PID регулирование не получается настроить.

Обсуждение установки, настройки и использования LinuxCNC. Вопросы по Gкоду.
Kulibin74
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 660
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 15:33
Репутация: 65
Настоящее имя: Сергей Александрович
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: PID регулирование не получается настроить.

Сообщение Kulibin74 »

Это понятно. Но скорость я устанавливаю допустим 6 м/ мин, серва ведёт себя неадекватно почему??? Как это связано с ПИД???
Kulibin74
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 660
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 15:33
Репутация: 65
Настоящее имя: Сергей Александрович
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: PID регулирование не получается настроить.

Сообщение Kulibin74 »

Изображение
Вот такой график ошибки следования.
У меня мысль, что созданное в pncconfg не прикручивает ПИД к кнопкам клавиатуры, такое возможно?
Вложения
IMG_20211017_221457_1.jpg (981 просмотр) <a class='original' href='./download/file.php?id=199022&sid=0af1685c6bd909781e01585754a29d46&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (6.54 МБ)</a>
Kulibin74
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 660
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 15:33
Репутация: 65
Настоящее имя: Сергей Александрович
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: PID регулирование не получается настроить.

Сообщение Kulibin74 »

steals_y2k писал(а): 17 окт 2021, 22:26 при движении с клавиатуры используется не скорость г0.
а, емнип, max_velocity по оси.
А вот с этого момента можно поподробнее?☺️
Аватара пользователя
mikehv
Мастер
Сообщения: 2101
Зарегистрирован: 14 авг 2013, 10:10
Репутация: 1170
Откуда: Иваново
Контактная информация:

Re: PID регулирование не получается настроить.

Сообщение mikehv »

Kulibin74 писал(а): 17 окт 2021, 23:07 Это понятно. Но скорость я устанавливаю допустим 6 м/ мин, серва ведёт себя неадекватно почему??? Как это связано с ПИД???
Напрямую это связано с пид
steals_y2k
Мастер
Сообщения: 938
Зарегистрирован: 29 окт 2017, 14:08
Репутация: 60
Настоящее имя: Makc
Откуда: Ярославль
Контактная информация:

Re: PID регулирование не получается настроить.

Сообщение steals_y2k »

Kulibin74 писал(а): А вот с этого момента можно поподробнее?
наверное, я коряво думаю.
g0 регулируется бегунком нижним, "максимальная скорость". шифт+стрелочкам на него пофиг, и что-то мне подсказывает, это max_velocity из параметра оси, без ограничений интерфейса
Kulibin74
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 660
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 15:33
Репутация: 65
Настоящее имя: Сергей Александрович
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: PID регулирование не получается настроить.

Сообщение Kulibin74 »

steals_y2k писал(а): 18 окт 2021, 15:56
Kulibin74 писал(а): А вот с этого момента можно поподробнее?
наверное, я коряво думаю.
g0 регулируется бегунком нижним, "максимальная скорость". шифт+стрелочкам на него пофиг, и что-то мне подсказывает, это max_velocity из параметра оси, без ограничений интерфейса
Что значить без ограничений интерфейса?
Kulibin74
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 660
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 15:33
Репутация: 65
Настоящее имя: Сергей Александрович
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: PID регулирование не получается настроить.

Сообщение Kulibin74 »

[youtube]https://youtu.be/CCpCBdP5Ydc[/youtube]
Каким бл... Пидом объяснить, что при выполнении УП ось Z бегает 18м/ мин? А в режиме перемещения с клавиатуры 11 метров максимум, что удалось добиться???
steals_y2k
Мастер
Сообщения: 938
Зарегистрирован: 29 окт 2017, 14:08
Репутация: 60
Настоящее имя: Makc
Откуда: Ярославль
Контактная информация:

Re: PID регулирование не получается настроить.

Сообщение steals_y2k »

а ferror в каких пределах при г0 и при управлении с клавиатуры? ))))
Kulibin74
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 660
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 15:33
Репутация: 65
Настоящее имя: Сергей Александрович
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: PID регулирование не получается настроить.

