PID регулирование не получается настроить.

Обсуждение установки, настройки и использования LinuxCNC. Вопросы по Gкоду.
Nikomas
Мастер
Сообщения: 721
Зарегистрирован: 07 янв 2012, 14:31
Репутация: 64
Откуда: Беларусь
Контактная информация:

Re: PID регулирование не получается настроить.

Сообщение Nikomas »

ex71 писал(а): К тому же в серве настраивается частота тока, сила тока, инерционность нагрузки и тп. Если это не правильно подобрано, то LCNC не справится никогда.
Так а если поубирать все эти настройки в усилке? И регулировать только LCNC. А то реально получается усилок тянет так, а LCNC надо траекторию строить так еще и пытаться это корректировать. ИМХО все эти настройки в усилках необходимы только для автономных осей. Конвейеры, краны и пр.
Nikomas
Мастер
Сообщения: 721
Зарегистрирован: 07 янв 2012, 14:31
Репутация: 64
Откуда: Беларусь
Контактная информация:

Re: PID регулирование не получается настроить.

Сообщение Nikomas »

Kulibin74 писал(а): Есть ещё управление скорость/положение, про управление моментам говорить не буду.
Этот режим работает только как переключатель между скоростью и положением, а не как гибрид. Подали на ногу IO усилка единичку - переключились в Скорость. Еще раз подали единичку - Положение. И так далее.
ex71
Мастер
Сообщения: 697
Зарегистрирован: 18 май 2019, 13:23
Репутация: 96
Настоящее имя: Андрей
Контактная информация:

Re: PID регулирование не получается настроить.

Сообщение ex71 »

Nikomas писал(а): 21 окт 2021, 13:27
ex71 писал(а): К тому же в серве настраивается частота тока, сила тока, инерционность нагрузки и тп. Если это не правильно подобрано, то LCNC не справится никогда.
Так а если поубирать все эти настройки в усилке? И регулировать только LCNC. А то реально получается усилок тянет так, а LCNC надо траекторию строить так еще и пытаться это корректировать. ИМХО все эти настройки в усилках необходимы только для автономных осей. Конвейеры, краны и пр.
так LCNC то не видит ток, а серва за счет подбора разной частоты тока может управлять как тяжелым так и легким станком.
Да и в сервах прилично функций. Например подавление вибрации, которую серва же видит, а LCNC нет.
Nikomas
Мастер
Сообщения: 721
Зарегистрирован: 07 янв 2012, 14:31
Репутация: 64
Откуда: Беларусь
Контактная информация:

Re: PID регулирование не получается настроить.

Сообщение Nikomas »

ex71 писал(а): Да и в сервах прилично функций. Например подавление вибрации, которую серва же видит, а LCNC нет.
Ну вот увидел усилок резонанс по данным энкодера и замедлил или ускорил мотор чтобы выйти из этой частоты. Как на изменение скорости должна отреагиравать ЧПУ? Правильно. What the f...k? И поднять напряжение на аналоге. А усилок снова сопротивляется. И вот такие качели как противоборство усилка и линукса будут всегда. А это ferror.

По-хорошему, раз усилок такой умный настроить ПИД на нем и не трогать линукс. А халскоп использовать только как монитор для настройки.
Аватара пользователя
mikehv
Мастер
Сообщения: 2101
Зарегистрирован: 14 авг 2013, 10:10
Репутация: 1170
Откуда: Иваново
Контактная информация:

Re: PID регулирование не получается настроить.

Сообщение mikehv »

ex71 писал(а): Например подавление вибрации, которую серва же видит, а LCNC нет
Серва "видит" вибрацию только по энкодеру. LCNC видит тот же энкодер. При грамотных настройках ПИД никакого резонанса не будет.
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
Сообщения: 34042
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Репутация: 6191
Откуда: Казахстан.
Контактная информация:

Re: PID регулирование не получается настроить.

Сообщение aftaev »

mikehv писал(а): При грамотных настройках ПИД никакого резонанса не будет.
Резонанс мотора, когда перерегулирование или резонанса механики?

Думаю одним ПИДом такой резонанс не победить.
https://www.youtube.com/watch?v=nAyTVMCJo7k
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
Сообщения: 34042
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Репутация: 6191
Откуда: Казахстан.
Контактная информация:

Re: PID регулирование не получается настроить.

Сообщение aftaev »

Nikomas писал(а): Ну вот увидел усилок резонанс по данным энкодера и замедлил или ускорил мотор чтобы выйти из этой частоты. Как на изменение скорости должна отреагиравать ЧПУ? Правильно. What the f...k?
на 0:40мин результат подавление резонанса. Управление наверно не аналог + Lcnc :hehehe:
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Аватара пользователя
mikehv
Мастер
Сообщения: 2101
Зарегистрирован: 14 авг 2013, 10:10
Репутация: 1170
Откуда: Иваново
Контактная информация:

Re: PID регулирование не получается настроить.

Сообщение mikehv »

aftaev писал(а): Думаю одним ПИДом такой резонанс не победить.
Под конкретный вес думаю можно попробовать отстроить. Другое дело, что вес деталей на столе фрезера может меняться)
Nikomas
Мастер
Сообщения: 721
Зарегистрирован: 07 янв 2012, 14:31
Репутация: 64
Откуда: Беларусь
Контактная информация:

Re: PID регулирование не получается настроить.

