cnc-club.ru

Решил мой товарищ слегка взобраться по карьерной лесенке в своей конторе и взялся за проект "тридэ принтер родной конторе, желательно халявно"
Причем важен не принтер как таковой, а софт под него вместе с железным контроллером.
И еще малая проблемка- все там в конторе кнопкодавы Целыми днями давят кнопки, а вот с инженерными знаниями туговато.
Механическую часть решил взять на себя, "бездвоздмезднотоесть даром",т.е за интерес. Электроника и софт меня мало волнуют, пусть попробуют это оживить
Кинематика скара выбрана "на вырост", ведь кроме печати этой руке можно найти тысячу применений.
Итак, имеем действующий макет на стадии сборки. Честно сказать, под задачи печати этот макет подходит плохо, слишком массивен, но ему можно доверить уже что-то более тяжелое, чем выдавливание пластика.
Приводы- шд. Ос - оптические энкодеры.
Управляться будет железкой с процессором cortex на борту.
Пока все самое дешевое, даже энкодеры всего на 1 тыс имп. Передача момента от шд к плечу через ременный редуктор 1:5.
Одним словом-действующий макет для первоначальной отладки управления.
По мере сборки дополню.

nERV писал(а):Пока все самое дешевое, даже энкодеры всего на 1 тыс имп.

Зачем энкодер, если шаговик на фотке

Кто может обьяснить , есть ли у скары преимущества по сравнению с такой кинематикой, почему в данном случае
конструкторы выбрали ее. И как она называется ?

aftaev писал(а):Зачем энкодер, если шаговик на фотке

Энкодер нюхает угол, на который повернулся сустав руки.
Потому что это "действующий макет" для отработки системы управления. Сменить на серву никогда не поздно. Просто такой макетик на сервах и волновых редукторах вышел бы неприлично дорогим

nERV писал(а):Энкодер нюхает угол, на который повернулся сустав руки.

а кто поворачивает его - шаговик?

Да.

Тогда зачем энкодер - если шаговик поворачивает на нужный угол. Или я что то не есть понимать совсем

aftaev писал(а):если шаговик поворачивает на нужный угол.

Не факт. Шаговиком можно управлять и "по скорости".

Да и пропуски шагов энкодер покажет и даст возможность процессору скомпенсировать.

UAVpilot писал(а):

aftaev писал(а):если шаговик поворачивает на нужный угол.

Не факт. Шаговиком можно управлять и "по скорости".

Например, так? :
https://www.youtube.com/watch?v=p2Y8VIIJpp0

aleha писал(а):Да и пропуски шагов энкодер покажет и даст возможность процессору скомпенсировать.

А вот это лишнее.
Что проще?
1. Крутить шаговик с заданной скоростью, пока энкодер не "скажет Хватит, приехали!"?
2. Повернуть шаговик на заданное количество шагов, обнаружить, что энкодер сообщает, что "не доехали", решить дилемму "кому в данной ситуации больше веры, шаговику или энкодеру?", выдать шаговику один добавочный импульс, по энкодеру обнаружить, что теперь "переехали" и "задуматься" что дальше делать - давать обратный импульс, чтоб снова получилось "недоехали" или оставаться в состоянии "переехали"?..

NKS писал(а):Например, так?

Реализация не важна, важен принцип - частота вращения пропорциональна частоте импульсов.

UAVpilot писал(а):Реализация не важна, важен принцип - частота вращения пропорциональна частоте импульсов.

А, ну да, верно Снова моё слабоумие рисует картинку аналогового управления при фразе "управление по скорости"

Все гораздо банальнее. Пофигу какой привод, шд самый дешевый.

Сборка идет.

И опять продолжение.
На оси z стоит дши-200-3, первым суставом крутит шд 57х112, вторым, самым легким - 57х56.
Также затромбовали основание из пб, получилось около 30кг. Думаю, не будет подпрыгивать при перемещениях.

Как по мне, для 3д принтера сильно сложная система. Но вообще интересно посмотреть, что получится

Может типа этого? Увеличить масштаб, http://www.thingiverse.com/thing:480446
да и прошивочка может найдется типа от дельта принтера http://www.thingiverse.com/thing:17175

Как у Вас успехи с Вашим роботом-рукой (Принтером), доделали его, уже пару месяцев прошло

Проект похоронен. Кнопкодавы сдались.