EtherCAT & LinuxCNC
- FLUKE
- Мастер
- Сообщения: 843
- Зарегистрирован: 11 мар 2013, 21:18
- Репутация: 187
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Смоленск
- Контактная информация:
Re: EtherCAT & LinuxCNC
Всех приветствую.
Появилось время поковырять EtherCAT & LinuxCNC. Собственно что то не могу разобраться с последним.
Установлен образ Debian 9 - linuxcnc-stretch-uspace-amd64-r13.iso c Linuxcnc 2.7.14
Вроде, как всё стартует без ошибок. После запуска LCNC привод переходит в ОР, встаёт в удержание, LCNC видит текущее положение вала двигателя, при попытке рукой повращать вал LCNC видит изменение положения вала.
При нажатии F2 в LCNC привод уносится куда то и уже не останавливается, не могу понять почему.
При ковырянии HAL Configurator заметил, что значения axis.0.motor-pos-fb и axis.0.motor-pos-cmd равны, если пробовать шевелить вал двигателя axis.0.motor-pos-fb меняется и вслед за ним меняется axis.0.motor-pos-cmd, что, по моему мнению, быть не должно.
Собственно вопрос, что прописывать в HAL, что бы привод по Ethercat работал как шаговик, без обратной связи. Привод сейчас настроен в Cyclic Synchronous Position Mode.
Конфиг приложил.
Появилось время поковырять EtherCAT & LinuxCNC. Собственно что то не могу разобраться с последним.
Установлен образ Debian 9 - linuxcnc-stretch-uspace-amd64-r13.iso c Linuxcnc 2.7.14
Вроде, как всё стартует без ошибок. После запуска LCNC привод переходит в ОР, встаёт в удержание, LCNC видит текущее положение вала двигателя, при попытке рукой повращать вал LCNC видит изменение положения вала.
При нажатии F2 в LCNC привод уносится куда то и уже не останавливается, не могу понять почему.
При ковырянии HAL Configurator заметил, что значения axis.0.motor-pos-fb и axis.0.motor-pos-cmd равны, если пробовать шевелить вал двигателя axis.0.motor-pos-fb меняется и вслед за ним меняется axis.0.motor-pos-cmd, что, по моему мнению, быть не должно.
Собственно вопрос, что прописывать в HAL, что бы привод по Ethercat работал как шаговик, без обратной связи. Привод сейчас настроен в Cyclic Synchronous Position Mode.
Конфиг приложил.
- Вложения
-
- ETHERCAT_TEST.7z
- (1.71 КБ) 357 скачиваний
- merkwurdigliebe
- Мастер
- Сообщения: 608
- Зарегистрирован: 17 дек 2013, 22:14
- Репутация: 580
- Откуда: București
- Контактная информация:
Re: EtherCAT & LinuxCNC
должно, пока machine power off (F2). иначе при включении двигатели будут куда-нить резко прыгатьFLUKE писал(а):При ковырянии HAL Configurator заметил, что значения axis.0.motor-pos-fb и axis.0.motor-pos-cmd равны, если пробовать шевелить вал двигателя axis.0.motor-pos-fb меняется и вслед за ним меняется axis.0.motor-pos-cmd, что, по моему мнению, быть не должно.
-
- Мастер
- Сообщения: 1949
- Зарегистрирован: 10 окт 2015, 23:25
- Репутация: 284
- Настоящее имя: Андрей
- Откуда: Красноярск
- Контактная информация:
Re: EtherCAT & LinuxCNC
т.е. оно постоянно приравнивается? я не в LCNC один раз вычитывал положение серв и все..
- FLUKE
- Мастер
- Сообщения: 843
- Зарегистрирован: 11 мар 2013, 21:18
- Репутация: 187
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Смоленск
- Контактная информация:
Re: EtherCAT & LinuxCNC
merkwurdigliebe писал(а):должно, пока machine power off (F2). иначе при включении двигатели будут куда-нить резко прыгать
Если привод не выдергивать с розетки, а зайти в HAL Conf, то видно, что cmd увеличивается вместе с fb.FLUKE писал(а):При нажатии F2 в LCNC привод уносится куда то и уже не останавливается, не могу понять почему.
- FLUKE
- Мастер
- Сообщения: 843
- Зарегистрирован: 11 мар 2013, 21:18
- Репутация: 187
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Смоленск
- Контактная информация:
Re: EtherCAT & LinuxCNC
Постоянно, значения один в один.Duhas писал(а):т.е. оно постоянно приравнивается?
