PCI контроллер. Halcompail и драйвер.

[T00T]

имеется ввиду, что низкая частота первой гармоники в спектре. Поэтому что бы её отфильтровать с достаточным ослаблением нужно занижать частоту среза фильтра.
А это приводит к увеличению времени переходного процесса. Ну и как следствие - увеличение инертности системы в целом.
Короче нужно пробовать.........

В крайнем случае можно и цапы поставить

[Nick]

а... вот оно что....
Ну тогда наверное действительно надо тестировать.

[T00T]

В общем всё это пикручивается для PCI платы.
Пока подключены и работают 5 энкодеров 16 выходов 32 входа.
Осталось управление приводами....(работаем над этим).
Ну и ещё всякого полезного прикрутить можно (ресурсу заложено много )........

[Nick]

А что это за плата такая?

[T00T]

А что это за плата такая?

Это ты о чём?

[Nick]

Плата, которая на фото.
На продажу планируешь делать?

[T00T]

Можно и на продажу. тока до ума довести надо.

[T00T]

Цифра для управления PWM - +/-10в, написана и отлажена. Испытания прошли на станке успешно. Немного нужно подкорректировать параметры ФНЧ.
В общем всё готово, немного причесать и оформить.......................................

Пока 5-PWM, 5-encoders, 16-out, 32/16-in.

Будем причёсывать и прикручивать 4-step/dir

[T00T]

пришли платки для PWM. можно оси запускать. так сказать последние проверки...

[T00T]

в разработке ethernet подключение. Пока плата I/o а там видно будет...

[Nick]

А почему на плате с энкодерами у пятого энкодера ABZ+- наипсано сверху от разъема а на остальных наоборот?

[T00T]

главное, что это написанно,а сверху или снизу не важно . на самом деле нужно было быстрее сделать, недочетов там ещё много (нет придела в совершенстве), но работать будет.

[T00T]

Я вот тут подумал на тему организовать управление шаговиком по скорости, т.е. с использованием PID.
Как обычно axis.position.cmd -> pid.in, а pid.out -> уходит на железку, железка формирует частоту STEP пропорционально входному числу. А выход сигнала step/dir заводиться на счётчик положения, который используется как значение обратной связи(ну это в случае если нет реального енкодера на оси).
Кто что думает?

[nkp]

А выход сигнала step/dir заводиться на счётчик положения, который используется как значение обратной связи(ну это в случае если нет реального енкодера на оси).

если P=1 а все остальные в ноль,то position.cmd всегда будет равен fb
имхо - такая ОС смысла иметь не будет

[Lexxa]

Не вижу смысла. Зачем перекладывать зону ответственности привода во внешний пид?
В приводе и так он есть.
Степ-дир в системах без ОС и так считается как датчик положения

[T00T]

Не, тут задача какая. Я посмотрел конфиги для 7i76 и там axis.position.cmd подаётся сразу в драйвер железки. В итоге как это будет работать.
Комп передаёт требуемое положение, железка смотрит какое было положение при прошлой передаче и вычисляет разность и соотв. формирует кол-во импульсов степ.
Ещё бы хорошо замерять время между запросами, для того что бы выставить частоту step такую что бы импульсы равномерно заполняли время между запросами.
В общем такая реализация более сложная, нежели та которую я предлогаю, т.к. Pid сделает половину работы сам!!!!

Зачем перекладывать зону ответственности привода во внешний пид?

Причём это зона отв. именно драйвера устройства. ЗАДАЧА провильно выставить частоту STEP сигнала, для ровномерности.

А подсчёт импульсов именно для того, что при управлении по скорости мы не знаем сколько импульсов step точно сформируется.

[Lexxa]

В фануке, синумерике, да, и в хайденхайне тоже, ЧПУ сообщает приводу расстояние,которое он должен проехать за сервоцикл. к примеру у фанука это 1 нс.
У ЧПУ для настройки разгона-ускорения привода есть только один параметр, называется Kv-фактор.
Все пиды лежат на плечах привода. настраивается привод непосредственно на станке софтом по вводу привода в эксплуатацию. при этом меняются только параметры привода, а не чпу.

Т.е. если ты хочешь замутить железку, которая будет принимать axis.position.cmd, формировать из него степ-дир сигнал и отдавать его приводу - идея правильная, но имхо пид тут не нужен, а нужен Kv.

Сложнее будет с аналоговым приводом, потому что зависимость Uзадания - скорость вращения двигателя в общем случае нелинейная.

[T00T]

это 1 нс

Ну наверно нс - это ты минимум в 1000 раз ошибся.МИНИМУМ!!!!!

Т.е. если ты хочешь замутить железку, которая будет принимать axis.position.cmd, формировать из него степ-дир сигнал и отдавать его приводу - идея правильная, но имхо пид тут не нужен, а нужен Kv.

Наоборот, я хочу чтоб железка не из axis.position.cmd (сигнал положения), а после PID(сигнал скорости), что бы не привязываться к сервоциклу.

Сложнее будет с аналоговым приводом, потому что зависимость Uзадания - скорость вращения двигателя в общем случае нелинейная.

Ну будет по типу сервопривода всё работать.

[Lexxa]

Ну наверно нс - это ты минимум в 1000 раз ошибся.МИНИМУМ!!!!!

не ошибся, 1 нс у них сервопериод.

[PKM]

Пруф?