Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтером.

Аддитивные технологии и все, что с ними связано.
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
Сообщения: 34042
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Репутация: 6191
Откуда: Казахстан.
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение aftaev »

nERV писал(а):Решил мой товарищ слегка взобраться по карьерной лесенке в своей конторе и взялся за проект
Как дела с карьерой у товарища?
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
SergeSergevich
Новичок
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 14 май 2016, 15:11
Репутация: 33
Настоящее имя: Сергей
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение SergeSergevich »

Сожалею, что ваш проект похоронен, а я вот наоборот вдохновился идеей Scara руки. Собрал вот такое чудище. Не судите строго, к аргументированной критике отношусь положительно =)
Вложения
IMG_7995.JPG (8880 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=99809&sid=127f4ae63b6f31f279260e6552e5942e&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (1.5 МБ)</a>
3D печать (8880 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=99810&sid=127f4ae63b6f31f279260e6552e5942e&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (1.58 МБ)</a>
3D печать
Фрезерная обработка (8880 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=99811&sid=127f4ae63b6f31f279260e6552e5942e&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (1.47 МБ)</a>
Фрезерная обработка
Лазерная гравировка (8880 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=99812&sid=127f4ae63b6f31f279260e6552e5942e&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (1.61 МБ)</a>
Лазерная гравировка
Механических захват (8880 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=99813&sid=127f4ae63b6f31f279260e6552e5942e&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (1.55 МБ)</a>
Механических захват
Захват для паяльника (8880 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=99814&sid=127f4ae63b6f31f279260e6552e5942e&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (1.54 МБ)</a>
Захват для паяльника
Еще рисуем немного (8880 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=99815&sid=127f4ae63b6f31f279260e6552e5942e&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (1.39 МБ)</a>
Еще рисуем немного
Вакуумная присоска (8880 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=99816&sid=127f4ae63b6f31f279260e6552e5942e&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (1.34 МБ)</a>
Вакуумная присоска
gendos
Мастер
Сообщения: 1114
Зарегистрирован: 06 июл 2011, 15:26
Репутация: 79
Настоящее имя: Геннадий
Откуда: Ростов-на-дону
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение gendos »

Какой софт управляет ?
Как считаешь, возможно ли в нем реализовать тангециональное управление ножом ?
Аватара пользователя
Нубило
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 559
Зарегистрирован: 12 дек 2013, 23:25
Репутация: 107
Настоящее имя: иван
Откуда: Мос. обл.
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение Нубило »

Шикарно!!! А где у него мозги? Из какого материала рама? Прикольная держалка для цанг)))
Надо бы видео обзор сделать на станочек)))
SergeSergevich
Новичок
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 14 май 2016, 15:11
Репутация: 33
Настоящее имя: Сергей
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение SergeSergevich »

Приятно, что проект интересен сообществу.
Мозги у него находятся сверху, под кожухом. Снял кожух, чтобы можно было разглядеть.
Манипулятор со снятым корпусом (8793 просмотра) <a class='original' href='./download/file.php?id=99882&sid=127f4ae63b6f31f279260e6552e5942e&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (1.65 МБ)</a>
Манипулятор со снятым корпусом
Мозги - ардуино мега + рампс. Правда пришлось сделать ее круглой, обычная ардуина и мега - прямоугольные и никак не хотели помещаться в корпус. Это отдельная история с кучей камней(
Ардуина мега (8793 просмотра) <a class='original' href='./download/file.php?id=99884&sid=127f4ae63b6f31f279260e6552e5942e&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (1.59 МБ)</a>
Ардуина мега
Рампс (8793 просмотра) <a class='original' href='./download/file.php?id=99885&sid=127f4ae63b6f31f279260e6552e5942e&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (983.73 КБ)</a>
Рампс
Прошивка марлин, естественно переписанная в хлам, для работы с механикой скара и кучей инструментов.
Управляется с компьютера по USB как 3D принтер, через Repetier HOST и аналогичные проги для управления 3D принтеров.
Есть возможность подключить дисплей, как у 3D принтера и работать автономно с SD карты без компьютера, но пока не придумал как дисплей красиво прикрутить.

