В общем проблема была не в пункте 3, а в пункте 4 из-за отступов корежило отображение траектории, понял это случайно загрузив код в машинных нулях станка)))... Так что всем спасибо! Буду дальше разбираться!!!
4-я ось: настройка поворотной оси (мини FAQ)
- Dr.Jarold
- Кандидат
- Сообщения: 76
- Зарегистрирован: 06 мар 2018, 09:01
- Репутация: 5
- Настоящее имя: Vadim
- Откуда: Gomel
- Контактная информация:
Re: 4-я ось: настройка поворотной оси (мини FAQ)
-
- Новичок
- Сообщения: 20
- Зарегистрирован: 31 мар 2019, 22:26
- Репутация: 0
- Настоящее имя: Владимир
- Откуда: Витебск
- Контактная информация:
Re: 4-я ось: настройка поворотной оси (мини FAQ)
Всем доброго времени суток.
Решил добавить 4-ю поворотную ось и столкнулся с проблемой поиска Home на поворотной оси.
XYZ линейные оси. В wizarde поставил на 13 ногу LPT "Начало А", инвертировал.
На ногах 10,11,12 стоят "Оба предела+начало X,(Y) и (Z)" соответственно.
Двигатели 57HS22, драйвера DM556, датчики одинаковые на всех 4-х осях.
Используется Stepmaster и один лимит Z, Home Z, Home A, соединены параллельно к stepmaster.
При поиске Home все линейные оси наезжают на Home и чуть-чуть возвращаются и все нормально, Home найден.
А поворотная ось наезжает на Home, назад не возвращается, останавливается с ошибкой "joint 2 limit switch error".
Прошу помощи.
Решил добавить 4-ю поворотную ось и столкнулся с проблемой поиска Home на поворотной оси.
XYZ линейные оси. В wizarde поставил на 13 ногу LPT "Начало А", инвертировал.
На ногах 10,11,12 стоят "Оба предела+начало X,(Y) и (Z)" соответственно.
Двигатели 57HS22, драйвера DM556, датчики одинаковые на всех 4-х осях.
Используется Stepmaster и один лимит Z, Home Z, Home A, соединены параллельно к stepmaster.
При поиске Home все линейные оси наезжают на Home и чуть-чуть возвращаются и все нормально, Home найден.
А поворотная ось наезжает на Home, назад не возвращается, останавливается с ошибкой "joint 2 limit switch error".
Прошу помощи.
-
- Мастер
- Сообщения: 941
- Зарегистрирован: 29 окт 2017, 14:08
- Репутация: 60
- Настоящее имя: Makc
- Откуда: Ярославль
- Контактная информация:
Re: 4-я ось: настройка поворотной оси (мини FAQ)
joint 2-это Z. возможно, home A скопировано с него?
конфиг упростит дело.
конфиг упростит дело.
-
- Новичок
- Сообщения: 20
- Зарегистрирован: 31 мар 2019, 22:26
- Репутация: 0
- Настоящее имя: Владимир
- Откуда: Витебск
- Контактная информация:
Re: 4-я ось: настройка поворотной оси (мини FAQ)
Конфиг чисто после Wizarda.
-
- Мастер
- Сообщения: 941
- Зарегистрирован: 29 окт 2017, 14:08
- Репутация: 60
- Настоящее имя: Makc
- Откуда: Ярославль
- Контактная информация:
Re: 4-я ось: настройка поворотной оси (мини FAQ)
если они соединены параллельно, то разве не должны быть на одном пине?
судя по конфигу-нет)
инструкция говорит, что не стоит совмещать концевик и лимит. либо уводить после поиска дома немного, то есть, Home=10, например.
"Home Switch Location - Положение концевика начального положения. Если у Вас совмещены home switch и limit switch в одном концевике, то значение home location не должно быть равным home switch location иначе появится ошибка "joint limit error", т.е. станок не должен остановиться в точке срабатывания ограничительного концевика."
судя по конфигу-нет)
инструкция говорит, что не стоит совмещать концевик и лимит. либо уводить после поиска дома немного, то есть, Home=10, например.
"Home Switch Location - Положение концевика начального положения. Если у Вас совмещены home switch и limit switch в одном концевике, то значение home location не должно быть равным home switch location иначе появится ошибка "joint limit error", т.е. станок не должен остановиться в точке срабатывания ограничительного концевика."
-
- Новичок
- Сообщения: 20
- Зарегистрирован: 31 мар 2019, 22:26
- Репутация: 0
- Настоящее имя: Владимир
- Откуда: Витебск
- Контактная информация:
Re: 4-я ось: настройка поворотной оси (мини FAQ)
В Stepmaster один разъем для этого случая "Limit Z A B". И все датчики Z и А подключаю на него.
