PCI контроллер. Halcompail и драйвер.

[T00T]

Ну тогда за 1нс очень очень редко привод будет перемещаться на одно самое маленькое перемещение(дискрет).
И я думаю за 1000 нс комп(а там довольно не современные компы) не просчитает на сколько нужно переместиться. Да и в приводе скорее всего нет системы, которая бы могла за 1нс что то расчитать.

[Lexxa]

Он каждую нс не 1 дискрету едет, а получает новое положение, в котором может быть и 1 и 1000 дискрет. Там все на ПЛИС.

[Serg]

А подсчёт импульсов именно для того, что при управлении по скорости мы не знаем сколько импульсов step точно сформируется.

А зачем это нужно знать?

Он каждую нс не 1 дискрету едет, а получает новое положение, в котором может быть и 1 и 1000 дискрет. Там все на ПЛИС.

1ns - это 1GHz. Можно узнать модель ПЛИС, способной рассчитывать новое положение на траектории на такой скорости?..
И я пока не спрашиваю для чего именно нужна такая скорость изменения траектории, но очень хочется спросить...

[PKM]

И какое расстояние он проедет за 1нс. И успеет ли хоть на 1% измениться ток в обмотках за это время.

[Lexxa]

1) В фануке все ПЛИС модели Fanuc.
2) не я там писал софт, рассказываю только принцип работы.
3) Если я скажу вам, что в энкодерах фанук по 64 миллиона импульсов на оборот в движках подач вы тоже не поверите?
4) никто не говорит, о километрах за нс.
5) там ПЛИС не одна, одна рулит дисплеем, другая серво, третья траектории считает, четвёртая плк итд.

[Serg]

1) С каких пор у Fanuc появилось производство полупроводников?
2) А как узнал принцип работы?
3) Не поверим - физически там не более 4192 метки, а 64 миллиона получаются "электронным" образом.
4) А кто тут говорил о километрах? За 1nc оно и 1nm не проедет - просто сигнал по проводам не успеет дойти.
5) Только пожалуйста не говори, что ПЛИС - это нечто чудесное, необъяснимое и всемогущее...

[nkp]

не более 4192 метки

а почему именно это число?
есть логика в таком ограничении? или просто "так вышло"?
(физически вроде как можно на большем диаметре больше рисок (если
для оптики) сделать)

[Lexxa]

UAVpilot, разбери ЧПУ и посмотри на маркировку микросхем. Я не обладаю даром ясновидящего, чтоб за маркировкой фанук увидеть что там написано.
Остальное прими как факт.
Разбери фануковский пульскодер и посмотри как сделан он.

[Lexxa]

nkp, там не риски)))

[nkp]

там не риски)))

а что дает импульсы?

[Serg]

а почему именно это число?
есть логика в таком ограничении? или просто "так вышло"?
(физически вроде как можно на большем диаметре больше рисок (если
для оптики) сделать)

Логика проста - степень двойки. Но тут важнее физика - большее количество меток родит проблемы с точностью совмещения диска и датчика и с влиянием температурных деформаций. Можно конечно сделать диск энкодера диаметром и в метр, но и на нём 64 миллионов рисок не нарисовать, да и такому диску уже и гравитация мешать будет.
64 миллиона импульсов - это результат "электронной редукции". Ведь в настройках можно выставить как 64000000 имп/об., так и 63999999 имп/об. - Никто ведь не станет утверждать, что при изменении этого параметра встроенные в энкодер специальные маленькие человечки перерисовывают риски на диске?.. "Электронная редукция" сделана только для удобства - можно в любом приводе настроить любое число импульсов на миллиметр перемещения оси с учётом редукции и прочего.

UAVpilot, разбери ЧПУ и посмотри на маркировку микросхем. Я не обладаю даром ясновидящего, чтоб за маркировкой фанук увидеть что там написано.

