панель оператора на удаленном компе

[Lexxa]

Сабж: выполнять GUI (в идеале gmoccapy) на внешнем компе.
Например взять Raspberry Pi, завести на нем ubuntu. На ней выполнять GUI linuxcnc и передавать управление прямо в основной комп.
Получится ли?
Зачем это все.
1) Комп с gmoccapy (на атоме) притормаживает.
2) Провода до пульта слишком длинные
3) удаленные GPIO опять же.

[popcorn]

Я бы копал в эту степь https://www.google.ru/search?q=%D1%83%D ... z9UP7qgOAE

Конкретнее https://debian.pro/515

[Lexxa]

Ну в синумерике 840дсл так и сделано, там работает по vnc.
Но по vnc там работает тогда, когда GUI крутятся на самой ЧПУ, т.е. выражаясь языком синумерика - с внутренним HMI.
При этом в роли панели оператора выступает тонкий клиент, который загружается со стойки и запускает у себя VNC-клиент.
Синумерик же позволяет GUI запускать на компе с виндой, так называемый внешний HMI. при этом внутренний HMI обязательно надо выключать ибо в некоторы режимах есть неопределнность (MDA например) - какому HMI подчиняться.

Т.е. у меня задача вынести GUI совсем из компа с linuxcnc

[Serg]

Получится ли?

получится. вопрос в том осилит-ли это Raspberry Pi, всётаки gtk довольно тяжёлый GUI.

[popcorn]

Ну в синумерике 840дсл так и сделано, там работает по vnc.
Но по vnc там работает тогда, когда GUI крутятся на самой ЧПУ, т.е. выражаясь языком синумерика - с внутренним HMI.
При этом в роли панели оператора выступает тонкий клиент, который загружается со стойки и запускает у себя VNC-клиент.
Синумерик же позволяет GUI запускать на компе с виндой, так называемый внешний HMI. при этом внутренний HMI обязательно надо выключать ибо в некоторы режимах есть неопределнность (MDA например) - какому HMI подчиняться.

Т.е. у меня задача вынести GUI совсем из компа с linuxcnc

Я еще не дошёл до lcnc, так что немного не в теме, и готовое решение не подскажу. Имхо, надо искать узкое место, и оптимизировать. Малина совсем не для графики - это 100%.
Из моих быстрых поисков - тормозит сам фронтенд для lcnc, а значит будет тормозить на малине еще больше.

[Lexxa]

а значит будет тормозить на малине еще больше

по большому счету даже не в тормозах и пофиг на тормоза гуй, главное, чтоб вычислительным процессам чпу это не помешало ну и конечно же клава с мышкой удлиннится.

Терь вопрос такого рода. По большому счету малина или просто левый комп будет на пульте - пофиг. вопрос в удаленности.
Допустим связку linuxcnc и виртуальной машины.

Перенаправить иксы - как бы вопрос решаемый, а вот как выполнять гуи отдельно?

[Lexxa]

вот че нашел http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.p ... Interfaces

[popcorn]

Осталось настроить:

Actually run the the second GUI on the remote PC, and send NML commands over the network. You must edit the appropriate fields (IP addresses) in the file specified by [EMC] NML_FILE, typically emc.nml in the example configurations. The files configs/common/client.nml and configs/common/server.nml are provided to help with this.

[Lexxa]

Вот еще http://www.wallacecompany.com/machine_s ... notes.html

Взял конфиг на tkemc. Создал файлы server.nml и client.nml
Делаю все на одном и том же компе без всяких виртуальных машин, указав во всех адресах ip своего компа.
Добавил в ini секцию

Код: Выделить всё

[EMC]NML_FILE = server.nml

Запускаю - ругань, мат практически.

ругань (для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Код: Выделить всё

Starting LinuxCNC...
libnml/buffer/physmem.cc 143: PHYSMEM_HANDLE: Can't write 6356 bytes at offset 60 from buffer of size 4064.
libnml/cms/cms_in.cc 1373: CMS:(toolSts) Error writing 6356 bytes to global memory at offset 0x80584c8
 (See  libnml/cms/cms_in.cc line 1376.)

