Выбор платы для управления серводвигателями

[vld]

Здравствуйте.
Есть в наличии 2 драйвера MR-J2S-70A http://www.esspb.ru/Documents/MR-J2S-A_manual_Rus.pdf (~132 000 положений на оборот) . и два http://www.nssystem.co.kr/e_pdf/TANGOAE.pdf (2500 положений на оборот) с моторами. Планируется 4 оси на станке. С сервами никогда дела не имел.
Чем их крутить из под ЕМС2. Смотрю в сторону MESA но сам разобраться какая именно нужна не могу . Что посоветуете.
Буду благодарен за любые подсказки.

[Nick]

Надо спросить у Eekot. Он недавно схему на MESA собрал http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?f=15&t=146.

132 000 на оборот это не слишком много?

[vld]

Я эту темку перечитал. Слишком много непонятного в описании MESA. Или слишком мало описания.
5i20
200К вентилей FPGA, 3 аналоговых коннектора, 72 цифровых пинов. Использует PCI интерфейс.
Это, наверное, самая популярная PCI MESA. Эта карта имеет наиболеее долгую поддержку.
5i22
1М или 1.5М FPGA вентилей, 4 аналоговых коннектора, 96 цифровых пинов. Использует PCI интерфейс.
Больший ПЛИС дает больше возможностей по управлению внешними устройствами.
5i23
400К FPGA, 4 аналоговых коннектора, 96 цифровых пинов. Использует PCI интерфейс.
Больший ПЛИС дает больше возможностей по управлению внешними устройствами.

Чем реально отличаются эти три платы? на что влияют параметры 200к 400к 1.0М 1.5М? Кроме цены?

[vld]

По поводу 132000 так в мануале написано или я недосмотрел? сейчас уточню но судя по цене привода и драйвера возможно реальная цифра
http://ep.yimg.com/ca/I/yhst-4756835641 ... 2_67368046 вот уточнил правильное число, не ошибся.

[Nick]

Вот, что пишут на сайте MESA:

5I20 FPGA based PCI Anything I/O card

MESA 5I20 это программируемая плата ввода/вывода общего назначения для шины PCI. 5I20 использует 200K вентильный Xilinx FPGA для всей логики, поэтому она действительно Anything I/O card (плата ввода/вывода всего, что угодно). FPGA загружается по шине PCI, позволяя создавать практически любую специализированную функцию ввода вывода, даже включая микроконтроллеры в FPGA. Предоставляется несколько готовых функций, включая 12-ти канальный host-based (управляемый с компьютера) серво контроллер, 4 или 8 канальный серво контроллер на микрочипе (микроконтроллер встроенный в FGPA), и 8 канальный 32-х битный таймер/счетчик способный работать на 100МГц. Исходник VHDL предоставлен для всех примеров. Все пины 5В и могут пропускать до 24 mA. Сдерживающие резисторы подключены ко всем пинам, таким образом, они могут быть подсоединены напрямую к оптоизоляторам, контактам и т.д.. 5I20 имеет 72 I/O битов на трех 50 пинных коннекторах.

5I23 FPGA based PCI Anything I/O card

Все тоже самое, только:

• 400K вентильный FGPA;
• один коннектор поддерживает LVDS на 10 пинах (Низковольтная дифференциальная передача сигналов).

5I22 FPGA based PCI Anything I/O card

Тоже самое, только:

• 1М или 1.5М вентильный FGPA;
• таймер может работать на 200 МГц вместо 100 МГц;
• 96 I/o пинов на четырех коннекторах.

Вообще размер FGPA влияет на сложность программы, которую в него можно залить. Если честно, не знаю какой размер нужен, чтобы работать с сервами, но если пишут, что 5i20 достаточно для EMC2, то наверное 100К достаточно.

Не уверен, что EMC2 сможет работать с 132000 импульсами на оборот напрямую, т.к. даже при сравнительно небольшой частоте вращения, скажем 10 об. в секунду, частота импульсов получится около 1,3МГц. Но, используя контроллер встроенный в MESA управление такой сервой наверняка возможно.

Нужно побольше почитать по поводу Hostmot2 - это прошивка для Mesa для работы с EMC2, в особенности, как она работает с энкодерами.

[vld]

Благодарю за развернутый ответ.
Неужели у меня озарение. Тоесть 200к 400к 1.0м и 1.5М это размер памяти под программу которая заливается в плату?
Частотные характеристики получается у них одинаковые. Ну кроме таймера. Или еще есть отличия?

Не уверен, что EMC2 сможет работать с 132000 импульсами на оборот напрямую, т.к. даже при сравнительно небольшой частоте вращения, скажем 10 об. в секунду, частота импульсов получится около 1,3МГц. Но, используя контроллер встроенный в MESA управление такой сервой наверняка возможно.

Именно из за этого и незнаю какую месу выбрать.
В драйвере есть електронный делитель с максимальным делением на 50 тогда скорости хватит.

[eekot]

У меня одна из серв 1 200 000 импульсов на оборот
Ну это все ерунда, так как в самих сервоусилителях полюбому есть настройки частоты следования импульсов для пинов выходов энкодера. Я себе установил 2500 импульсов на оборот.
Мне кажется 5i20 достаточно будет.
vld а через какой интерфейс сервами управлять планируете?

[Nick]

Ну в случае с FGPA это вроде не совсем память, но примерно так.

Или еще есть отличия?

Судя по даташиту нет...

Что за делитель?

[Nick]

По идее, если обрабатывать энкодер на самой mesa, то можно и 1 200 000 импульсов на оборот обработать... Надо уточнить...