Сообщение Kulibin74 »

IMG_20211018_192512_1.jpg (863 просмотра) <a class='original' href='./download/file.php?id=199074&sid=0af1685c6bd909781e01585754a29d46&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (5.66 МБ)</a>
Это в режиме выполнения УП.
IMG_20211020_135823_1.jpg (779 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=199077&sid=0af1685c6bd909781e01585754a29d46&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (5.43 МБ)</a>
Это в ручном режиме с клавиатуры
Последний раз редактировалось Kulibin74 20 окт 2021, 14:42, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Dmaster
Мастер
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 15 июл 2011, 13:36
Репутация: 476
Контактная информация:

Re: PID регулирование не получается настроить.

Сообщение Dmaster »

по верхнему графику, который прямо идеальный я-б так сказал, не хватает ff1 (или добавили лишнего, но эт вряд-ли).
по второму графику сне НИФИГА не понятно!.

Плавное отставание графика говорит о недостаточности момента двигателя!!! если у вас резкое изменение (f-error как на верхнем графике) идет до определенной скорости, а потом начинается плавное, то это значит недостаточное питание двигателей. смотрите БП в момент макс скорости. может проседает. приводу просто неоткуда брать.

Еще плавное отставание может быть если ускорения выставлены слишком сильно. привод с этой массой банально не успевает разогнаться.
" Linux CNC - наше всё"
ex71
Мастер
Сообщения: 697
Зарегистрирован: 18 май 2019, 13:23
Репутация: 96
Настоящее имя: Андрей
Контактная информация:

Re: PID регулирование не получается настроить.

Сообщение ex71 »

так давайте попорядку.
в конфиге есть параметры отвечающие за:
максимальная скорость перемещения (по траектории, то есть это суммарный вектор по всем осям которым прям сейчас едет станок). обычно это G0
стандартная скорость холостого перемещения (положение ползунка, для "shift+стрелки")
максимальное ускорение
максимальная скорость ОСИ N
максимальное ускорение ОСИ N

максимальная скорость JOG (ручное перемещение с клавы) - когда ползунок сдвинут вправо
стандартная скорость JOG - при старте LCNC

Сама серва, со своих кнопок едет СО СВОИМИ параметрами (скорость и ускорение). Обычно они значительно круче чем то что в LCNC.
PID сервы и PID LCNC накладываются друг на друга. Поэтому надо настроить правильные параметры в серве, а потом в LCNC подогнать для оптимальных значений скоростей и ускорений в конфиге. Серва должна иметь запас по ускорению и скорости.
Вероятно LCNC не успевает отследить перемещение, так как это обычный комп. А в серве стоит спец процессор который заточен именно под управлением мотором.

У меня тоже серва матает суппорт токарника с диким ускорением, а при управлении из LCNC даже близко не так.
Для совмещения графика задания и реального положения в сервах предусмотрены параметры предугадывания и усиления входного сигнала.
Надо настраивать параллельно. И смотреть графики не только в халскопе, а в серве тоже.
К тому же в серве настраивается частота тока, сила тока, инерционность нагрузки и тп. Если это не правильно подобрано, то LCNC не справится никогда.
Иба LCNC будет пытаться компенсировать рассогласование увеличением частоты импульсов на выходе, а серва не совсем поймет что от нее хотят. И вот эта инертность возрастания тока в моторе по увеличению частоты импульсов и даст плавность графика.
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
Сообщения: 34042
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Репутация: 6191
Откуда: Казахстан.
Контактная информация:

Re: PID регулирование не получается настроить.

Сообщение aftaev »

Kulibin74 писал(а): Имеем : сервы самсунг, MESA 7I77+5I25.Управление аналог,
ex71 писал(а): увеличением частоты импульсов на выходе
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Аватара пользователя
Dmaster
Мастер
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 15 июл 2011, 13:36
Репутация: 476
Контактная информация:

Re: PID регулирование не получается настроить.