**********************************************************
* Current Directory = /home/lexxa/linuxcnc/configs/l_net
* 
**********************************************************
* BufferName = toolSts
* BufferType = 0
* ProcessName = tool
* Configuration File = server.nml
* CMS Status = -3 (CMS_INTERNAL_ACCESS_ERROR: An error occured during an internal access function. )
* Recent errors repeated:

PHYSMEM_HANDLE: Can't write 6356 bytes at offset 60 from buffer of size 4064.

CMS:(toolSts) Error writing 6356 bytes to global memory at offset 0x80584c8
 (See  libnml/cms/cms_i

* BufferLine: B toolSts               SHMEM   192.168.1.65  4096    0       0       5       16 1005 TCP=5005 xdr
* ProcessLine: P tool          toolSts         LOCAL   192.168.1.65    W       0       1.0     0       3
* error_type = 5 (NML_INTERNAL_CMS_ERROR)
************************************************************

emc/iotask/ioControl.cc 752: can't load tool table.
libnml/buffer/physmem.cc 143: PHYSMEM_HANDLE: Can't write 6356 bytes at offset 60 from buffer of size 4064.
libnml/cms/cms_in.cc 1373: CMS:(toolSts) Error writing 6356 bytes to global memory at offset 0x80584c8
 (See  libnml/cms/cms_in.cc line 1376.)
core_sim.hal:7: Ini variable '[EMCMOT]SHMEM_KEY' not found.
Shutting down and cleaning up LinuxCNC...
LinuxCNC terminated with an error.  You can find more information in the log:
    /home/lexxa/linuxcnc_debug.txt
and
    /home/lexxa/linuxcnc_print.txt
as well as in the output of the shell command 'dmesg' and in the terminal

Конфиг в прицепе, попробуйте ктонть его у себя

[Lexxa]

Сам спросил, сам ответил.
Поменял размеры emcStatus и toolSts и серверная часть запустилась без ругании и мата.

Дело за клиентской.

[Lexxa]

Дело за клиентской.

а вот она то как раз и не хочет.

Код: Выделить всё

#
# Use this NML config on the computer running the GUI in a networked emc2
# system. The host IP address should be changed to point to the computer
# that is running the realtime code. Change the NML_FILE in emc.ini to
# client.nml and (after the server side is running) run the GUI with:
#
#        tcl/tkemc.tcl -ini emc.ini
#
# Note: tkemc.tcl does not need to be run as 'root'.

ругается вот так

Код: Выделить всё

lexxa@lexxa-laptop:~/linuxcnc/linuxcnc-2.7.3/tcl$ ./tklinuxcnc.tcl 
./tklinuxcnc.tcl: 3: exec: emcsh: not found
lexxa@lexxa-laptop:~/linuxcnc/linuxcnc-2.7.3/tcl$ 

Как лечить? emcsh я не нашел нигде

[Serg]

Код: Выделить всё

lexxa@lexxa-laptop:~/linuxcnc/linuxcnc-2.7.3/tcl$ LINUXCNC_EMCSH=/usr/bin/wish ./tklinuxcnc.tcl

[Lexxa]

Завелось все)))) работает на tklinuxcnc

Заработало с таким вот конфигом
сервер - комп с realtime, ip 192.168.56.1
клиент - комп с gui, ip 192.168.56.101

на сервере и на клиенте установил linuxcnc-sim. На клиенте пришлось установить, ибо tklinuxcnc.tcl ругался в духе pakage требует linuxcnc.
Ну установил и установил. в исходниках linuxcnc в папке tests есть конфиг linuxcncrsh-tcp. Его и использовал как рыбу.

в конфиг сервера в раздел [EMC] прописывается NML_FILE = srv.nml
в конфиг клиента в раздел [EMC] прописывается NML_FILE = /путь_к_файлу/cln.nml, нужно чтоб полный путь был. причем не важно, что прописано в клиентской [DISPLAY]DISPLAY = linuxcncrsh.
в nml файлы прописываются ip сервера и клиента соответственно.

srv.nml (для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Код: Выделить всё

#
# Use this NML config on the computer running the realtime parts of emc2
# in a networked system. The host address should point to the computer
# running the GUI (although this is not critical).
# Change the NML_FILE in emc.ini to server.nml. 
# Start emc2 normally, and then run the GUI client.