-
- Новичок
- Сообщения: 7
- Зарегистрирован: 23 ноя 2020, 08:47
- Репутация: 10
- Настоящее имя: Любкин Сергей Сергеевич
- Контактная информация:
Re: EtherCAT & LinuxCNC
Все привет возможно тема заброшена но все же может кто-то победил и поможет разобраться
-
- Мастер
- Сообщения: 939
- Зарегистрирован: 29 окт 2017, 14:08
- Репутация: 60
- Настоящее имя: Makc
- Откуда: Ярославль
- Контактная информация:
Re: EtherCAT & LinuxCNC
а что с ним не так?
в конце 2018 уже всё работало.
как-то раз даже с 0 устанавливал на станок всё.
в конце 2018 уже всё работало.
как-то раз даже с 0 устанавливал на станок всё.
-
- Новичок
- Сообщения: 7
- Зарегистрирован: 23 ноя 2020, 08:47
- Репутация: 10
- Настоящее имя: Любкин Сергей Сергеевич
- Контактная информация:
Re: EtherCAT & LinuxCNC
Могу попросить ткнуть пальцем что читать и как настраивать если не трудно конечно у меня сервоусилитель ax5206 2х канальный вот мучаюсь настроить не могуsteals_y2k писал(а): ↑ всё
-
- Мастер
- Сообщения: 939
- Зарегистрирован: 29 окт 2017, 14:08
- Репутация: 60
- Настоящее имя: Makc
- Откуда: Ярославль
- Контактная информация:
Re: EtherCAT & LinuxCNC
собсна,
loadusr -W lcec_conf ethercat-conf.xml
loadrt lcec
addf lcec.read-all servo-thread
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf x-pid.do-pid-calcs servo-thread
addf y-pid.do-pid-calcs servo-thread
addf z-pid.do-pid-calcs servo-thread
addf a-pid.do-pid-calcs servo-thread
addf b-pid.do-pid-calcs servo-thread
addf c-pid.do-pid-calcs servo-thread
addf lcec.write-all servo-thread
и дальше уже как обычно-пины. не думаю, что с ними проблемы))))
в ethercat-conf.xml надо вписать мак сетевухи.
в каталогах по ссылке разные варианты установки,деб и копия гит чтоль, я уже не помню, какой из них был в итоге.
loadusr -W lcec_conf ethercat-conf.xml
loadrt lcec
addf lcec.read-all servo-thread
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf x-pid.do-pid-calcs servo-thread
addf y-pid.do-pid-calcs servo-thread
addf z-pid.do-pid-calcs servo-thread
addf a-pid.do-pid-calcs servo-thread
addf b-pid.do-pid-calcs servo-thread
addf c-pid.do-pid-calcs servo-thread
addf lcec.write-all servo-thread
и дальше уже как обычно-пины. не думаю, что с ними проблемы))))
в ethercat-conf.xml надо вписать мак сетевухи.
в каталогах по ссылке разные варианты установки,деб и копия гит чтоль, я уже не помню, какой из них был в итоге.
-
- Новичок
- Сообщения: 7
- Зарегистрирован: 23 ноя 2020, 08:47
- Репутация: 10
- Настоящее имя: Любкин Сергей Сергеевич
- Контактная информация:
Re: EtherCAT & LinuxCNC
steals_y2k писал(а): ↑01 дек 2020, 10:51 собсна,
loadusr -W lcec_conf ethercat-conf.xml
loadrt lcec
addf lcec.read-all servo-thread
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf x-pid.do-pid-calcs servo-thread
addf y-pid.do-pid-calcs servo-thread
addf z-pid.do-pid-calcs servo-thread
addf a-pid.do-pid-calcs servo-thread
addf b-pid.do-pid-calcs servo-thread
addf c-pid.do-pid-calcs servo-thread
addf lcec.write-all servo-thread
и дальше уже как обычно-пины. не думаю, что с ними проблемы))))
в ethercat-conf.xml надо вписать мак сетевухи.
в каталогах по ссылке разные варианты установки,деб и копия гит чтоль, я уже не помню, какой из них был в итоге.
Ну как сказать драйвера есть вроде не дурак но с линуксом на вы, если не трудно подробнее расписать буду благодарен
-
- Мастер
- Сообщения: 939
- Зарегистрирован: 29 окт 2017, 14:08
- Репутация: 60
- Настоящее имя: Makc
- Откуда: Ярославль
- Контактная информация:
Re: EtherCAT & LinuxCNC
куда уж подробнее..
sudo dpkg -i имя_пакета
потом добавить в основной хал строки выше.
sudo ifconfig
найти ethercat_conf.xml и вписать в него мак сетевой, в которую воткнут эзеркат.
запустить конфиг, открыть "установки хал".
и дальше привязывать пины к осям.
зы. у меня была гораздо менее подробная инструкция, да ещё и не на русском.
sudo dpkg -i имя_пакета
потом добавить в основной хал строки выше.
sudo ifconfig
найти ethercat_conf.xml и вписать в него мак сетевой, в которую воткнут эзеркат.
запустить конфиг, открыть "установки хал".
