Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтером.
- nERV
- Мастер
- Сообщения: 1511
- Зарегистрирован: 27 сен 2013, 19:00
- Репутация: 621
- Настоящее имя: Александр
- Откуда: Ульяновск
- Контактная информация:
Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтером.
Решил мой товарищ слегка взобраться по карьерной лесенке в своей конторе и взялся за проект "тридэ принтер родной конторе, желательно халявно"
Причем важен не принтер как таковой, а софт под него вместе с железным контроллером.
И еще малая проблемка- все там в конторе кнопкодавы Целыми днями давят кнопки, а вот с инженерными знаниями туговато.
Механическую часть решил взять на себя, "бездвоздмезднотоесть даром",т.е за интерес. Электроника и софт меня мало волнуют, пусть попробуют это оживить
Кинематика скара выбрана "на вырост", ведь кроме печати этой руке можно найти тысячу применений.
Итак, имеем действующий макет на стадии сборки. Честно сказать, под задачи печати этот макет подходит плохо, слишком массивен, но ему можно доверить уже что-то более тяжелое, чем выдавливание пластика.
Приводы- шд. Ос - оптические энкодеры.
Управляться будет железкой с процессором cortex на борту.
Пока все самое дешевое, даже энкодеры всего на 1 тыс имп. Передача момента от шд к плечу через ременный редуктор 1:5.
Одним словом-действующий макет для первоначальной отладки управления.
По мере сборки дополню.
Причем важен не принтер как таковой, а софт под него вместе с железным контроллером.
И еще малая проблемка- все там в конторе кнопкодавы Целыми днями давят кнопки, а вот с инженерными знаниями туговато.
Механическую часть решил взять на себя, "бездвоздмезднотоесть даром",т.е за интерес. Электроника и софт меня мало волнуют, пусть попробуют это оживить
Кинематика скара выбрана "на вырост", ведь кроме печати этой руке можно найти тысячу применений.
Итак, имеем действующий макет на стадии сборки. Честно сказать, под задачи печати этот макет подходит плохо, слишком массивен, но ему можно доверить уже что-то более тяжелое, чем выдавливание пластика.
Приводы- шд. Ос - оптические энкодеры.
Управляться будет железкой с процессором cortex на борту.
Пока все самое дешевое, даже энкодеры всего на 1 тыс имп. Передача момента от шд к плечу через ременный редуктор 1:5.
Одним словом-действующий макет для первоначальной отладки управления.
По мере сборки дополню.
-
- Зачётный участник
- Сообщения: 34042
- Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
- Репутация: 6192
- Откуда: Казахстан.
- Контактная информация:
Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер
Зачем энкодер, если шаговик на фоткеnERV писал(а):Пока все самое дешевое, даже энкодеры всего на 1 тыс имп.
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
-
- Мастер
- Сообщения: 1114
- Зарегистрирован: 06 июл 2011, 15:26
- Репутация: 79
- Настоящее имя: Геннадий
- Откуда: Ростов-на-дону
- Контактная информация:
Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер
Кто может обьяснить , есть ли у скары преимущества по сравнению с такой кинематикой, почему в данном случае
конструкторы выбрали ее. И как она называется ?
конструкторы выбрали ее. И как она называется ?
- nERV
- Мастер
- Сообщения: 1511
- Зарегистрирован: 27 сен 2013, 19:00
- Репутация: 621
- Настоящее имя: Александр
- Откуда: Ульяновск
- Контактная информация:
Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер
Энкодер нюхает угол, на который повернулся сустав руки.aftaev писал(а):Зачем энкодер, если шаговик на фотке
Потому что это "действующий макет" для отработки системы управления. Сменить на серву никогда не поздно. Просто такой макетик на сервах и волновых редукторах вышел бы неприлично дорогим
-
- Зачётный участник
- Сообщения: 34042
- Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
- Репутация: 6192
- Откуда: Казахстан.
- Контактная информация:
Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер
а кто поворачивает его - шаговик?nERV писал(а):Энкодер нюхает угол, на который повернулся сустав руки.
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
-
- Зачётный участник
- Сообщения: 34042
- Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
- Репутация: 6192
- Откуда: Казахстан.
- Контактная информация:
Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер
Тогда зачем энкодер - если шаговик поворачивает на нужный угол. Или я что то не есть понимать совсем
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер
Не факт. Шаговиком можно управлять и "по скорости".aftaev писал(а):если шаговик поворачивает на нужный угол.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
-
- Мастер
- Сообщения: 265
- Зарегистрирован: 30 ноя 2013, 19:16
- Репутация: 136
- Настоящее имя: Алексей
- Откуда: Алматы
- Контактная информация:
Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер
Да и пропуски шагов энкодер покажет и даст возможность процессору скомпенсировать.
