Так а если поубирать все эти настройки в усилке? И регулировать только LCNC. А то реально получается усилок тянет так, а LCNC надо траекторию строить так еще и пытаться это корректировать. ИМХО все эти настройки в усилках необходимы только для автономных осей. Конвейеры, краны и пр.
PID регулирование не получается настроить.
-
- Мастер
- Сообщения: 721
- Зарегистрирован: 07 янв 2012, 14:31
- Репутация: 64
- Откуда: Беларусь
- Контактная информация:
Re: PID регулирование не получается настроить.
-
- Мастер
- Сообщения: 721
- Зарегистрирован: 07 янв 2012, 14:31
- Репутация: 64
- Откуда: Беларусь
- Контактная информация:
Re: PID регулирование не получается настроить.
Этот режим работает только как переключатель между скоростью и положением, а не как гибрид. Подали на ногу IO усилка единичку - переключились в Скорость. Еще раз подали единичку - Положение. И так далее.
-
- Мастер
- Сообщения: 704
- Зарегистрирован: 18 май 2019, 13:23
- Репутация: 96
- Настоящее имя: Андрей
- Контактная информация:
Re: PID регулирование не получается настроить.
так LCNC то не видит ток, а серва за счет подбора разной частоты тока может управлять как тяжелым так и легким станком.Nikomas писал(а): ↑21 окт 2021, 13:27Так а если поубирать все эти настройки в усилке? И регулировать только LCNC. А то реально получается усилок тянет так, а LCNC надо траекторию строить так еще и пытаться это корректировать. ИМХО все эти настройки в усилках необходимы только для автономных осей. Конвейеры, краны и пр.
Да и в сервах прилично функций. Например подавление вибрации, которую серва же видит, а LCNC нет.
-
- Мастер
- Сообщения: 721
- Зарегистрирован: 07 янв 2012, 14:31
- Репутация: 64
- Откуда: Беларусь
- Контактная информация:
Re: PID регулирование не получается настроить.
Ну вот увидел усилок резонанс по данным энкодера и замедлил или ускорил мотор чтобы выйти из этой частоты. Как на изменение скорости должна отреагиравать ЧПУ? Правильно. What the f...k? И поднять напряжение на аналоге. А усилок снова сопротивляется. И вот такие качели как противоборство усилка и линукса будут всегда. А это ferror.
По-хорошему, раз усилок такой умный настроить ПИД на нем и не трогать линукс. А халскоп использовать только как монитор для настройки.
-
- Зачётный участник
- Сообщения: 34042
- Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
- Репутация: 6192
- Откуда: Казахстан.
- Контактная информация:
Re: PID регулирование не получается настроить.
Резонанс мотора, когда перерегулирование или резонанса механики?
Думаю одним ПИДом такой резонанс не победить.
https://www.youtube.com/watch?v=nAyTVMCJo7k
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
-
- Зачётный участник
- Сообщения: 34042
- Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
- Репутация: 6192
- Откуда: Казахстан.
- Контактная информация:
Re: PID регулирование не получается настроить.
на 0:40мин результат подавление резонанса. Управление наверно не аналог + Lcnc
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
-
- Зачётный участник
- Сообщения: 34042
- Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
- Репутация: 6192
- Откуда: Казахстан.
- Контактная информация:
Re: PID регулирование не получается настроить.
У меня так же было, пока не познакомился с теоремой Шеннона
Параметр MD32402 поменял с 1 на 3. Теперь у меня станок на BRISK ездит плавнее чем на SOFT
Параметр MD32402 поменял с 1 на 3. Теперь у меня станок на BRISK ездит плавнее чем на SOFT
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
-
- Мастер
- Сообщения: 704
- Зарегистрирован: 18 май 2019, 13:23
- Репутация: 96
- Настоящее имя: Андрей
- Контактная информация:
Re: PID регулирование не получается настроить.
не скорость, а частоту тока. наверное.. ну это зависит от реализации и производителя. А что они там делают - чисто их секретные разработки.
