угу, так и есть. замыкаться обратная связь может дальше - в PID контроллере или в сервоприводе при управлении по позицииT00T писал(а):Получается что система вообще разомкнута, планировщик просто формирует задание, а уж чего там в железе происходит, никак на систему не отражается. Максимум что она может сделать - вырубить всё при превышении ошибки.
Планировщик может слегка притормозить задание, если по фидбэку видит, что какая-то ось не успевает. Но именно что слегка, если ось не успевает сильно, то должна появится ошибка следования (FERROR).T00T писал(а):Получается что система вообще разомкнута, планировщик просто формирует задание, а уж чего там в железе происходит, никак на систему не отражается. Максимум что она может сделать - вырубить всё при превышении ошибки.
Да, это помогло.merkwurdigliebe писал(а):DEFAULT_ACCELERATION - помогло?
Мне кажется это только при совместном движении нескольких осей. Одна ведущая, а остальные за ней подстраивают скорость.UAVpilot писал(а):Планировщик может слегка притормозить задание, если по фидбэку видит, что какая-то ось не успевает. Но именно что слегка, если ось не успевает сильно, то должна появится ошибка следования (FERROR).
о как! а ткните, плз, в исходники где это делается? или в документацию...UAVpilot писал(а):Планировщик может слегка притормозить задание, если по фидбэку видит, что какая-то ось не успевает
а где это хорошо видно?UAVpilot писал(а):Конкретное место искать лень, но там хорошо видно, что очередное задание выдаётся когда все фидбэки доедут до заданной позиции +/- FERROR на соотв. скорости.
или не выдаётся...merkwurdigliebe писал(а):очередное задание, imho, выдается каждый сервоцикл...
А вот теперь уже у меня возник вопрос: "а что я с этого поимею?".merkwurdigliebe писал(а):ну дак покажите - где? с удовольствием возьму свои слова обратно
как что? то, ради чего мы все тут собрались - новые знания. например, что планировщик рассчитывает траекторию статически и на фидбэк не смотрит от слова "совсем"...UAVpilot писал(а):"а что я с этого поимею?"
Аналогично, я как тот осёл--меса? тут? ...тут меса!!! ...botcman писал(а):Добрый день!
Хотелось бы узнать отзывы о работе плат, предлагаемых здесь. Вылезают ли какие-то баги?
Ну вообще так и планируется, релиз думаю подготовить после новогодних праздников.Раньше вряд ли получиться.muxa писал(а):можно ли его сделать через SPI