- NKS
- Мастер
- Сообщения: 2516
- Зарегистрирован: 30 окт 2014, 21:36
- Репутация: 1233
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Волгоград
- Контактная информация:
Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер
Например, так? :UAVpilot писал(а):Не факт. Шаговиком можно управлять и "по скорости".aftaev писал(а):если шаговик поворачивает на нужный угол.
https://www.youtube.com/watch?v=p2Y8VIIJpp0
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер
А вот это лишнее.aleha писал(а):Да и пропуски шагов энкодер покажет и даст возможность процессору скомпенсировать.
Что проще?
1. Крутить шаговик с заданной скоростью, пока энкодер не "скажет Хватит, приехали!"?
2. Повернуть шаговик на заданное количество шагов, обнаружить, что энкодер сообщает, что "не доехали", решить дилемму "кому в данной ситуации больше веры, шаговику или энкодеру?", выдать шаговику один добавочный импульс, по энкодеру обнаружить, что теперь "переехали" и "задуматься" что дальше делать - давать обратный импульс, чтоб снова получилось "недоехали" или оставаться в состоянии "переехали"?..
Реализация не важна, важен принцип - частота вращения пропорциональна частоте импульсов.NKS писал(а):Например, так?
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
- NKS
- Мастер
- Сообщения: 2516
- Зарегистрирован: 30 окт 2014, 21:36
- Репутация: 1233
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Волгоград
- Контактная информация:
Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер
А, ну да, верно Снова моё слабоумие рисует картинку аналогового управления при фразе "управление по скорости"UAVpilot писал(а):Реализация не важна, важен принцип - частота вращения пропорциональна частоте импульсов.
- nERV
- Мастер
- Сообщения: 1511
- Зарегистрирован: 27 сен 2013, 19:00
- Репутация: 621
- Настоящее имя: Александр
- Откуда: Ульяновск
- Контактная информация:
Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер
Все гораздо банальнее. Пофигу какой привод, шд самый дешевый.
- nERV
- Мастер
- Сообщения: 1511
- Зарегистрирован: 27 сен 2013, 19:00
- Репутация: 621
- Настоящее имя: Александр
- Откуда: Ульяновск
- Контактная информация:
Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер
И опять продолжение.
На оси z стоит дши-200-3, первым суставом крутит шд 57х112, вторым, самым легким - 57х56.
Также затромбовали основание из пб, получилось около 30кг. Думаю, не будет подпрыгивать при перемещениях.
На оси z стоит дши-200-3, первым суставом крутит шд 57х112, вторым, самым легким - 57х56.
Также затромбовали основание из пб, получилось около 30кг. Думаю, не будет подпрыгивать при перемещениях.
-
- Новичок
- Сообщения: 9
- Зарегистрирован: 26 апр 2016, 09:24
- Репутация: 0
- Настоящее имя: Владимир
- Контактная информация:
Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер
Как по мне, для 3д принтера сильно сложная система. Но вообще интересно посмотреть, что получится
- Chpok
- Мастер
- Сообщения: 371
- Зарегистрирован: 11 апр 2015, 18:20
- Репутация: 18
- Настоящее имя: Владимир
- Контактная информация:
Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер
Может типа этого? Увеличить масштаб, http://www.thingiverse.com/thing:480446
да и прошивочка может найдется типа от дельта принтера http://www.thingiverse.com/thing:17175
да и прошивочка может найдется типа от дельта принтера http://www.thingiverse.com/thing:17175
- Alikgevor
- Кандидат
- Сообщения: 84
- Зарегистрирован: 08 фев 2016, 15:57
- Репутация: 15
- Настоящее имя: Альберт Геворконян
- Откуда: Москва и Сочи
- Контактная информация:
Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер
Как у Вас успехи с Вашим роботом-рукой (Принтером), доделали его, уже пару месяцев прошло
Творю в удовольствие, ведь оно так важно в жизни!
- nERV
- Мастер
- Сообщения: 1511
- Зарегистрирован: 27 сен 2013, 19:00
- Репутация: 621
- Настоящее имя: Александр
- Откуда: Ульяновск
- Контактная информация:
Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер
Проект похоронен. Кнопкодавы сдались.