и дальше привязывать пины к осям.
зы. у меня была гораздо менее подробная инструкция, да ещё и не на русском.
-
- Новичок
- Сообщения: 7
- Зарегистрирован: 23 ноя 2020, 08:47
- Репутация: 10
- Настоящее имя: Любкин Сергей Сергеевич
- Контактная информация:
Re: EtherCAT & LinuxCNC
Мак вписал не понимаю куда нудно вписатьLibkin_Sergei писал(а): ↑ и дальше уже как обычно-пины. не думаю, что с ними проблемы))))
в ethercat-conf.xml надо вписать мак сетевухи.
у меня нет файлов))) нудно создать конфигурацию и потом править? если создавать то получается под LPT PORT?Libkin_Sergei писал(а): ↑ loadusr -W lcec_conf ethercat-conf.xml
loadrt lcec
addf lcec.read-all servo-thread
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf x-pid.do-pid-calcs servo-thread
addf y-pid.do-pid-calcs servo-thread
addf z-pid.do-pid-calcs servo-thread
addf a-pid.do-pid-calcs servo-thread
addf b-pid.do-pid-calcs servo-thread
addf c-pid.do-pid-calcs servo-thread
addf lcec.write-all servo-thread
И как прописывать пины тоже не в курсе ((( увы взялся с сложной задачи не подумав и не подготовившись надеюсть на ваше понимание ))))
-
- Мастер
- Сообщения: 939
- Зарегистрирован: 29 окт 2017, 14:08
- Репутация: 60
- Настоящее имя: Makc
- Откуда: Ярославль
- Контактная информация:
Re: EtherCAT & LinuxCNC
я же написал, что в основной хал)
можно создать под lpt и посмотреть.
есть где-то примеры на импортном языке, такчто.. тренируйтесь в гугле и чтении мануала по лснс.
если взялись за сборку, то явно не бесплатно. на не самом дешёвом эзеркате)))
удачи.
можно создать под lpt и посмотреть.
есть где-то примеры на импортном языке, такчто.. тренируйтесь в гугле и чтении мануала по лснс.
если взялись за сборку, то явно не бесплатно. на не самом дешёвом эзеркате)))
удачи.
-
- Новичок
- Сообщения: 7
- Зарегистрирован: 23 ноя 2020, 08:47
- Репутация: 10
- Настоящее имя: Любкин Сергей Сергеевич
- Контактная информация:
Re: EtherCAT & LinuxCNC
Бесплатно так как себе)))) а драйверов таких 2 на весь станок да и серво получьше будет чем гибрид))) ОК СПАСИБО И НА ЭТОМ буду разбиратьсяsteals_y2k писал(а): ↑ есть где-то примеры на импортном языке, такчто.. тренируйтесь в гугле и чтении мануала по лснс.
если взялись за сборку, то явно не бесплатно. на не самом дешёвом эзеркате)))
удачи
-
- Новичок
- Сообщения: 7
- Зарегистрирован: 23 ноя 2020, 08:47
- Репутация: 10
- Настоящее имя: Любкин Сергей Сергеевич
- Контактная информация:
Re: EtherCAT & LinuxCNC
Друже подскажи понять не могу протокол общения с серво один и тот-же для всех фирм т.е. адрес для задания положения серво включения ??steals_y2k писал(а): ↑03 дек 2020, 17:04 я же написал, что в основной хал)
можно создать под lpt и посмотреть.
есть где-то примеры на импортном языке, такчто.. тренируйтесь в гугле и чтении мануала по лснс.
если взялись за сборку, то явно не бесплатно. на не самом дешёвом эзеркате)))
удачи.
-
- Мастер
- Сообщения: 705
- Зарегистрирован: 18 май 2019, 13:23
- Репутация: 96
- Настоящее имя: Андрей
- Контактная информация:
Re: EtherCAT & LinuxCNC
прочитал всю тему, и остался лишь один вопрос, который собственной почти повторяет последнее сообщение:
любая серва будет поддерживаться связкой LCNC & EtherCat ?
То есть заходим на ыбэй, находим первую попавшуюся серву с eth портами, гуглим ее документацию, убеждаемся что производитель заявляет работу по EtherCat. И следовательно мы можем ею управлять?
Или есть какие-то особенности выбора железа?
любая серва будет поддерживаться связкой LCNC & EtherCat ?
То есть заходим на ыбэй, находим первую попавшуюся серву с eth портами, гуглим ее документацию, убеждаемся что производитель заявляет работу по EtherCat. И следовательно мы можем ею управлять?
Или есть какие-то особенности выбора железа?