# Buffers
# Name                  Type    Host            size    neut?   (old)   buffer# MP ---

# Top-level buffers to EMC
B emcCommand            SHMEM   192.168.56.1       8192    0       0       1       16 1001 TCP=5005 xdr
B emcStatus             SHMEM   192.168.56.1       16384   0       0       2       16 1002 TCP=5005 xdr
B emcError              SHMEM   192.168.56.1       8192    0       0       3       16 1003 TCP=5005 xdr queue

# These are for the IO controller, EMCIO
B toolCmd               SHMEM   192.168.56.1       1024    0       0       4       16 1004 TCP=5005 xdr
B toolSts               SHMEM   192.168.56.1       8192    0       0       5       16 1005 TCP=5005 xdr

# Processes
# Name          Buffer          Type    Host              Ops     server? timeout master? cnum

P emc           emcCommand      LOCAL   192.168.56.1           RW      0       1.0     0       0
P emc           emcStatus       LOCAL   192.168.56.1           W       0       1.0     0       0
P emc           emcError        LOCAL   192.168.56.1           W       0       1.0     0       0
P emc           toolCmd         LOCAL   192.168.56.1           W       0       1.0     0       0
P emc           toolSts         LOCAL   192.168.56.1           R       0       1.0     0       0

P emcsvr        emcCommand      LOCAL   192.168.56.1           W       1       1.0     1       2
P emcsvr        emcStatus       LOCAL   192.168.56.1           R       1       1.0     1       2
P emcsvr        emcError        LOCAL   192.168.56.1           R       1       1.0     1       2
P emcsvr        toolCmd         LOCAL   192.168.56.1           W       1       1.0     1       2
P emcsvr        toolSts         LOCAL   192.168.56.1           R       1       1.0     1       2
P emcsvr        default         LOCAL   192.168.56.1           RW      1       1.0     1       2

P tool          emcError        LOCAL   192.168.56.1           W       0       1.0     0       3
P tool          toolCmd         LOCAL   192.168.56.1           RW      0       1.0     0       3
P tool          toolSts         LOCAL   192.168.56.1           W       0       1.0     0       3

P xemc          emcCommand      REMOTE   localhost       W       0       10.0    0       10
P xemc          emcStatus       REMOTE   localhost       R       0       10.0    0       10
P xemc          emcError        REMOTE   localhost       R       0       10.0    0       10
P xemc          toolCmd         REMOTE   localhost       W       0       10.0    0       10
P xemc          toolSts         REMOTE   localhost       R       0       10.0    0       10

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Код: Выделить всё

#
# Use this NML config on the computer running the realtime parts of emc2
# in a networked system. The host address should point to the computer
# running the GUI (although this is not critical).
# Change the NML_FILE in emc.ini to server.nml. 
# Start emc2 normally, and then run the GUI client.

# Buffers
# Name                  Type    Host            size    neut?   (old)   buffer# MP ---

# Top-level buffers to EMC
B emcCommand            SHMEM   192.168.56.1       8192    0       0       1       16 1001 TCP=5005 xdr
B emcStatus             SHMEM   192.168.56.1       16384   0       0       2       16 1002 TCP=5005 xdr
B emcError              SHMEM   192.168.56.1       8192    0       0       3       16 1003 TCP=5005 xdr queue

# These are for the IO controller, EMCIO
B toolCmd               SHMEM   192.168.56.1       1024    0       0       4       16 1004 TCP=5005 xdr
B toolSts               SHMEM   192.168.56.1       8192    0       0       5       16 1005 TCP=5005 xdr

# Processes
# Name          Buffer          Type    Host              Ops     server? timeout master? cnum

P emc           emcCommand      LOCAL   192.168.56.1           RW      0       1.0     0       0
P emc           emcStatus       LOCAL   192.168.56.1           W       0       1.0     0       0
P emc           emcError        LOCAL   192.168.56.1           W       0       1.0     0       0
P emc           toolCmd         LOCAL   192.168.56.1           W       0       1.0     0       0
P emc           toolSts         LOCAL   192.168.56.1           R       0       1.0     0       0