На линейных осях Home =0 и Home_offset=0 нормально работает и после наезда на датчик есть движение назад. А на поворотной оси назад не отъезжает и сразу ошибка.
Пробовал не нулевые значения Home и home_offset все равно ошибка.
На линейных осях Home =0 и Home_offset=0 нормально работает и после наезда на датчик есть движение назад. А на поворотной оси назад не отъезжает и сразу ошибка.
Пробовал не нулевые значения Home и home_offset все равно ошибка.
-
- Мастер
- Сообщения: 941
- Зарегистрирован: 29 окт 2017, 14:08
- Репутация: 60
- Настоящее имя: Makc
- Откуда: Ярославль
- Контактная информация:
Re: 4-я ось: настройка поворотной оси (мини FAQ)
опишу кинематику процесса: z наехал на дом, замкнул его и стоит.
дальше хочет ехать А, но у нас z в лимите, и так ситуация-то аварийная. и сё.
так понятнее? и выше в цитате написано, что надо бы съехать с датчика home на z перед тем, как хомить А.
либо обратиться к ини файлу и разрешить шарить концевики (лично мне симпатичнее первый вариант)
дальше хочет ехать А, но у нас z в лимите, и так ситуация-то аварийная. и сё.
так понятнее? и выше в цитате написано, что надо бы съехать с датчика home на z перед тем, как хомить А.
либо обратиться к ини файлу и разрешить шарить концевики (лично мне симпатичнее первый вариант)
-
- Новичок
- Сообщения: 20
- Зарегистрирован: 31 мар 2019, 22:26
- Репутация: 0
- Настоящее имя: Владимир
- Откуда: Витебск
- Контактная информация:
Re: 4-я ось: настройка поворотной оси (мини FAQ)
Менял в ini очередность поиска home. Ставил A хоумиться сначала, затем Z и после X и Y. Также ставил что бы хоумилась сначала Z и после нее А. Порядок поиска home до А значения не имеет. Когда дело доходит до А появляется ошибка. Но обращаю внимание, появляется ошибка не А (joint 3), а появляется ошибка по Z (joint 2).
В случает home сначала Z потом А происходит все так: едет Z наезжает на home, останавливается, появляется на экране (AXIS) за текущим значением Z значок лимита(?) горизонтальная стрелка упирающаяся в вертикальную палочку. Затем ось Z едет немного в обратную сторону и останавливается. На экране Значок стрелочки упирающейся в палочку пропадает и появляется круглый значок с двумя закрашенными секторами (наверно 0(?)). Все, ось Z больше не двигается, т.е. вышла в ноль.
Дальше начинает вращаться ось А. Цифры на экране напротив оси А бегут. Штифт на ведомом шкиве наезжает на датчик, двигатель останавливается и назад с датчика не съезжает. Изменение значения Home и Home_offset ситуацию не меняют, проверялось. Появляется ошибка "joint 2 limit switch error". На экране напротив строки Z появляется значок лимита (стрелочка с палочкой). Все останавливается и поиск других осей не происходит.
Мне не понятно, что значок достижения лимита появляется на Z, а хоумиться сейчас А, хотя оси A и Z связаны только тем, что их датчики соединены параллельно? Или потому что у А нет лимитов хардовых?
Пробовал поворотную ось А подключить вместо линейной Х, все работает как надо, хоумится, останавливается и отъезжает назад.
Не много не понял по расшаривание концевиков. Параллельное подключение концевиков и расшаривание их, это не одно и тоже? Мне представляется расшаривание, это когда один (физически один) используется несколькими осями или я не прав? Концевики есть и на оси Z и на один на оси А.
В случает home сначала Z потом А происходит все так: едет Z наезжает на home, останавливается, появляется на экране (AXIS) за текущим значением Z значок лимита(?) горизонтальная стрелка упирающаяся в вертикальную палочку. Затем ось Z едет немного в обратную сторону и останавливается. На экране Значок стрелочки упирающейся в палочку пропадает и появляется круглый значок с двумя закрашенными секторами (наверно 0(?)). Все, ось Z больше не двигается, т.е. вышла в ноль.
Дальше начинает вращаться ось А. Цифры на экране напротив оси А бегут. Штифт на ведомом шкиве наезжает на датчик, двигатель останавливается и назад с датчика не съезжает. Изменение значения Home и Home_offset ситуацию не меняют, проверялось. Появляется ошибка "joint 2 limit switch error". На экране напротив строки Z появляется значок лимита (стрелочка с палочкой). Все останавливается и поиск других осей не происходит.
Мне не понятно, что значок достижения лимита появляется на Z, а хоумиться сейчас А, хотя оси A и Z связаны только тем, что их датчики соединены параллельно? Или потому что у А нет лимитов хардовых?
