Пуско-наладка, LinuxCNC + MESA 7i76E и другое

[odekolon]

я прям щас точно не помню, но вроде можно использовать генератор степ дир чисто как задатчик скорости, а обратную связь по положению уже заводить с линеек.
надо глянуть как связаны пины
axis.N.motor−pos−cmd
и axis.N.motor−pos−fb

я б на axis.N.motor−pos−fb завел сигнал с линеек

[xenon-alien]

я прям щас точно не помню, но вроде можно использовать генератор степ дир чисто как задатчик скорости, а обратную связь по положению уже заводить с линеек.
надо глянуть как связаны пины
axis.N.motor−pos−cmd
и axis.N.motor−pos−fb

я б на axis.N.motor−pos−fb завел сигнал с линеек

Я не про это спрашиваю.
Я про 2 ПИДа. Как их синхронизовать, что бы они не конфликтовали? Какая практика настройки, когда они оба активны?
Какой первый настраивать? (не говоря, что отсутствует возможность настройки привода через ПК) На станке уже настраивать (с нагрузкой)? Ну и прочее...

[Cvazist]

Я про 2 ПИДа. Как их синхронизовать, что бы они не конфликтовали?

По моему ни как, должен остаться только один.

[xenon-alien]

Я про 2 ПИДа. Как их синхронизовать, что бы они не конфликтовали?

По моему ни как, должен остаться только один.

И как это реализовать, если на серве нельзя отключить, а линейки заведутся на плату МЕСА и в ЛЦНЦ?

Я просто вообще не понимаю логику работы такой связки, но она то на многих станках реализована.
Что я видел пока что это настраивается приемлемый ПИД на самой серве, а потом уже на контроллере + линейка.
Но всё равно не понимаю, как они не конфликтуют...

[Cvazist]

Управление сервой по step dir, линейки в mesа, возможно?

[xenon-alien]

Управление сервой по step dir, линейки в mesа, возможно?

Вот как раз это и планируется...
До этого станок на к-флопе работал по аналогу (и линейки заведены в к-флоп), но там глюки какие-то. (при этом находил скрины настроек ПИД)
По этому будет переделываться и упрощаться система, ибо там уйма проводов и непонятно что к чему. (А с к-флопом я не знаком)
Проще перебрать и от лишнего избавиться.
В дано случае как бы уже настроены сервы под станок и проблем быть не должно. (и ещё не известно, что повезёт не трогая настройки всё перевести в степ/дир)

А вот как быть когда с нуля нужно будет это всё настраивать?

[alex_sar]

Но всё равно не понимаю, как они не конфликтуют...

Я бы тоже послушал умных людей по этому поводу.

Самое очевидное что приходит в голову - PID: фидбэк завести с линеек, команду скорости (при рассогласовании) выводить на stepgen и отттуда уже на сервы.

Но это наверное не самый лучший вариант. Сам не пробовал.

[xenon-alien]

фидбэк завести с линеек, команду скорости (при рассогласовании) выводить на stepgen и отттуда уже на сервы.

Всё замечательно, но есть ещё и PID между мотором и серво-драйвером.
А когда он не настроен, то он отрабатывает не верно.
По этому система видит перелёт по линейкам и пытается вернуть обратно, а серво-драйвер тоже пытается сделать что-то свое.
И сам алгоритм не понимаю.

По логике, как я предполагаю, изначально настраивается PID сервы и мотора. А потом уже в системе по линейкам переезд, люфт и прочее донастраивается. (понятное дело что желательно без люфтов...)

[xenon-alien]

Вот тут к примеру настраивает програмно.
А как это в ручную правильно настроить, не видя графиков...?
А когда уже серва настроена то походу можно и по линейкам настраивать...
https://www.youtube.com/watch?v=TIdjfaTE544

[odekolon]

Я про 2 ПИДа. Как их синхронизовать, что бы они не конфликтовали?

По моему ни как, должен остаться только один.

вроде покопался маленько...
имхо должно быть так:
stepgen запускается в режиме velocity
на него заводится заданная скорость через пин stepgen.N.velocity−cmd (через ПИД разницы между axis.N.motor−pos−cmd axis.N.motor−pos−fb)
а на пин axis.N.motor−pos−fb заводится сигнал с линейки
при этом пид сервы настраивается на точность следования заданной скорости
вроде как-то так...

[xenon-alien]

stepgen запускается в режиме velocity

Благодарю! Нужно будет почитать, а то я не работал со степгеном со скоростью.

при этом пид сервы настраивается на точность следования заданной скорости

И это тоже новое для меня.

Мельком то я слышал об этом, но никогда не вникал.

[hmnijp]

Я про 2 ПИДа.

там же их не два... внутри сервы последовательно контуры по току, скорости, положению + фильтры.

Какая практика настройки, когда они оба активны?
По логике, как я предполагаю, изначально настраивается PID сервы и мотора.

так и есть. настроить контур в приводах на сколько возможно, потом настраивать контур положения в линуксе...
его ты можешь ограничить, чтобы он не мешал перерегулированием более быстрым пид в приводе.

видел что раньше на аналоговых иногда переносили контур управления по моменту тоже в lcnc, как раз чтоб не мешались, то есть в нем несколько пид на ось крутилось последовательно.

А как это в ручную правильно настроить, не видя графиков...?

Буквально вчера об этом говорили в чате в телеге. - на нормальных сервах есть софт с внутренним осциллографом где ты всё это можешь посмотреть. а в случае каких то простых - есть вариант смотреть просто в lcnc графики - можно для начала завести фидбек с энкодеров двигателя и смотреть ferror с них(без пид регулятора, просто графики), что уже будет удобнее чем только цифры на панельке самого драйвера, а далее уже замкнуть фидбек с линеек и настраивать их.

но для сравнения - на обычном сервоцикле в lcnc это 1кгц, у дельты софт показывает с дискретностью 20кгц.

Благодарю! Нужно будет почитать, а то я не работал со степгеном со скоростью.

разница только в том что ты ему на вход из джоинта вместо pos-cmd подаешь vel-cmd, он и тем и тем может управляться. ну как бы в разрыв этого соединения и ставится пид регулятор. А далее в серву идет всё тот же выход степгена.
на сколько помню - ты же с ним работал, когда настраивал степген шпиндель на токарном, или тогда успехом не завершилось?

[xenon-alien]

на сколько помню - ты же с ним работал, когда настраивал степген шпиндель на токарном, или тогда успехом не завершилось?

Если бы я ещё и понимал, что я творю... А то у меня большинство делается методом "тыка", не понимая сути...
Вроди бы позиция и скорость это разное, но для драйвера оно что означает - не понятно.
Припоминаю, что подобным маялся на апельсинке, но нужно поискать, как это в МЕСЕ осуществить.

Благодарю за подсказки!
Буду вникать...