P emcsvr        emcCommand      LOCAL   192.168.56.1           W       1       1.0     1       2
P emcsvr        emcStatus       LOCAL   192.168.56.1           R       1       1.0     1       2
P emcsvr        emcError        LOCAL   192.168.56.1           R       1       1.0     1       2
P emcsvr        toolCmd         LOCAL   192.168.56.1           W       1       1.0     1       2
P emcsvr        toolSts         LOCAL   192.168.56.1           R       1       1.0     1       2
P emcsvr        default         LOCAL   192.168.56.1           RW      1       1.0     1       2

P tool          emcError        LOCAL   192.168.56.1           W       0       1.0     0       3
P tool          toolCmd         LOCAL   192.168.56.1           RW      0       1.0     0       3
P tool          toolSts         LOCAL   192.168.56.1           W       0       1.0     0       3

P xemc          emcCommand      REMOTE   localhost       W       0       10.0    0       10
P xemc          emcStatus       REMOTE   localhost       R       0       10.0    0       10
P xemc          emcError        REMOTE   localhost       R       0       10.0    0       10
P xemc          toolCmd         REMOTE   localhost       W       0       10.0    0       10
P xemc          toolSts         REMOTE   localhost       R       0       10.0    0       10

Первым делом запускается серверная часть, затем клиентская.
Клиентская запускается у меня так. из папки tcl с откомпилированными исходниками LINUXCNC_EMCSH=/usr/bin/wish ./tklinuxcnc.tcl -ini /путь_к_клиентскому_ini/клиентский.ini

серверный ини (для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Код: Выделить всё

[EMC]
DEBUG = 0x7FFFFFFF
NML_FILE = srv.nml
#DEBUG = 0

[DISPLAY]
DISPLAY = linuxcncrsh

[TASK]
TASK = milltask
CYCLE_TIME = 0.001

[RS274NGC]
PARAMETER_FILE = sim.var
USER_M_PATH = ./subs

[EMCMOT]
EMCMOT = motmod
COMM_TIMEOUT = 4.0
COMM_WAIT = 0.010
BASE_PERIOD = 0
SERVO_PERIOD = 1000000

[HAL]
HALFILE = core_sim.hal

[TRAJ]
AXES =                  3
COORDINATES =           X Y Z
HOME =                  0 0 0
LINEAR_UNITS =          inch
ANGULAR_UNITS =         degree
CYCLE_TIME =            0.010
DEFAULT_VELOCITY =      1.2
MAX_LINEAR_VELOCITY =   4
NO_FORCE_HOMING =       1

[AXIS_0]
TYPE =             LINEAR
HOME =             0.000
MAX_VELOCITY =     4
MAX_ACCELERATION = 100.0
BACKLASH =         0.000
INPUT_SCALE =      4000
OUTPUT_SCALE =     1.000
MIN_LIMIT =        -40.0
MAX_LIMIT =        40.0
FERROR =           0.050
MIN_FERROR =       0.010

[AXIS_1]
TYPE =             LINEAR
HOME =             0.000
MAX_VELOCITY =     4
MAX_ACCELERATION = 100.0
BACKLASH =         0.000
INPUT_SCALE =      4000
OUTPUT_SCALE =     1.000
MIN_LIMIT =        -40.0
MAX_LIMIT =        40.0
FERROR =           0.050
MIN_FERROR =       0.010

[AXIS_2]
TYPE =             LINEAR
HOME =             0.0
MAX_VELOCITY =     4
MAX_ACCELERATION = 100.0
BACKLASH =         0.000
INPUT_SCALE =      4000
OUTPUT_SCALE =     1.000
MIN_LIMIT =        -4.0
MAX_LIMIT =        4.0
FERROR =           0.050
MIN_FERROR =       0.010

[EMCIO]
EMCIO = io
CYCLE_TIME = 0.100

клиентский ини (для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Код: Выделить всё