Пробовал поворотную ось А подключить вместо линейной Х, все работает как надо, хоумится, останавливается и отъезжает назад.
Не много не понял по расшаривание концевиков. Параллельное подключение концевиков и расшаривание их, это не одно и тоже? Мне представляется расшаривание, это когда один (физически один) используется несколькими осями или я не прав? Концевики есть и на оси Z и на один на оси А.
-
- Мастер
- Сообщения: 941
- Зарегистрирован: 29 окт 2017, 14:08
- Репутация: 60
- Настоящее имя: Makc
- Откуда: Ярославль
- Контактная информация:
Re: 4-я ось: настройка поворотной оси (мини FAQ)
так
может, закомментировать совсем(или на время) лимиты в хале? как минимум, это устранит данную ошибку (но выдаст новую) потому что
А что будет, если физически отключить концевик z и отправить в дом ось А?
данная ошибка говорит о том, что z наехала на лимит.
может, закомментировать совсем(или на время) лимиты в хале? как минимум, это устранит данную ошибку (но выдаст новую) потому что
а чем для платы отличается физически два, подключенные параллельно, от физически одного?
вернусь сюда. почему по оси А должна быть ошибка, это ведь во время её движения z наехала на датчик лимита?
А что будет, если физически отключить концевик z и отправить в дом ось А?
-
- Новичок
- Сообщения: 20
- Зарегистрирован: 31 мар 2019, 22:26
- Репутация: 0
- Настоящее имя: Владимир
- Откуда: Витебск
- Контактная информация:
Re: 4-я ось: настройка поворотной оси (мини FAQ)
Z в это время стоит, а движется А. Из-за соединения датчиков система путается (если так можно сказать) между датчиками Z и А.steals_y2k писал(а): joint 2 limit switch error
данная ошибка говорит о том, что z наехала на лимит.
Ну да, плата на различает эти датчики, тут я согласен.steals_y2k писал(а): а чем для платы отличается физически два, подключенные параллельно, от физически одного?
Нет, по время хоуминга А, ось Z неподвижна в любом случае и съехала с датчика (или уже стоит после поиска home, или еще ждет своей очереди.)steals_y2k писал(а): вернусь сюда. почему по оси А должна быть ошибка, это ведь во время её движения z наехала на датчик лимита?
Когда ось Z стоит неподвижно, то вроде как концевиков и нет. Вообще то в идеале хотелось бы иметь концевик по Z и home по А. Понятно, что без Home A можно обойтись, но это уже на крайний случай.steals_y2k писал(а): А что будет, если физически отключить концевик z и отправить в дом ось А?
А вариантов "давай попробуем" переделано много. Из всех этих экспериментов был сделан единственный вывод: при подключении драйвера и двигателя оси А вместо оси Х все работает как часы, т.е. проблема не аппаратная.
Завтра еще попробую X, Y и Z посадить на одну ногу в визадре и на один разъем в stepmaster, а на другой разъем и другую ногу посадить А.
-
- Мастер
- Сообщения: 941
- Зарегистрирован: 29 окт 2017, 14:08
- Репутация: 60
- Настоящее имя: Makc
- Откуда: Ярославль
- Контактная информация:
Re: 4-я ось: настройка поворотной оси (мини FAQ)
прямо противоречит
я вот не помню точно, но память говорит, что датчик в этот момент замкнут. )) то есть, наехала.
но понимания причины случившегося до сих пор нет.
и,я подозреваю, если сместить z немного с помощью одного параметра в ини, то всё будет ок. повторюсь, ибо проделывал, когда концевики параллельно.
-
- Новичок
- Сообщения: 20
- Зарегистрирован: 31 мар 2019, 22:26
- Репутация: 0
- Настоящее имя: Владимир
- Откуда: Витебск
- Контактная информация:
Re: 4-я ось: настройка поворотной оси (мини FAQ)
Датчики LJ8A3-2-Z/BX (индуктивные, NPN, normal open). Когда приближается к штифту, то светодиод внутри датчика загорается. Когда ось с датчика обратно съезжает, светодиод на датчике и на Stepmaster гаснет.steals_y2k писал(а): ↑ я вот не помню точно, но память говорит, что датчик в этот момент замкнут. )) то есть, наехала.
Завтра попробую поставить на оси Z home=5.steals_y2k писал(а): ↑ ,я подозреваю, если сместить z немного с помощью одного параметра в ини, то всё будет ок.
-
- Мастер
- Сообщения: 941
- Зарегистрирован: 29 окт 2017, 14:08
- Репутация: 60
- Настоящее имя: Makc
- Откуда: Ярославль
- Контактная информация:
-
- Новичок
- Сообщения: 20
- Зарегистрирован: 31 мар 2019, 22:26
- Репутация: 0
- Настоящее имя: Владимир
- Откуда: Витебск
- Контактная информация:
Re: 4-я ось: настройка поворотной оси (мини FAQ)
Ну да, может -5, надо проверить.
