backlash на линейках и PID [РЕШЕНО]
-
- Кандидат
- Сообщения: 72
- Зарегистрирован: 03 дек 2023, 09:37
- Репутация: 0
- Настоящее имя: kharpost
- Контактная информация:
backlash на линейках и PID [РЕШЕНО]
Появилась необходимость компенсации backlash на осях, работающих на линейках. Проблема заключается в том, что когда Joint генерирует компенсацию backlash, включается PID, который опираясь на показания линеек, возвращает ось обратно, таким образом отменяет компенсацию backlash.
Какие существуют способы сказать PIDу, чтобы тот не вмешивался в процесс компенсации?
UPD.: Странно, но спустя несколько дней поведение станка изменилось. backlash стал работать правильно, без внесения каких-либо дополнительных изменений. Видимо пришло обновление программы. Теперь всё правильно работает из коробки.
Какие существуют способы сказать PIDу, чтобы тот не вмешивался в процесс компенсации?
UPD.: Странно, но спустя несколько дней поведение станка изменилось. backlash стал работать правильно, без внесения каких-либо дополнительных изменений. Видимо пришло обновление программы. Теперь всё правильно работает из коробки.
Последний раз редактировалось kharpost 19 дек 2023, 08:09, всего редактировалось 2 раза.
-
- Мастер
- Сообщения: 941
- Зарегистрирован: 29 окт 2017, 14:08
- Репутация: 60
- Настоящее имя: Makc
- Откуда: Ярославль
- Контактная информация:
Re: backlash на линейках и PID
так компенсация люфта при таком раскладе и не должна касаться х-у, только z
-
- Кандидат
- Сообщения: 72
- Зарегистрирован: 03 дек 2023, 09:37
- Репутация: 0
- Настоящее имя: kharpost
- Контактная информация:
Re: backlash на линейках и PID
Люфт бывает не только вдоль оси, люфт также бывает поперёк оси.steals_y2k писал(а): ↑ только z
-
- Кандидат
- Сообщения: 72
- Зарегистрирован: 03 дек 2023, 09:37
- Репутация: 0
- Настоящее имя: kharpost
- Контактная информация:
Re: backlash на линейках и PID
Пока работает такое решение, на примере оси X
Код: Выделить всё
# Компенсация зазоров с PID
addf mult.backlash-x servo-thread
net x-backlash-in <= joint.0.backlash-filt
net x-backlash-in => mult.backlash-x.in0
net x-Pgain <= pid.x.Pgain
net x-Pgain => mult.backlash-x.in1
net x-backlash-gain <= mult.backlash-x.out
net x-backlash-gain => pid.x.bias
-
- Мастер
- Сообщения: 1737
- Зарегистрирован: 28 авг 2018, 17:13
- Репутация: 290
- Настоящее имя: Алексей
- Контактная информация:
Re: backlash на линейках и PID
А вот толку его компенсировать ? От сил фрезерования все равно будет сдвиг непредсказуемый. Так что это надо просто принять.kharpost писал(а): ↑ Люфт бывает не только вдоль оси, люфт также бывает поперёк оси.
-
- Кандидат
- Сообщения: 72
- Зарегистрирован: 03 дек 2023, 09:37
- Репутация: 0
- Настоящее имя: kharpost
- Контактная информация:
Re: backlash на линейках и PID
Странные вопросы.
Чтобы была приемлемая точность обработки
Для этого можно сделать команду М1ХХ, где оперативно можно менять люфты при отладке УП и периодическим контроле размеров.
Я это измеряю и применяю в виде поправки в backlash
- xenon-alien
- Почётный участник
- Сообщения: 4510
- Зарегистрирован: 01 янв 2013, 13:13
- Репутация: 920
- Настоящее имя: Daniel
- Откуда: Закарпатская обл. Украина
- Контактная информация:
Re: backlash на линейках и PID
Зачем плодить столько тем?
А теперь по поводу вопроса.
Что показывает индикатор при перемещении на сотки в обе стороны без компенсации по каждой из осей?
Изменяется на сотку, или есть провал на большее количество делений?
И что бы было понятней в ЛЦНЦ люфт считается только в гайке. Но когда есть линейка, то это не нужно.