Материал - Д16Т + черный анод.

Реализовать можно все, было бы желание =) В том числе и тангенциальное управление ножом.
Crendel
Новичок
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 13 янв 2017, 11:51
Репутация: 0
Настоящее имя: Сергей Васильевич Оздобин
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение Crendel »

Замечательная работа. Так не сделаю, а хотелось бы иметь такой. Будет возможность репликации? Поможете? Спасибо
SergeSergevich
Новичок
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 14 май 2016, 15:11
Репутация: 33
Настоящее имя: Сергей
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение SergeSergevich »

Можно сделать, не проблема. За подробностями в личку или почту sergeulyanko(собачка)gmail.com
Аватара пользователя
Taganrog
Мастер
Сообщения: 1238
Зарегистрирован: 15 апр 2015, 16:32
Репутация: 284
Настоящее имя: Евгений
Откуда: Брянск
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение Taganrog »

Можете показать как выполнен узел ? Что стоит в качестве подшипника и как выполнена передача вращения?
IMG_8011.JPG (8699 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=100057&sid=127f4ae63b6f31f279260e6552e5942e&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (72.53 КБ)</a>
SergeSergevich
Новичок
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 14 май 2016, 15:11
Репутация: 33
Настоящее имя: Сергей
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение SergeSergevich »

Попробую показать. Фото ниже. В качестве подшипника стоит подшипник, тут я, наверное, мало смогу удивить. Передача вращения с помощью ремня.
Узел в разрезе (8629 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=100200&sid=127f4ae63b6f31f279260e6552e5942e&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (87.47 КБ)</a>
Узел в разрезе
Фото со снятой крышкой (8629 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=100201&sid=127f4ae63b6f31f279260e6552e5942e&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (1.73 МБ)</a>
Фото со снятой крышкой
Аватара пользователя
Evilmax
Мастер
Сообщения: 238
Зарегистрирован: 02 окт 2015, 05:30
Репутация: 134
Настоящее имя: Максим
Откуда: Ленинград
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение Evilmax »

Дополню картинками пост Сергея для большей наглядности :good:
Изображение
Изображение
Изображение
Изображение
Изображение
Изображение
Изображение
Аватара пользователя
gray0694
Новичок
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 16 апр 2015, 22:53
Репутация: 2
Настоящее имя: Сергей Барабанов
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение gray0694 »

Блин, качественно. На серийный образец похоже)))
robot-home2000
Опытный
Сообщения: 154
Зарегистрирован: 04 июн 2014, 09:44
Репутация: 8
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение robot-home2000 »

видел чтото похожее на выставке прошлый год 3д принт в Сокольниках.Не эта модель была???
falanger
Новичок
Сообщения: 37
Зарегистрирован: 07 ноя 2015, 12:51
Репутация: 3
Настоящее имя: Синицкий Григорий Алексеевич
Откуда: Калининградская область
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение falanger »

Для 3D принтера лучше "фанероида/кубоида" закрытого чтобы была термокамера, на рельсах, кинематикой H-bot и подвижным по Z столом нет ничего.
"Дрыгостолы" типа Прюши-Менделя-Дарвина - для больших высоких деталей с тонкой стенкой не очень.
Дельта-принтеры - слишком сложны в отладке и медленные.
Рука механическая - забавно и интересно, но не оптимально. К тому-же конструкции манипуляторов промышленных давно отработаны и найдены самые эффективные.
Так что авторам респект, но как 3Д принтер это не в тему.
CNC 3040AL + М335-Т4 + LinuxCNC ECM 2.5.0
Duhas
Мастер
Сообщения: 1949
Зарегистрирован: 10 окт 2015, 23:25
Репутация: 284
Настоящее имя: Андрей
Откуда: Красноярск
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение Duhas »

falanger писал(а):К тому-же конструкции манипуляторов промышленных давно отработаны и найдены самые эффективные.
вот это вы щас к чему написали?
falanger
Новичок
Сообщения: 37
Зарегистрирован: 07 ноя 2015, 12:51
Репутация: 3
Настоящее имя: Синицкий Григорий Алексеевич
Откуда: Калининградская область
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение falanger »

