LinuxCNC и сервоприводы через Ethercat

Обсуждение установки, настройки и использования LinuxCNC. Вопросы по Gкоду.
am-i-go
Новичок
Сообщения: 3
Зарегистрирован: 30 май 2022, 14:26
Репутация: 0
Настоящее имя: Игорь
Контактная информация:

LinuxCNC и сервоприводы через Ethercat

Сообщение am-i-go »

Доброго времени суток всем!

Если тема уже есть на форуме, то прошу понять и простить (не нашёл).
В теме ЧПУ я новичок, поэтому прошу помощи у знающих людей.

1) Есть уже настроенная с горем пополам Debian buster ядро 4.19-rt-amd64. По инструкции для поддержки протокола Ethercat с вики нужно добавить репозиторий и из него установить пакет - всё очень просто, но репозиторий более недоступен! Установка Ethercat драйвера выполнена при помощи скрипта "ec-debianize" хотя в инструкции к нему-же есть несоответствия действий которые нужно выполнить
README.debianize (для просмотра содержимого нажмите на ссылку)
INSTALLATION
------------
Just do a 'sudo dpkg -i ethercat_<version>_<arch>.deb' to install the diver.
А пакеты собираются с другими именами: etherlabmaster_1.5.2+... И в том, что правильно выполнена установка не могу быть уверен полностью.
Но команды ethercat выдают следующее:
root@debianCNC:~# ethercat master (для просмотра содержимого нажмите на ссылку)
Master0
Phase: Idle
Active: no
Slaves: 1
Ethernet devices:
Main: 00:18:7d:24:c0:6b (attached)
Link: UP
Tx frames: 137013
Tx bytes: 8222134
Rx frames: 137012
Rx bytes: 8222074
Tx errors: 0
Tx frame rate [1/s]: 248 248 248
Tx rate [KByte/s]: 14.5 14.5 14.5
Rx frame rate [1/s]: 248 248 248
Rx rate [KByte/s]: 14.5 14.5 14.5
Common:
Tx frames: 137013
Tx bytes: 8222134
Rx frames: 137012
Rx bytes: 8222074
Lost frames: 0
Tx frame rate [1/s]: 248 248 248
Tx rate [KByte/s]: 14.5 14.5 14.5
Rx frame rate [1/s]: 248 248 248
Rx rate [KByte/s]: 14.5 14.5 14.5
Loss rate [1/s]: 0 -0 0
Frame loss [%]: 0.0 -0.0 0.0
Distributed clocks:
Reference clock: Slave 0
DC reference time: 0
Application time: 0
2000-01-01 00:00:00.000000000
Значит сетевая карта понимает пакеты раз подключенный привод виден, смущает только "Active: no" статус мастера.
Что я делал не так или что не доделал на данном этапе пожалуйста подскажите.

2) На следующем этапе как я понял нужно писать HAL драйвер для привода или нет?
И с этого момента у меня полное непонимание как и что делать дальше.
Как его написать, куда потом этот драйвер положить и нужно ли будет перекомпилировать ядро?
Есть файл описания устройства в XML для данного сервопривода, и не понятно нужно ли настраивать ещё какие-то вещи для него после базовой настройки с привязкой мотора и энкодера.

3) Как настраивать сам LinuxCNC для работы с сервоприводами? В stepconf вижу настройки для шаговых двигателей через последовательный порт, а pncconf наверное для работы с платами Mesa.

Вряд ли есть полный свежий правильный мануал на эту тему, подскажите люди добрые кто что может)
romanetz
Кандидат
Сообщения: 90
Зарегистрирован: 10 окт 2021, 08:13
Репутация: 77
Контактная информация:

Re: LinuxCNC и сервоприводы через Ethercat

Сообщение romanetz »

1) master у вас уже работает. чтобы он стал активным, нужно запустить настроенный linuxcnc
2) ничего писать не надо, драйвер ставьте, конфигурируйте XML и будет вам счастье
на примере малины - вот так https://forum.linuxcnc.org/9-installing ... at-on-rpi4
мануал рабочий, с сервой проверил лично; у приводов, соответствующих стандарту CiA402, номера PDO и их функции стандартизованы
3) после прописывания конфига в драйвер и включения его в HAL, у вас появляются пины (скорость, позиция, управление приводом... набор их зависит от конфига привода, что осуществляется штатными инструментами от производителя), которые подвязываются к остальной конфигурации
pncconf, stepconf можно использовать для генерации шаблона конфига, остальное руками :rail:
Ответить

Вернуться в «LinuxCNC»