[EMC]
DEBUG = 0x7FFFFFFF
NML_FILE = cln.nml
#DEBUG = 0

[DISPLAY]
DISPLAY = linuxcncrsh

[TASK]
TASK = milltask
CYCLE_TIME = 0.001

[RS274NGC]
PARAMETER_FILE = sim.var
USER_M_PATH = ./subs

[EMCMOT]
EMCMOT = motmod
COMM_TIMEOUT = 4.0
COMM_WAIT = 0.010
BASE_PERIOD = 0
SERVO_PERIOD = 1000000

[HAL]
HALFILE = core_sim.hal

[TRAJ]
AXES =                  3
COORDINATES =           X Y Z
HOME =                  0 0 0
LINEAR_UNITS =          inch
ANGULAR_UNITS =         degree
CYCLE_TIME =            0.010
DEFAULT_VELOCITY =      1.2
MAX_LINEAR_VELOCITY =   4
NO_FORCE_HOMING =       1

[AXIS_0]
TYPE =             LINEAR
HOME =             0.000
MAX_VELOCITY =     4
MAX_ACCELERATION = 100.0
BACKLASH =         0.000
INPUT_SCALE =      4000
OUTPUT_SCALE =     1.000
MIN_LIMIT =        -40.0
MAX_LIMIT =        40.0
FERROR =           0.050
MIN_FERROR =       0.010

[AXIS_1]
TYPE =             LINEAR
HOME =             0.000
MAX_VELOCITY =     4
MAX_ACCELERATION = 100.0
BACKLASH =         0.000
INPUT_SCALE =      4000
OUTPUT_SCALE =     1.000
MIN_LIMIT =        -40.0
MAX_LIMIT =        40.0
FERROR =           0.050
MIN_FERROR =       0.010

[AXIS_2]
TYPE =             LINEAR
HOME =             0.0
MAX_VELOCITY =     4
MAX_ACCELERATION = 100.0
BACKLASH =         0.000
INPUT_SCALE =      4000
OUTPUT_SCALE =     1.000
MIN_LIMIT =        -4.0
MAX_LIMIT =        4.0
FERROR =           0.050
MIN_FERROR =       0.010

[EMCIO]
EMCIO = io
CYCLE_TIME = 0.100

[Lexxa]

В связи с успехом операциии решил попробовать накидать свой экран, точнее перелопатить tkemc.
Кто шарит в tcl/tk помогите разобраться.
Создал пару три фрейма, на нем кнопки. При изменении размеров окна горизонтальный ряд растягивается, а вертикаьный - нет. Как починить?

[raddd]

Как то ставил иксы в винду и удаленно юзал linuxcnc 2.6 debian. Непомню как завется программа, запускается через ssh посредством putty для винды но есть проблемы с xface и lxde. Закрывая окно сама программа остается работать на сервере. Дальше разбиратся устал ... если некуплю моник буду пробовать потом...

[Lexxa]

запускается через ssh посредством putty

в этом случае GUI полностью ложится на плечи сервера и картинка полностью гонится по сети. В моем случае GUI полностью работает на удаленном компе.
ибо у сервера [DISPLAY]DISPLAY = linuxcncrsh в том и вкусность решения

[raddd]

http://white55.ru/xubuntu.html

Вот этим способом пробовал... иксы вроде запускаются под виндой...
Почему пробовал этот способ? Rdp, vnc, жрет немного ситему плюс сами иксы... а основное это есть комп с виндой и маленкий сарайчик где второй моник с клавой особо непоместятся((((( линух на том же компе тож стоит и я им пользуюсь.. но! Когда надо включить программатор или запустить cad-cam софт пользую винду... вобщем как то так... а из линуха на линух оно то здорово... но вот хотелось бы и виндой пользаватся...

[Serg]

У этих способов весь обсчёт тяжёлой графики (gtk+) всё равно будет происходить на компе с RT, а клиентский комп будет только выполнять простейшие команды типа "нарисовать пиксель" и "нарисовать прямоугольник".

[Nick]

Правильно ли я понимаю, что этот nml прокидывает события от gui к linuxcnc и обратно?
Или там что-то хитрее?

[raddd]

У этих способов весь обсчёт тяжёлой графики (gtk+) всё равно будет происходить на компе с RT, а клиентский комп будет только выполнять простейшие команды типа "нарисовать пиксель" и "нарисовать прямоугольник".

Вот и вопрос! Можно ли gui на стороне клиента под мелкософтом запустить?

Придется мне моник к потолку лепить