[eekot]

И это 200K вентильный Xilinx FPGA - это ПЛИС ка или программируемая логическая матрица с 200 000 вентилями, которые вы можете соединять по своему усмотрению программированием. Программа при этом может быть и 500 байт

[eekot]

По идее, если обрабатывать энкодер на самой mesa, то можно и 1 200 000 импульсов на оборот обработать... Надо уточнить...

Вроде при 3000 оборотов в минуту, 50 в секунду, это 60 миллионов импульсов в секунду. Вроде меса по энкодерам не больше шести мегагерц может прокачать.

[Nick]

А тот таймер на 200МГц, не то, что может энкодер считать?

[eekot]

Не помню откуда у меня эта цифра засела 6 мГц. Откудато с форумов по месам. А тактовая частота плисины естественно больше будет. Неизвестно за сколько тактов эта операция энкодерная выполняется. Может 10, а может 20

[vld]

vld а через какой интерфейс сервами управлять планируете?

Планирую по степ дир управлять но сервы умеют и +-10В принимать на вход.

Что за делитель?

Можно настроить что на внешние устройства импульсы будут поступасть согласно "електронного редуктора" если например 1 к 50 то на MESA из 132 000 прийдут только 132000/50=2640 импульсов на оборот соответственно и для одного оборота на нее нужно подать только теже 2640 импульсов.

Не помню откуда у меня эта цифра засела 6 мГц. Откудато с форумов по месам.

Я встречал 5 мегагерц, точно не в даташите, тоже гдето на форумах.
Чтото тяжело мне эта ЕМС2 дается. у меня есть собраный лазер на шаговиках управление по лпт порту. Управляет всем мач. поставил вторую систему с линуксом и попробовал покрутить движки. Прошел визард двигатели закрутились но скорость один оборот в 10 минут латенси на компе 50000. И больше никак правда я еще только совсем чуть чуть времени потратил на настройки дальше графического интерфейса не лазил.
Времени совсем мало проект застрял на второй месяц уже теперь нужно заказать МЕСУ и пока будет ехать разобратся с ЕМС2 надеюсь на Вашу помощь.

[Nick]

50 000 - многовато, а какое у тебя железо?
Запости сюда вывод lshw (только помести в тэг code).
Но даже при 50 000 латенси, по идее, ты можешь выдать до 15КГц на step-dir. А это при полушаге и 200 шагов на оборот до 37 об в секунду. Наверное ты не правильно скорости выставил...
Не пробовал оси тестировать прямо в stepconf?


Если есть делитель, тогда все хорошо.
ЗЫ А почему хочешь управлять по step-dir?

[eekot]

Ну если по аналоговому интерфейсу сервы, то 5i20 и 7i33. Я в принципе доволен На этих платах все есть, что нужно.

[vld]

50 000 - многовато, а какое у тебя железо?

и тут поправочка не в мою пользу там не 50 000, а 500 000 латентси . После включения теста пару секунд держится 13 000 и потом до 480 000 прыгает.
Я этот лазер два года назад собирал, проц целерон 1,8 мать не помню какая.
Движки шаговые 56стые, драйвера к ним китайские типа таких http://cgi.ebay.com/CNC-Stepper-Motor-D ... 3f04517d5e это просто ссылка на драйвер.
Сегодня победил ЕМС2 и оно закрутилось у меня нормально единственное не знаю как настроить чтоб один мм был равен одному миллиметру, думаю поступить дедовским способом сделать 1000 импульсов и промерять сколько он проедет а потом ввести поправку согласно пропорции.
Передачи у меня ременные одна из осей имеет редуктор неизвестного передаточного числа. Портал на двух параллельных движках без редукторов.
Но это второстепенная задача, а счас не могу сделать чтоб были только оси X и Y без Z. В маче есть проблема что при включении лазера М5 (шпинделя) оси Х и У замирают на доли секунды и лазер прожигает материал насквозь и следовательно гравировка невозможна. Но гравировка мне и ненужна лазер используется только как раскройщик.

ЗЫ А почему хочешь управлять по step-dir?

и сам не знаю почему. Наверно по аналогии с шаговиками, других видимых причин не вижу, а степ дир хоть что-то мне знакомое.
я так понимаю серва должна работать в режиме контроля положения. А он возможен в режиме степ дир а в режиме +-10 вроде он недоступен.
Если я заблуждаюсь меня легко переубедить.

[Nick]

Там по разному можно... по идее можно контролировать и положение и скорость и ускорение... Вопрос как это сделать .
По идее если контролировать скорость, то Это нужно делать из EMC2 и emc должен знать о положении. Т.е. pid нужно будет перенести в EMC. Т.е. имеем стандартную настройку для сервы.

а счас не могу сделать чтоб были только оси X и Y без Z

В каком смысле? Чтобы где не было оси Z, в EMC или в Gкоде?

[vld]

В каком смысле? Чтобы где не было оси Z, в EMC или в Gкоде?

В ЕМС2 ненужно оси Z или сделать так чтоб ее не надо было выставлять в 0. Сейчас оно меня просит выставить все оси в 0, ХУ я могу выставить, а зет немогу так как нету ее. и выполнить код прогарммы я не могу

[Nick]

Наверное придется немного конфиги исправить...
Прикрепи свои .ini и .hal.
Там в stepconf нет настройки для станков XY?

Чтобы не emc2 не требовал обнулять оси каждый раз модно добавить:
В файле конфигурации в раздел [TRAJ] нужно добавить строчку: "NO_FORCE_HOMING = 1"

Но это не очень хорошо, так можно и в стенку стукнуться...