Сообщение Dmaster »

ex71 писал(а): Вероятно LCNC не успевает отследить перемещение, так как это обычный комп. А в серве стоит спец процессор который заточен именно под управлением мотором.
Эко вы брякнули. У вас там этим занимается mesa.. а это ПЛИС. в серве стоит нечто подобное, но по дешевле.
было-б через lpt, то ваше выражение было б хоть немного, но верно.
ex71 писал(а): У меня тоже серва матает суппорт токарника с диким ускорением, а при управлении из LCNC даже близко не так.
это потому, что ручное задание напрямую на серве может быть нелинейно.. для больших характеристик.
ex71 писал(а): Для совмещения графика задания и реального положения в сервах предусмотрены параметры предугадывания и усиления входного сигнала.
предугадывание? на серве?. на чпу Look-ahead это нормально.. чпу видит код. серва ни чего предугадать не может. не сочиняйте.
Для усиления сигнала в lcnc есть ff1 и ff2
ex71 писал(а): И вот эта инертность возрастания тока в моторе по увеличению частоты импульсов и даст плавность графика.
Этого быть не должно. Используется плата 7I77. в управлении аналогом ЧЕРЕЗ ПРИВОД идёт управление по скорости. задача привода при верной настройке ЛИНЕЙНО! регулировать скорость от минимумма оборотов (0в задания) до максимума оборотов (10в задания) с максимально возможным ускорением. Всем остальным занимается чпу.
ex71 писал(а): Иба LCNC будет пытаться компенсировать рассогласование увеличением частоты импульсов на выходе, а серва не совсем поймет что от нее хотят.
Нет не так. При линейном движении, как видно на первом графике, рассогласование joint.0.f-error неизменно и не равно 0 , пока есть движение. Компенсировать положение LCNC будет , а компенсировать рассогласование скорости.. не будет. эту компенсацию подбирать самому. это параметр FF1
" Linux CNC - наше всё"
ex71
Мастер
Сообщения: 697
Зарегистрирован: 18 май 2019, 13:23
Репутация: 96
Настоящее имя: Андрей
Контактная информация:

Re: PID регулирование не получается настроить.

Сообщение ex71 »

Dmaster писал(а): предугадывание?
Снимок экрана 2021-10-20 в 15.42.03.png (774 просмотра) <a class='original' href='./download/file.php?id=199081&sid=0af1685c6bd909781e01585754a29d46&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (329.55 КБ)</a>
Dmaster писал(а): в серве стоит нечто подобное, но по дешевле.
Вопрос не в стоимости проца или его мощности. А в пути прохождения сигнала от энкодера до входного (для сервы) сигнала управления (реакции системы).
Энкодер сервы попадает на выходные контакты сервопака через софтовый конвертер, параметры которого задаются в параметрах сервы. Значит серва видит энкодер раньше чем ЧПУ.
ex71
Мастер
Сообщения: 697
Зарегистрирован: 18 май 2019, 13:23
Репутация: 96
Настоящее имя: Андрей
Контактная информация:

Re: PID регулирование не получается настроить.

Сообщение ex71 »

aftaev писал(а): 20 окт 2021, 12:14
Kulibin74 писал(а): Имеем : сервы самсунг, MESA 7I77+5I25.Управление аналог,
ex71 писал(а): увеличением частоты импульсов на выходе
Dmaster писал(а): в управлении аналогом ЧЕРЕЗ ПРИВОД идёт управление по скорости.
и?
объясните принципиальную разницу:
1. серва с аналоговым сигналом и обратной связью в драйвер и в ЧПУ
2. та же серва с тем же энкодером НО импульсным сигналом управления
В обоих вариантах серва настроена на управление по скорости.
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
Сообщения: 34042
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Репутация: 6191
Откуда: Казахстан.
Контактная информация:

Re: PID регулирование не получается настроить.

Сообщение aftaev »

ex71 писал(а): 2. та же серва с тем же энкодером НО импульсным сигналом управления
В обоих вариантах серва настроена на управление по скорости.
Че? Это прям так в мануале на серву написано? Режим степ/дир в серве называется режим позиционирования.
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
ex71
Мастер
Сообщения: 697
Зарегистрирован: 18 май 2019, 13:23
Репутация: 96
Настоящее имя: Андрей
Контактная информация:

Re: PID регулирование не получается настроить.

