cnc-club.ru

Код: Выделить всё

volatile uint32_t encoder_states[4] = {0b01, 0b11, 0b00, 0b10};

void encoder_main_loop() {
  static uint32_t state, c;
  for ( c = ENCODER_CH_CNT; c--; ) {
    if ( !encoder[c].en ) continue;
    if ( encoder[c].find_z ) {
      if ( (encoder[c].Z_port->IDR & encoder[c].Z_pin_msk) ) {
        encoder[c].find_z = 0;
        encoder[c].pos = 0;
      }
    }
    state  = (encoder[c].A_port->IDR & encoder[c].A_pin_msk) ? 0b10 : 0x00;
    state |= (encoder[c].B_port->IDR & encoder[c].B_pin_msk) ? 0b01 : 0x00;
    if ( state == encoder[c].state ) continue;
    encoder[c].pos += encoder_states[encoder[c].state] == state ? 1 : -1;
    encoder[c].state = state;
  }
}

Код: Выделить всё

void encoder_main_loop() {

static uint32_t stateA, stateB, c;

for ( c = ENCODER_CH_CNT; c--; ) {
	
stateA=encoder[c].A_port->IDR & encoder[c].A_pin_msk;
stateB=encoder[c].B_port->IDR & encoder[c].B_pin_msk;

if(stateA!=encoder[c].stateA
 &&stateB!=encoder[c].stateB) //если оба канала изменились то значит не успели
   {
   //Error
   }   
   
if(encoder[c].stateA!=stateA){ //считаем фронт A
   encoder[c].stateA=stateA; 
   
    if(satateA){                            
    encoder[c].pos + = stateB ? -1:1; 
    }else{
    encoder[c].pos + = stateB ?  1:-1; 
    }   
   }else if(encoder[c].stateB!=stateB){ //считаем фронт B
            encoder[c].stateB=stateB; 
		 
            if(satateB){
            encoder[c].pos + = stateA ?  1:-1;
            }else{
            encoder[c].pos + = stateA ? -1:1;
            }
         }		
}

}

Код: Выделить всё

if ( state == encoder[c].state ) continue; //дальше пройдём только если неравно
    encoder[c].pos += encoder_states[encoder[c].state] == state ? 1 : -1;  // и здесь всегда будет только  -1?
    encoder[c].state = state;