-
- Мастер
- Сообщения: 1949
- Зарегистрирован: 10 окт 2015, 23:25
- Репутация: 284
- Настоящее имя: Андрей
- Откуда: Красноярск
- Контактная информация:
Re: EtherCAT & LinuxCNC
не знаю как с LCNC, но в целом протокол у разных серв может отличаться, моя практика был с CONopen по езеркату, с дельтой, там одни регистры отвечали за задание, у других серв, в частности когда 2 оси на одном модуле, были отличия. Но я думаю в LCNC это должно конфигурироваться.
-
- Мастер
- Сообщения: 705
- Зарегистрирован: 18 май 2019, 13:23
- Репутация: 96
- Настоящее имя: Андрей
- Контактная информация:
Re: EtherCAT & LinuxCNC
Ну ладно, спрошу еще раз ) Я еще не вникал в тонкости реализации и читал чисто поверхностно. Если бы были в наличии моторы я бы уже прочитал все и попробовал. НО пока нет железа - это не имеет смысла, вникнуть в тонкости не возможно.
А железа не будет пока не выясню, что любой EtherCat девайс можно прикрутить к LinuxCNC. Поэтому после беглого прочтения форума lcnc.org
1. Получается что протокол в целом лишь описывает принцип общения чпу и устройств?
2. Для работы нам надо написать некий xml конфиг, в котором связать значения понимаемые сервой со значениями lcnc?
3. В последствии конфиг можно использовать либо для работы напрямую, либо для прекомпиляции либы?
4. Нужен софт которым настраивается серва, из него некоторым образом можно вытянуть конфиг/параметры которые дальше идут в п.2 ?
А железа не будет пока не выясню, что любой EtherCat девайс можно прикрутить к LinuxCNC. Поэтому после беглого прочтения форума lcnc.org
1. Получается что протокол в целом лишь описывает принцип общения чпу и устройств?
2. Для работы нам надо написать некий xml конфиг, в котором связать значения понимаемые сервой со значениями lcnc?
3. В последствии конфиг можно использовать либо для работы напрямую, либо для прекомпиляции либы?
4. Нужен софт которым настраивается серва, из него некоторым образом можно вытянуть конфиг/параметры которые дальше идут в п.2 ?
-
- Мастер
- Сообщения: 939
- Зарегистрирован: 29 окт 2017, 14:08
- Репутация: 60
- Настоящее имя: Makc
- Откуда: Ярославль
- Контактная информация:
Re: EtherCAT & LinuxCNC
я не настоящий сварщик, но таки попробую.
1. да
2. да
3. ну, не напрямую, таки соотнести созданные пины с параметрами lcnc надо.
4. не знаю
у меня хмл такой:
1. да
2. да
3. ну, не напрямую, таки соотнести созданные пины с параметрами lcnc надо.
4. не знаю
у меня хмл такой:
-
- Мастер
- Сообщения: 705
- Зарегистрирован: 18 май 2019, 13:23
- Репутация: 96
- Настоящее имя: Андрей
- Контактная информация:
Re: EtherCAT & LinuxCNC
ну из первых 30 страниц оригинальной темы я выяснил:steals_y2k писал(а): ↑11 янв 2021, 09:37 я не настоящий сварщик, но таки попробую.
1. да
2. да
3. ну, не напрямую, таки соотнести созданные пины с параметрами lcnc надо.
4. не знаю
1. это протокол передачи данных между ЧПУ и устройствами. Стандарт есть, но походу не совсем жесткий, поэтому надо вникать в кучу данных и пробовать.
За время от разработки до нынешнего дня появились разные реализации железных чипов. К примеру можно прикрутить lan92xx от microchip или купить на али готовую отладочную плату как slave, так и master. Стоит около 5к, в отличии от оригинального беркофа за 350 евро.
То есть перейти полностью на ECat не так уж сложно.
2. нужен конфиг содержащий соответствие значениям чпу-устройство
3. конфиг загружается для драйвера ecat в lcnc, компилить либу не надо если нет каких-то уж очень специфичных свойств. Но варианты настройки устройств могут отличатся, поэтом бывает потребность в скриптах настройки который надо запускать до старта lcnc.
Но надо компилить LCNC и сам драйвер.
4. софт более-менее универсальный (TwinCAT), нужен для первоначальной настройки устройства и выяснения ее некоторых параметров. В целом в документации производителя должно быть указано каким софтом настраивается их железо.
но в целом можно подключить любое устройство на EtherCat, вопрос лишь наличия конфига производителя и соответствия некоторым стандартам. Из коробки не заработает.
На оф. форуме есть xml конфиг для yaskawa, omron, panasonic.
Изначальный XML под устройство надо искать на сайте производителя, дальше перебирать его на предмет нужных данных и составлять свой xml конфиг - вот это к сожалению не совсем детально описано. То есть инструкция есть, но почему именно "это" не понятно. В примере не явно указаны нужные параметры, посему есть вероятность что не заработает. Ну у некоторых даже за пару дней получалось запустить )
Кароче попробую купить сервы.