Сообщение Nikomas »

aftaev писал(а): на 0:40мин результат подавление резонанса. Управление наверно не аналог + Lcnc
Наверное. Обсуждали уже это. Никак вибрацию, кроме как S-кривой разгона/торможения, не победить. Аналог режима SOFT/BRISK Sinumerik'a. В BRISK режиме аж станок подкидывает)))
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
Сообщения: 34042
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Репутация: 6191
Откуда: Казахстан.
Контактная информация:

Re: PID регулирование не получается настроить.

Сообщение aftaev »

Nikomas писал(а): Аналог режима SOFT/BRISK Sinumerik'a. В BRISK режиме аж станок подкидывает)))
У меня так же было, пока не познакомился с теоремой Шеннона :hehehe:
Параметр MD32402 поменял с 1 на 3. Теперь у меня станок на BRISK ездит плавнее чем на SOFT :hehehe:
001.png (966 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=199109&sid=f33e36e584478b3a1457bc54fde1440b&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (119.09 КБ)</a>
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
ex71
Мастер
Сообщения: 697
Зарегистрирован: 18 май 2019, 13:23
Репутация: 96
Настоящее имя: Андрей
Контактная информация:

Re: PID регулирование не получается настроить.

Сообщение ex71 »

Nikomas писал(а): замедлил или ускорил мотор чтобы выйти из этой частоты.
не скорость, а частоту тока. наверное.. ну это зависит от реализации и производителя. А что они там делают - чисто их секретные разработки.
В любом случае на выходе: резонанс упадет, а сигналы с энкодера будут равномерными.
Смысл в том, что при первичной самонастройке серва гоняет нагрузку и определяет как с ней правильно работать. После самонастройки станок работает совсем иначе. И никакой PID в LCNC такой подстройки сделать не сможет. Я пробовал, потому что мне было не охота разбиратся в настройках серв - если можно покрутить 6 значений в компе... А вот нет.
После самонастройки пришлось заного LCNC подстраивать, и скорости с ускорением удалось поднять в половину.

Это вам не шаговики без обратки. Сервы не зря стоят своих денег.
Nikomas
Мастер
Сообщения: 721
Зарегистрирован: 07 янв 2012, 14:31
Репутация: 64
Откуда: Беларусь
Контактная информация:

Re: PID регулирование не получается настроить.

Сообщение Nikomas »

Давайте рассуждать логически. Все крутится вокруг энкодера сервы. Нагрузили ось в 2 раза больше, и получаем что при таком же токе импульсы энкодера идут медленнее. Соотв. подымаем ток чтобы обеспечить необходимую скорость. Вот и все регулирование. Неужто ПИД петля не отработает это? Как по мне, так с головой.
Kulibin74
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 660
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 15:33
Репутация: 65
Настоящее имя: Сергей Александрович
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: PID регулирование не получается настроить.

Сообщение Kulibin74 »

Вот тут и начинается самое интересное, то что мы меняем обычно в сервоусилите это верхушка айсберга, а там ещё куча параметров, в том числе и борьба с резонансами и. т. п... кстати попробую s кривые включить в сервах, сделаю настройки по осям одинаковые, посмотрю что изменится... Есть какие-то фильтры по скоростям, моменту и т.п.. Ну хочется просто всё в идеале...
ex71
Мастер
Сообщения: 697
Зарегистрирован: 18 май 2019, 13:23
Репутация: 96
Настоящее имя: Андрей
Контактная информация:

Re: PID регулирование не получается настроить.

Сообщение ex71 »

Nikomas писал(а): 21 окт 2021, 20:06 Давайте рассуждать логически. Все крутится вокруг энкодера сервы. Нагрузили ось в 2 раза больше, и получаем что при таком же токе импульсы энкодера идут медленнее. Соотв. подымаем ток чтобы обеспечить необходимую скорость. Вот и все регулирование. Неужто ПИД петля не отработает это? Как по мне, так с головой.
ЧПУ просто гонит задание, а сервопак его пытается отработать. В этом и смысл разделения на отдельные блоки.
вот у тебя сервы?
Nikomas
Мастер
Сообщения: 721
Зарегистрирован: 07 янв 2012, 14:31
Репутация: 64
Откуда: Беларусь
Контактная информация:

Re: PID регулирование не получается настроить.

Сообщение Nikomas »

ex71 писал(а): вот у тебя сервы?
Да. Сразу скажу что RealTime AutoTuning - отключен.
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
Сообщения: 34042
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Репутация: 6191
Откуда: Казахстан.
Контактная информация:

Re: PID регулирование не получается настроить.

Сообщение aftaev »

Kulibin74 писал(а): Вот тут и начинается самое интересное, то что мы меняем обычно в сервоусилите это верхушка айсберга, а там ещё куча параметров, в том числе и борьба с резонансами и. т. п... кстати попробую s кривые включить в сервах, сделаю настройки по осям одинаковые, посмотрю что изменится... Есть какие-то фильтры по скоростям, моменту и т.п.. Ну хочется просто всё в идеале...
В идеале нужно вначале серву настроить, потом браться за Lcnc. Пид сервы должен отрабатывать задание. Подали 5в, серва должна быстро разогнаться до 50% оборотов и не перескочить обороты.

Допустим ПИД сервы настроен так, что серва будет "медленно" набирать обороты. Не соотвествовать разгону ЧПУ.
ЧПУ выдает 10в, серва должна быстро разогнаться, а она на это не настроена. Что должен сделать Lcnc? Подать 15в при управлении 0-10в :)
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Kulibin74
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 660
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 15:33
Репутация: 65
Настоящее имя: Сергей Александрович
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: PID регулирование не получается настроить.

Сообщение Kulibin74 »

все отлично, никакой овальности, результатом доволен!
Ответить

Вернуться в «LinuxCNC»