Данная "рука" явно относится к классу промышленных манипуляторов с цилиндрической системой координат и 4-мя степенями свободы. Только их обычно реализуют по другому несколько, вот к чему я это написал.
Моя хобби - робототехника промышленная. И на мой взгляд манипулятор такого типа координат и степеней подвижности стоило бы сделать несколько иначе, проще и более жестким, обойдясь например без центрального "сустава" и реализовав перемещение концевого инструмента по типу подъемной колонны - 2-3-4 вала, ходовой винт на "колонне" и рабочий орган на конце связанных между собой валов с одной стороны и ШД с другой. Заодно и программировать перемещение приводов было бы проще.
CNC 3040AL + М335-Т4 + LinuxCNC ECM 2.5.0
Duhas
Мастер
Сообщения: 1949
Зарегистрирован: 10 окт 2015, 23:25
Репутация: 284
Настоящее имя: Андрей
Откуда: Красноярск
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение Duhas »

я искренне рад что пром робототехника всего лишь хобби для вас. если интересует развитие - изучите особенности SCARA и дельта-параллельной и подобных кинематик и где они в основном применяются.
falanger
Новичок
Сообщения: 37
Зарегистрирован: 07 ноя 2015, 12:51
Репутация: 3
Настоящее имя: Синицкий Григорий Алексеевич
Откуда: Калининградская область
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение falanger »

Ссылки? Просто ни как принтер, ни как обработка шпинделем такая компоновка "руки" не очень на мой взгляд. Более сложная обработка координат выходит из-за центрального сустава и он же понижает жесткость конструкции. А принтеру вообще нужен термокожух, так что тут фанероиды-тумбочки закрытые типа Н-бот и Коре-ХУ рулят.

Кстати, чтобы не быть голословным, всем рекомендую книгу "Робототехника" из Машиностроение 1984 г. Там конечно в основном теория, но вполне полезная, да и практические сведения проскакивают по реализации роботов.
CNC 3040AL + М335-Т4 + LinuxCNC ECM 2.5.0
Duhas
Мастер
Сообщения: 1949
Зарегистрирован: 10 окт 2015, 23:25
Репутация: 284
Настоящее имя: Андрей
Откуда: Красноярск
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение Duhas »

мне не интересно заниматься вашим образованием при таком подходе, я надеюсь этого должно быть достаточно https://www.youtube.com/watch?v=vKD20BTkXhk

а если вы еще и название темы вдумчиво прочитаете, будет вообще мечта.
falanger
Новичок
Сообщения: 37
Зарегистрирован: 07 ноя 2015, 12:51
Репутация: 3
Настоящее имя: Синицкий Григорий Алексеевич
Откуда: Калининградская область
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение falanger »

Duhas писал(а):мне не интересно заниматься вашим образованием при таком подходе, я надеюсь этого должно быть достаточно
Ничего "сверхъестественного" и не реализуемого манипулятором с более простой компоновкой и такой-же вертикальной установкой рабочего органа я на ролике не увидел.

А мечта - конечно отлично, вы молодец что сделали столь качественно устройство.
CNC 3040AL + М335-Т4 + LinuxCNC ECM 2.5.0
Аватара пользователя
PKM
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 4263
Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
Репутация: 705
Настоящее имя: Андрей
Откуда: Украина
Контактная информация:

Re: Многофункциональный робот-рука SCARA. Пока будет принтер

Сообщение PKM »

Duhas, вот еще быстрее
https://www.youtube.com/watch?v=e9geaPrEW3E
Ответить

Вернуться в «3D принтеры»