Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтером.

Аддитивные технологии и все, что с ними связано.
Аватара пользователя
nERV
Мастер
Сообщения: 1510
Зарегистрирован: 27 сен 2013, 19:00
Репутация: 620
Настоящее имя: Александр
Откуда: Ульяновск
Контактная информация:

Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтером.

Сообщение nERV »

Решил мой товарищ слегка взобраться по карьерной лесенке в своей конторе и взялся за проект "тридэ принтер родной конторе, желательно халявно"
Причем важен не принтер как таковой, а софт под него вместе с железным контроллером.
И еще малая проблемка- все там в конторе кнопкодавы :) Целыми днями давят кнопки, а вот с инженерными знаниями туговато.
Механическую часть решил взять на себя, "бездвоздмезднотоесть даром",т.е за интерес. Электроника и софт меня мало волнуют, пусть попробуют это оживить :)
Кинематика скара выбрана "на вырост", ведь кроме печати этой руке можно найти тысячу применений.
Итак, имеем действующий макет на стадии сборки. Честно сказать, под задачи печати этот макет подходит плохо, слишком массивен, но ему можно доверить уже что-то более тяжелое, чем выдавливание пластика.
Приводы- шд. Ос - оптические энкодеры.
Управляться будет железкой с процессором cortex на борту.
Пока все самое дешевое, даже энкодеры всего на 1 тыс имп. Передача момента от шд к плечу через ременный редуктор 1:5.
Одним словом-действующий макет для первоначальной отладки управления.
По мере сборки дополню.
Вложения
IMG_20151219_162143.jpg (10787 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=66582&sid=55080b2be0055b9b8367102b3aa81df7&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (838.5 КБ)</a>
IMG_20151219_162200.jpg (10787 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=66583&sid=55080b2be0055b9b8367102b3aa81df7&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (635.81 КБ)</a>
IMG_20151219_162212.jpg (10786 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=66584&sid=55080b2be0055b9b8367102b3aa81df7&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (547.56 КБ)</a>
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
Сообщения: 34042
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Репутация: 6191
Откуда: Казахстан.
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение aftaev »

nERV писал(а):Пока все самое дешевое, даже энкодеры всего на 1 тыс имп.
Зачем энкодер, если шаговик на фотке :thinking:
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
gendos
Мастер
Сообщения: 1114
Зарегистрирован: 06 июл 2011, 15:26
Репутация: 79
Настоящее имя: Геннадий
Откуда: Ростов-на-дону
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение gendos »

Кто может обьяснить , есть ли у скары преимущества по сравнению с такой кинематикой, почему в данном случае
конструкторы выбрали ее. И как она называется ?
Вложения
вырезалка1.jpg (10739 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=66630&sid=55080b2be0055b9b8367102b3aa81df7&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (223.3 КБ)</a>
Аватара пользователя
nERV
Мастер
Сообщения: 1510
Зарегистрирован: 27 сен 2013, 19:00
Репутация: 620
Настоящее имя: Александр
Откуда: Ульяновск
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение nERV »

aftaev писал(а):Зачем энкодер, если шаговик на фотке
Энкодер нюхает угол, на который повернулся сустав руки.
Потому что это "действующий макет" для отработки системы управления. Сменить на серву никогда не поздно. Просто такой макетик на сервах и волновых редукторах вышел бы неприлично дорогим :)
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
Сообщения: 34042
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Репутация: 6191
Откуда: Казахстан.
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение aftaev »

nERV писал(а):Энкодер нюхает угол, на который повернулся сустав руки.
а кто поворачивает его - шаговик?
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Аватара пользователя
nERV
Мастер
Сообщения: 1510
Зарегистрирован: 27 сен 2013, 19:00
Репутация: 620
Настоящее имя: Александр
Откуда: Ульяновск
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение nERV »

Да.
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
Сообщения: 34042
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Репутация: 6191
Откуда: Казахстан.
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение aftaev »

Тогда зачем энкодер - если шаговик поворачивает на нужный угол. Или я что то не есть понимать совсем :)
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Аватара пользователя
Serg
Мастер
Сообщения: 21923
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Репутация: 5181
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение Serg »

aftaev писал(а):если шаговик поворачивает на нужный угол.
Не факт. Шаговиком можно управлять и "по скорости".
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
aleha
Мастер
Сообщения: 265
Зарегистрирован: 30 ноя 2013, 19:16
Репутация: 136
Настоящее имя: Алексей
Откуда: Алматы
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение aleha »

Да и пропуски шагов энкодер покажет и даст возможность процессору скомпенсировать.
Аватара пользователя
NKS
Мастер
Сообщения: 2516
Зарегистрирован: 30 окт 2014, 21:36
Репутация: 1233
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Волгоград
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение NKS »