-
- Опытный
- Сообщения: 122
- Зарегистрирован: 29 дек 2021, 15:55
- Репутация: 2
- Настоящее имя: Юрий
- Контактная информация:
Re: 4-я ось: настройка поворотной оси (мини FAQ)
Добрый день.
У меня проблема с четвертой осью. При работе с целыми значениями градусов вроде бы нормально.
Но мне нужно делить окружность на 16 частей. Это 22,5 градусов. Но это в десятичных значениях! По идее это 22 градуса и 30 минут.
В результате идёт сдвиг. И между первым и последним расстояние разное. А между первым и вторым и остальными одинаковые.
По итогам проверки это не редуктор. Это только в настройках.
У меня проблема с четвертой осью. При работе с целыми значениями градусов вроде бы нормально.
Но мне нужно делить окружность на 16 частей. Это 22,5 градусов. Но это в десятичных значениях! По идее это 22 градуса и 30 минут.
В результате идёт сдвиг. И между первым и последним расстояние разное. А между первым и вторым и остальными одинаковые.
По итогам проверки это не редуктор. Это только в настройках.
-
- Опытный
- Сообщения: 122
- Зарегистрирован: 29 дек 2021, 15:55
- Репутация: 2
- Настоящее имя: Юрий
- Контактная информация:
Re: 4-я ось: настройка поворотной оси (мини FAQ)
Кроме этого по рекомендациям из этой темы поменял букву А на В. Теперь с клавиатуры управление есть. А при нажатии на В не переходит на значение В.
Где можно посмотреть как работать с таблицей инструмента? Она упоминается в теме, но как в ней работать не могу понять.
Где можно посмотреть как работать с таблицей инструмента? Она упоминается в теме, но как в ней работать не могу понять.
-
- Опытный
- Сообщения: 122
- Зарегистрирован: 29 дек 2021, 15:55
- Репутация: 2
- Настоящее имя: Юрий
- Контактная информация:
Re: 4-я ось: настройка поворотной оси (мини FAQ)
Добрый день Всем!
За прошедшеевремя много чего настроил.
в результате выяснил что сбивал поворотную ось частотник шпинделя. была очень сильная помеха.
разобрался с направлением вращения оси и отображением траэктории.
НО!
на станке есть концевики которые в трех осях помогают помнить координаты.
а вот с четвертой отсью такое не получается. КАК через таблицу инструмента сделать отступ не могу понять.
Помогите пожалуйста. пошагово если можно.
как лучше реализовать отступ?
1- таблица инструментов
2- передвинуть нули в hal файле
3- изменить лимиты в ini файле. пока что приходится дурить станок так. но это очень криво. поскольку >0< является гдавным и вокруг него рисуется траэктория не совпадая с реальностью
За прошедшеевремя много чего настроил.
в результате выяснил что сбивал поворотную ось частотник шпинделя. была очень сильная помеха.
разобрался с направлением вращения оси и отображением траэктории.
НО!
на станке есть концевики которые в трех осях помогают помнить координаты.
а вот с четвертой отсью такое не получается. КАК через таблицу инструмента сделать отступ не могу понять.
Помогите пожалуйста. пошагово если можно.
как лучше реализовать отступ?
1- таблица инструментов
2- передвинуть нули в hal файле
3- изменить лимиты в ini файле. пока что приходится дурить станок так. но это очень криво. поскольку >0< является гдавным и вокруг него рисуется траэктория не совпадая с реальностью
-
- Мастер
- Сообщения: 706
- Зарегистрирован: 18 май 2019, 13:23
- Репутация: 96
- Настоящее имя: Андрей
- Контактная информация:
Re: 4-я ось: настройка поворотной оси (мини FAQ)
а разве нет датчика нуля на поворотке? надо сделать.. он же по нему обнуляется. Это либо Z метка на энкодере, либо физический концевик.
-
- Опытный
- Сообщения: 122
- Зарегистрирован: 29 дек 2021, 15:55
- Репутация: 2
- Настоящее имя: Юрий
- Контактная информация:
Re: 4-я ось: настройка поворотной оси (мини FAQ)
На поворотке концевика и не будет. Пока нет надобности.
Интересует как правильно настроить конфигурацию так чтобы не искать нули каждый раз. Заодно и визуализация была нормальная.
В конфигурации без концевиков и визуализация уже настроена. И работает без проблем.
Интересует как правильно настроить конфигурацию так чтобы не искать нули каждый раз. Заодно и визуализация была нормальная.
В конфигурации без концевиков и визуализация уже настроена. И работает без проблем.