cnc-club.ru

Я наверное сойду с ума... Задача такая. Есть станок на сервах, по X samsung chdj 200w, по Y samsung chdj 200w 2 штуки, по Z mitsubishi mr j3a 100w
Сделал конфиг через pnconfig. С горем пополам, победил PID. И тут началось самое интересное...
С клавиатуры все Самсунги ползают в 4 раза медленне чем надо... (Т.е проезжает 2.5 см а на экране 100 мм) спетскейл 409.6 прописан в ини. 2048 импульсов на оборот, шаг винта 5мм.
Самая странность, что по Y ось хотя бы едет, правда в 4 раза медленне и соответственно проходит в 4 раза меньшее расстояние, так по оси X вообще чудеса... Она едет раз в 20 медленне. И сразу же падает в ошибку следования... Настройки драйверов серв одинаковые!. Настройки в ини одинаковые!!! Какого спрашивается...х.а происходит???
И что странно, из pnconfig теста оси, все бегает замечательно!

Видимо, не 2048. Настройки серв тоже имеют сюрпризы INI/HAL в студию

я ничего не понимаю, может что-то в hal файле...

то что проблемы только с самсунгами как бы намекает... что не 2048 там на оборот, а что-то другое.

проверить кстати легко.
- выключаете servo-on при включенном linuxcnc
- открываете halshow, смотрите значение энкодера оси.
- рукой делаете один оборот.
- бинго!


по Y - может вообще не совпадает напрвление?

и это... до победы PID кажется ещё далеко )

странно что на выходе pwm напряжение почти в 10 раз меньше нужного...
encoder cout показывает приблизительно 8100 импульсов на один оборот вала что по Х что по Y

значит 8192 ( всё правильно. энкодер-то квадратурный, 2048 импульсов = 8192 отсчётов )

ничего не понимаю... По x выдает меса вместо 1 вольта, 78 милливольт, пробовал в дугих пинах, то же самое... Подключаю литиевый аккумулятор ко входу аналога усилителя, показывает 3,87 вольта... думал вход по аналогу накрылся...
Короче по моему я победил...
менял конфиг с разными выходами pwm... сменил полярность проводов аналога. И вдруг все заработало...
Но самый важный вопрос почему я вчера гонял УП и все работало как часы???

Перепутали gnd и +-10v . Если подключить один привод, то может ещё работать, а если несколько, то наглухо садится выход ЦАПов . Сам так делал.

Теперь надо разобратся с концевиками... не представляю как хоумить Y с двумя сервами. Может есть готовое решение? Кто поделится?

Kulibin74 писал(а): ↑18 фев 2022, 16:30 Теперь надо разобратся с концевиками... не представляю как хоумить Y с двумя сервами. Может есть готовое решение? Кто поделится?

https://www.youtube.com/watch?v=QZuGxhvYxlo
https://www.youtube.com/watch?v=CSLSFDPAGBM

как не странно, подключил датчики хоума, сначала двигатели вращались в разные стороны при хоуме, где-то поставил минус и "о чудо" все заработало.

Kulibin74 писал(а): ↑28 фев 2022, 15:53 как не странно, подключил датчики хоума, сначала двигатели вращались в разные стороны при хоуме, где-то поставил минус и "о чудо" все заработало.

вроде знак минус перед скоростью хоума надо ставить и оно реверсирует направление