UAVpilot писал(а):
aftaev писал(а):если шаговик поворачивает на нужный угол.
Не факт. Шаговиком можно управлять и "по скорости".
Например, так? :
https://www.youtube.com/watch?v=p2Y8VIIJpp0
Аватара пользователя
Serg
Мастер
Сообщения: 21923
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Репутация: 5181
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение Serg »

aleha писал(а):Да и пропуски шагов энкодер покажет и даст возможность процессору скомпенсировать.
А вот это лишнее. :)
Что проще?
1. Крутить шаговик с заданной скоростью, пока энкодер не "скажет Хватит, приехали!"?
2. Повернуть шаговик на заданное количество шагов, обнаружить, что энкодер сообщает, что "не доехали", решить дилемму "кому в данной ситуации больше веры, шаговику или энкодеру?", выдать шаговику один добавочный импульс, по энкодеру обнаружить, что теперь "переехали" и "задуматься" что дальше делать - давать обратный импульс, чтоб снова получилось "недоехали" или оставаться в состоянии "переехали"?..
:)
NKS писал(а):Например, так?
Реализация не важна, важен принцип - частота вращения пропорциональна частоте импульсов.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
NKS
Мастер
Сообщения: 2516
Зарегистрирован: 30 окт 2014, 21:36
Репутация: 1233
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Волгоград
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение NKS »

UAVpilot писал(а):Реализация не важна, важен принцип - частота вращения пропорциональна частоте импульсов.
А, ну да, верно :) Снова моё слабоумие рисует картинку аналогового управления при фразе "управление по скорости" :)
Аватара пользователя
nERV
Мастер
Сообщения: 1510
Зарегистрирован: 27 сен 2013, 19:00
Репутация: 620
Настоящее имя: Александр
Откуда: Ульяновск
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение nERV »

Все гораздо банальнее. Пофигу какой привод, шд самый дешевый.
Аватара пользователя
nERV
Мастер
Сообщения: 1510
Зарегистрирован: 27 сен 2013, 19:00
Репутация: 620
Настоящее имя: Александр
Откуда: Ульяновск
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение nERV »

Сборка идет.
Вложения
IMG_20151224_191011.jpg (10565 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=67009&sid=55080b2be0055b9b8367102b3aa81df7&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (632.37 КБ)</a>
IMG_20151224_192520.jpg (10565 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=67010&sid=55080b2be0055b9b8367102b3aa81df7&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (556.37 КБ)</a>
Аватара пользователя
nERV
Мастер
Сообщения: 1510
Зарегистрирован: 27 сен 2013, 19:00
Репутация: 620
Настоящее имя: Александр
Откуда: Ульяновск
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение nERV »

И опять продолжение.
На оси z стоит дши-200-3, первым суставом крутит шд 57х112, вторым, самым легким - 57х56.
Также затромбовали основание из пб, получилось около 30кг. Думаю, не будет подпрыгивать при перемещениях.
Вложения
IMG_20151224_215102.jpg (10492 просмотра) <a class='original' href='./download/file.php?id=67394&sid=55080b2be0055b9b8367102b3aa81df7&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (732.31 КБ)</a>
IMG_20151227_182120.jpg (10492 просмотра) <a class='original' href='./download/file.php?id=67407&sid=55080b2be0055b9b8367102b3aa81df7&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (665.69 КБ)</a>
IMG_20151227_184301.jpg (10492 просмотра) <a class='original' href='./download/file.php?id=67408&sid=55080b2be0055b9b8367102b3aa81df7&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (795.37 КБ)</a>
IMG_20151227_205057.jpg (10492 просмотра) <a class='original' href='./download/file.php?id=67409&sid=55080b2be0055b9b8367102b3aa81df7&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (682.5 КБ)</a>
Аватара пользователя
nERV
Мастер
Сообщения: 1510
Зарегистрирован: 27 сен 2013, 19:00
Репутация: 620
Настоящее имя: Александр
Откуда: Ульяновск
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение nERV »

download_20160101_194240.jpeg (10348 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=67837&sid=55080b2be0055b9b8367102b3aa81df7&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (1.17 МБ)</a>
Bender83
Новичок
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 26 апр 2016, 09:24
Репутация: 0
Настоящее имя: Владимир
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение Bender83 »

Как по мне, для 3д принтера сильно сложная система. Но вообще интересно посмотреть, что получится :D
Аватара пользователя
Chpok
Мастер
Сообщения: 371
Зарегистрирован: 11 апр 2015, 18:20
Репутация: 18
Настоящее имя: Владимир
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение Chpok »

Может типа этого? Увеличить масштаб, http://www.thingiverse.com/thing:480446
да и прошивочка может найдется типа от дельта принтера http://www.thingiverse.com/thing:17175
Аватара пользователя
Alikgevor
Кандидат
Сообщения: 84
Зарегистрирован: 08 фев 2016, 15:57
Репутация: 15
Настоящее имя: Альберт Геворконян
Откуда: Москва и Сочи
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение Alikgevor »

Как у Вас успехи с Вашим роботом-рукой (Принтером), доделали его, уже пару месяцев прошло
Творю в удовольствие, ведь оно так важно в жизни!
Аватара пользователя
nERV
Мастер
Сообщения: 1510
Зарегистрирован: 27 сен 2013, 19:00
Репутация: 620
Настоящее имя: Александр
Откуда: Ульяновск
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение nERV »

Проект похоронен. Кнопкодавы сдались.
Ответить

Вернуться в «3D принтеры»