А если ваш станок можно скрутить в бублик из-за старости, то это сложно компенсировать. Не встречал подобно параметра, которым можно это компенсировать.
Ну и существует файл, в которой можна прописать некоторые компенсаторы, но не вникал. И не факт что с линейками заработает.
А теперь по поводу вопроса.
Что показывает индикатор при перемещении на сотки в обе стороны без компенсации по каждой из осей?
Изменяется на сотку, или есть провал на большее количество делений?
И что бы было понятней в ЛЦНЦ люфт считается только в гайке. Но когда есть линейка, то это не нужно.
А если ваш станок можно скрутить в бублик из-за старости, то это сложно компенсировать. Не встречал подобно параметра, которым можно это компенсировать.
Ну и существует файл, в которой можна прописать некоторые компенсаторы, но не вникал. И не факт что с линейками заработает.
-
- Кандидат
- Сообщения: 72
- Зарегистрирован: 03 дек 2023, 09:37
- Репутация: 0
- Настоящее имя: kharpost
- Контактная информация:
Re: backlash на линейках и PID [РЕШЕНО]
На каждый отдельный вопрос - своя тема.xenon-alien писал(а): ↑ Зачем плодить столько тем?
-
- Кандидат
- Сообщения: 72
- Зарегистрирован: 03 дек 2023, 09:37
- Репутация: 0
- Настоящее имя: kharpost
- Контактная информация:
Re: backlash на линейках и PID [РЕШЕНО]
По одной оси 0,03, по другой 0,07xenon-alien писал(а): ↑ Изменяется на сотку, или есть провал на большее количество делений?
Это с линейкамиxenon-alien писал(а): ↑ Но когда есть линейка, то это не нужно
pid.bias описан в документации LCNCxenon-alien писал(а): ↑ Не встречал подобно параметра, которым можно это компенсировать
http://linuxcnc.org/docs/html/man/man9/pid.9.html
- xenon-alien
- Почётный участник
- Сообщения: 4510
- Зарегистрирован: 01 янв 2013, 13:13
- Репутация: 920
- Настоящее имя: Daniel
- Откуда: Закарпатская обл. Украина
- Контактная информация:
Re: backlash на линейках и PID [РЕШЕНО]
Зачем, когда речь об одном и том же станке?
В первом посту общая информация с фото и видео, чего хотите и что есть и с чем работаете.
А дальше все вопросы и трудности возникшие в процессе.
И раз уже решили то почему бы не описать, как решили?
-
- Кандидат
- Сообщения: 72
- Зарегистрирован: 03 дек 2023, 09:37
- Репутация: 0
- Настоящее имя: kharpost
- Контактная информация:
Re: backlash на линейках и PID [РЕШЕНО]
Это совершенно не верный подход.xenon-alien писал(а): ↑ Зачем, когда речь об одном и том же станке?
В первом посту общая информация с фото и видео, чего хотите и что есть и с чем работаете.
А дальше все вопросы и трудности возникшие в процессе.
Почему вы думаете, что проблема возникает только на моём станке?
Это проблемы общие для любого станка, не зависимо от конструкции.
Собственно на зарубежных форумах так и делают: задают вопрос по проблеме, а не по станку.
И искал я ответы на разных форумах не по типу станка, а по описанию проблемы. Правда хороших ответов не нашёл, хотя эта проблема обсуждается во многих местах. Поэтому опубликовал своё решение.
Вот так:xenon-alien писал(а): ↑ И раз уже решили то почему бы не описать, как решили?
-
- Кандидат
- Сообщения: 72
- Зарегистрирован: 03 дек 2023, 09:37
- Репутация: 0
- Настоящее имя: kharpost
- Контактная информация:
Re: backlash на линейках и PID [РЕШЕНО]
Странно, но спустя несколько дней поведение станка изменилось. backlash стал работать правильно, без внесения каких-либо дополнительных изменений. Видимо пришло обновление программы. Теперь всё правильно работает из коробки.
-
- Мастер
- Сообщения: 941
- Зарегистрирован: 29 окт 2017, 14:08
- Репутация: 60
- Настоящее имя: Makc
- Откуда: Ярославль
- Контактная информация:
Re: backlash на линейках и PID [РЕШЕНО]
2.9.1 вышла, если что. можно хорошо так обновить.. все глюки