Сообщение ex71 »

aftaev писал(а): Че? Это прям так в мануале на серву написано? Режим степ/дир в серве называется режим позиционирования.
ну хорошо, не так выразился. Да будет в разных режимах.
если есть энкодер и он заведен обраткой в чпу, то в чем принципиальная разница для ЧПУ как управляется серва?
Аватара пользователя
Dmaster
Мастер
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 15 июл 2011, 13:36
Репутация: 476
Контактная информация:

Re: PID регулирование не получается настроить.

Сообщение Dmaster »

Не вижу ни какого упоминания о предугадываении, разве что это картинка из гороскопа, хотя вроде-бы от привода.
ex71 писал(а): Энкодер сервы попадает на выходные контакты сервопака через софтовый конвертер,
Вот уж точно ни какого софового делителя там нет. Только кратный классический. Его быстродействие практически абсолютно относительно кварца системы и им тактируется.
ex71 писал(а): . серва с аналоговым сигналом и обратной связью в драйвер и в ЧПУ
Есть 2 варианта управления аналогом. 1 По скорости , когда это настоящий сервопривод, который занят приведением системы к линейному управлению. Он может делать это через обратную связь по тахогенератору, датчику хола, энкодеру, резольверы и другим редкокучерявым вариантам.
Он будет всеми силами приравнивать скорость двигателя к заданному аналогом заданию. 2 вариант. По моменту. Это когда это тупой усилитель и чпу управляет не скоростью, а только объемом энергии которая будет вкачана в мотор. это самый геморрой при настройке. Но вредких вариантах сильно удобен. Когда некий автоматический агрегат должен надавить куда-то с определенным усилием. По сути функции привода начинает брать на себя чпу, если использовать в станках. У меня пара таких есть.. работают и ничего.
ex71 писал(а): та же серва с тем же энкодером НО импульсным сигналом управления
Это управление по положению. Один импульс управления .. одно деление энкодера ( ну или через делитель) ни какого пида в таком случае в чпу нет. Есть степген Заводить энкодер в чпу с таким вариантом причин несколько. Выход в дом по датчику. Вычисление рассогласования для аварийного отключения и сервошаговый вариант на шаговиках. Убережёт от пропуска шагов. Но это очень кучерявый вариант)))
" Linux CNC - наше всё"
Kulibin74
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 660
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 15:33
Репутация: 65
Настоящее имя: Сергей Александрович
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: PID регулирование не получается настроить.

Сообщение Kulibin74 »

Есть ещё управление скорость/положение, про управление моментам говорить не буду.
Добился я всё-таки результата на 18 м/мин всё бегает. И от клавы и из программы.
Уменьшил показатели PI в сервопаках( усилителях)
Поднял P в линуксснс...
IMG_20211020_183849_1.jpg (734 просмотра) <a class='original' href='./download/file.php?id=199085&sid=0af1685c6bd909781e01585754a29d46&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (5.45 МБ)</a>
Не нравится только небольшая колбасня в графике ошибки оси Z.
Кто подскажет в каких единицах измерения показатели PID в Линуксснс?
Завтра пильну алюминий, проверю овальность... По идее должна уйти в тысячные (их всё равно мне нечем измерить) или хотя бы в сотые...
Тему можно пометить, решено, не знаю как...
Аватара пользователя
Dmaster
Мастер
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 15 июл 2011, 13:36
Репутация: 476
Контактная информация:

Re: PID регулирование не получается настроить.

Сообщение Dmaster »

Kulibin74 писал(а): Уменьшил показатели PI в сервопаках( усилителях)
Поднял P в линуксснс
Dmaster писал(а): Зачастую надо принять тот факт, что зажимать привод сильно не стоит, а "дотянуть через Линукс", а не наоборот.
в моем первом сообщении
" Linux CNC - наше всё"
Ответить

Вернуться в «LinuxCNC»