дуговая сварка с дельта-роботом

Сообщение Piligrym »

PKM писал(а):Piligrym, лучше всего установить и скомпилировать linuxcnc, а именно ветку joints_axes4.Там уже есть готовый конфиг для дельта-робота, и кинематика включена.
:wtf: :thinking: :think:
Чета я очкую :monkey: но вечером конечно попробую :)
Вернуться к началу
Ответить

Вернуться в «Прочие станки»