В любом случае на выходе: резонанс упадет, а сигналы с энкодера будут равномерными.
Смысл в том, что при первичной самонастройке серва гоняет нагрузку и определяет как с ней правильно работать. После самонастройки станок работает совсем иначе. И никакой PID в LCNC такой подстройки сделать не сможет. Я пробовал, потому что мне было не охота разбиратся в настройках серв - если можно покрутить 6 значений в компе... А вот нет.
После самонастройки пришлось заного LCNC подстраивать, и скорости с ускорением удалось поднять в половину.
Это вам не шаговики без обратки. Сервы не зря стоят своих денег.
-
- Мастер
- Сообщения: 721
- Зарегистрирован: 07 янв 2012, 14:31
- Репутация: 64
- Откуда: Беларусь
- Контактная информация:
Re: PID регулирование не получается настроить.
Давайте рассуждать логически. Все крутится вокруг энкодера сервы. Нагрузили ось в 2 раза больше, и получаем что при таком же токе импульсы энкодера идут медленнее. Соотв. подымаем ток чтобы обеспечить необходимую скорость. Вот и все регулирование. Неужто ПИД петля не отработает это? Как по мне, так с головой.
-
- Почётный участник
- Сообщения: 661
- Зарегистрирован: 08 апр 2013, 15:33
- Репутация: 65
- Настоящее имя: Сергей Александрович
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: PID регулирование не получается настроить.
Вот тут и начинается самое интересное, то что мы меняем обычно в сервоусилите это верхушка айсберга, а там ещё куча параметров, в том числе и борьба с резонансами и. т. п... кстати попробую s кривые включить в сервах, сделаю настройки по осям одинаковые, посмотрю что изменится... Есть какие-то фильтры по скоростям, моменту и т.п.. Ну хочется просто всё в идеале...
-
- Мастер
- Сообщения: 704
- Зарегистрирован: 18 май 2019, 13:23
- Репутация: 96
- Настоящее имя: Андрей
- Контактная информация:
Re: PID регулирование не получается настроить.
ЧПУ просто гонит задание, а сервопак его пытается отработать. В этом и смысл разделения на отдельные блоки.Nikomas писал(а): ↑21 окт 2021, 20:06 Давайте рассуждать логически. Все крутится вокруг энкодера сервы. Нагрузили ось в 2 раза больше, и получаем что при таком же токе импульсы энкодера идут медленнее. Соотв. подымаем ток чтобы обеспечить необходимую скорость. Вот и все регулирование. Неужто ПИД петля не отработает это? Как по мне, так с головой.
вот у тебя сервы?
-
- Зачётный участник
- Сообщения: 34042
- Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
- Репутация: 6192
- Откуда: Казахстан.
- Контактная информация:
Re: PID регулирование не получается настроить.
В идеале нужно вначале серву настроить, потом браться за Lcnc. Пид сервы должен отрабатывать задание. Подали 5в, серва должна быстро разогнаться до 50% оборотов и не перескочить обороты.Kulibin74 писал(а): ↑ Вот тут и начинается самое интересное, то что мы меняем обычно в сервоусилите это верхушка айсберга, а там ещё куча параметров, в том числе и борьба с резонансами и. т. п... кстати попробую s кривые включить в сервах, сделаю настройки по осям одинаковые, посмотрю что изменится... Есть какие-то фильтры по скоростям, моменту и т.п.. Ну хочется просто всё в идеале...
Допустим ПИД сервы настроен так, что серва будет "медленно" набирать обороты. Не соотвествовать разгону ЧПУ.
ЧПУ выдает 10в, серва должна быстро разогнаться, а она на это не настроена. Что должен сделать Lcnc? Подать 15в при управлении 0-10в
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
-
- Почётный участник
- Сообщения: 661
- Зарегистрирован: 08 апр 2013, 15:33
- Репутация: 65
- Настоящее имя: Сергей Александрович
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: PID регулирование не получается настроить.
все отлично, никакой овальности, результатом доволен!