Я пока что нигде ничего не трогал, по этому спросил куда лезть в первую очередь.
Благодарю!
Я пока что нигде ничего не трогал, по этому спросил куда лезть в первую очередь.
Код: Выделить всё
[SPINDLE_9]
DIRSETUP = 1000
DIRHOLD = 1000
STEPLEN = 1000
STEPSPACE = 1000
STEPGEN_MAXVEL = 2500
STEPGEN_MAXACCEL = 1000
OUTPUT_SCALE = 167.7777
ENCODER_SCALE = 10000
ACCELERATION = 2000
MAX_ERROR = 0.2
OFF_DELAY = 1.5
P = 400
I = 0
D = 0
FF0 = 0
FF1 = 0
FF2 = 0
BIAS = 0
DEADBAND = 0
MAX_OUTPUT = 500
Не убавить, не прибавить.
Я в этом не секу...
Второй пункт что означает?Prepare to Tune
-Get encoders working, scaled right and in the right directions
-Get drive enables controlled by linuxcnc
-Set per axis following error limits wide enough to allow tuning (say 1 inch or 20 mm)
-Verify feedback direction (expect runaways) you may have to change the sign of the analog outputs
Я и с этого начал, но нифига...
Один пид для ориентации другой для вращения.xenon-alien писал(а): ↑ Я в этом не секу...
Но с линуксцнц не настраивается. Тупо не реагирует на изменения показаний.
Что болтается при ориентации, что при малых оборотах.
А где это настраивается - не понятно.
Включение драйверов происходит линуксцнц, ничего там не надо обычный енейбл.
Писал руками в хал окошке лцнц (типа временные параметры, которые записать нужно, а потом прописать в ини):
С шаговиками у меня такого головняка не было никогда, какой бы кривой не была настройка - оно меняло свое поведение при изменении параметров.
Благодарю за подсказку! Попробую!vitzin писал(а): ↑05 сен 2020, 22:01 поставь STEPGEN_MAXACCEL = 1000 ну на 500 и погляди,как тормазит,если серва в ошибку уходит при остановки,увеличь OFF_DELAY ,
у меня сейчас стоит 2,5
а балтанка идёт скорее всего от сервы,настраивать надо,у меня если больше 600 оборотов не крутить,где еще
паралельный порт успевает,встаёт при позиционирование до сотки градуса.
ну и с пидом тоже маленько поигрался,менял только параметры FF1 и FF2,не помню при каком параметре,серва начинала резанировать,такое ощющение,
что линукс хотел встать в позицыю,и начинал болтать серву
Если управляешь через степ-дир, да - можно понастраивать серву.xenon-alien писал(а): ↑05 сен 2020, 23:27 Шастая по просторам и-нета я так понимаю, что для начала серводрайвер нужно настроить...
А потом уже пытаться в лцнц что-то лазить, трогать ...
Хотя я нигде не видел, что бы можно было передать полное управления ПИД серводрайвера лцнц.
Типа у каждого свои.
Или я уже ничего не понимаю.
Не совсем понятно...
В том то и прикол, что я мало в этом понимаю и это мне желательно освоить, какой пункт за что отвечает, что подходит под мои задачи и т.д...
Получается, что сервопак нужно перестроить в режим скорости и довести всё настройки до ума, так как оно и должно быть - стабильно!Basically there are 2 control loops. The first is the drive controller + motor.
This should be configured in speed mode. The second control loop is LinuxCNC in position mode.
But LinuxCNC needs the encoder values for this.
Without real basic knowledge you won't get any further.
The best thing to do is to look for someone who lives near you and who can explain this to you in detail.
Greetings Peter
Так что буду дерзать.PID tuning is difficult and there are no standard parameters.
Every system must be adjusted to the properties.
You can only get away with your oscillating by properly setting both control loops (PID Servo and PID LinuxCNC).
First you have to set the PID in the servo.
If it works well then you can set the PID in the LinuxCNC.
You have to look at and understand the basics of a "PID".
It is well described here to understand how to do it.
https://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller
Greetings Peter