Разбирал уже и ничего необъяснимого и невероятного не обнаружил - судя по схеме включения и обвязки в качестве чипов ПЛИС используются чипы от Altera.

а что дает импульсы?

Божественное начало в Fanuc!

[Lexxa]

nkp, поляризация)))

[Serg]

поляризация

А она откуда возникает?

[Lexxa]

UAVpilot, если ты разбирал, зачем спрашиваешь?

[PKM]

Lexxa, ну вот откуда 1нс, хотелось бы почитать документик.
1мкс я еще поверю, но 1нс это уже из области ЦПУ, а не приводов... да и процессор у фанука наверное секретный, чтобы за 2-3 такта (при частоте 2-3ГГц) обсчитать сервоцикл?
ПС: не спорю что фанук крутой, просто какая-то ошибка наверное

Насчет разрешения в миллионы, это у них сейчас фишки: наноинтерполяция и все такое

[T00T]

Я тут гляжу вы поразвлекались. ХРЕН С НИМ С ФАНУКОМ, По мне хоть пикосекунды.... К теме вопроса он не имеет отношения.
К нашим баранам...

А зачем это нужно знать?

Ну, странный вопрос, если шаговиком управлять по положению, то ему даётся задание грубо говоря проехать миллиметр, если цена деления 0.1, то драйверу выдаётся 10 импульсов. И в общем ЧПУ считает что мотор прошёл свои 10 импульсов, а прошёл или пропустил это уже дело механики и драйвера мотора, главное 10 степов выдано!!!

Теперь если через PID то заданием будет уже не положение, а скорость. Чпу говорит контроллеру - необходимо двигаться с такой то скоростью,
контроллер начинает формировать сигнал step пропорционально выданному значению. А двигатель имеет время разгона механика тут понимаете ещё какая, то и во первых нужно замкнуть обратную связь по скорости обязательно.(Иначе PID работать не будет). А как при этом ЧПУ будет знать на сколько переместился вал двигателя. Ну хорошо если стоит на валу энкодер. А если нет, то нужно хотя бы знать на сколько он переместился бы без нагрузки. А для этого нужно подсчитать количество выданных драйверу STEP'ов.
Ну вроде так...

[Serg]

Ну хорошо если стоит на валу энкодер. А если нет

А если нет, то и управлять надо по положению, а скорость должен задавать тот, кто рассчитывает движение по траектории.

А для этого нужно подсчитать количество выданных драйверу STEP'ов.

а не надо их подсчитывать, гораздо проще сгенерировать нужное их количество.

[T00T]

Тогда нужно замерять время между запросами , расчитывать частоту заполнения по этой временной разнице. А в моём предложении частота будет прямо пропорциональна значению числа импульсов. т.е. Задачу со временем косвенно решит PID/

гораздо проще сгенерировать нужное их количество

В общем то не проще, а сложнее, если равномерно распределять импульсы
по времени. Ну мне так видится пока.

[Serg]

Тогда нужно замерять время между запросами

Зачем? Длительность сервоцикла так или иначе задаётся в настройках.

В общем то не проще, а сложнее, если равномерно распределять импульсы
по времени.

А в чём сложность-то? Период сервоцикла известен, количество импульсов, которое нужно сгенерить за это время известно - математика начального уровня...

[T00T]

Просто не хотелось брать серво период как известную величину, а измерять время непосредственно, ну да ладно.
В общем то если вычислением частоты, и прочей лабуды заняться в драйвере устройства, то вроде и математика начального уровня...
Будем реализовывать.........

А вот ещё какой вопрос я в параллельной теме спрашивал.
http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... 98#p251898

В ethernet можно исключить неконтролируемые задержки.

Да, можно передавать данные без буферизации. Грубо говоря помещение байта в регистр передатчика гарантирует немедленную передачу его в сеть.

А как это делается ну хотя бы на Linux?
Чет пока только через сокеты знаю как данные отсылать\принимать. Но наверно это не то.