Накапливается погрешность. Где копать?
-
- Мастер
- Сообщения: 501
- Зарегистрирован: 17 мар 2015, 14:41
- Репутация: 202
- Настоящее имя: Максим
- Откуда: Украина
- Контактная информация:
Накапливается погрешность. Где копать?
Добрый день.
Подскажите пожалуйста - как решить такую проблему?
При зацикленных/круговых траекториях (обход по контуру, выборка кармана и т.д.) - станок отрабатывает четко.
Но только траектория не зацикленная, то есть на рабочей подаче проход в одну сторону, а возврат на холостом (пазы по ХУ, сверление по Z), то накапливается с каждым проходом погрешность. При команде возврата в ноль - на экране ноль, но физически станок туда уже не заезжает.
Это не механика, повторял опыты со снятыми моторами - в конце метки не совпадают. Контроллер Mesa 7i92, дальше платка BL-mach1.1, драйвера лидшайн АМ882Н.
Также почему-то делает скругления углов, приходится прописывать вначале G64 P0.1 Q0.001 - помогает, следует по траектории (давненько здесь подсказали) .
Буду очень благодарен за подсказки как это исправить.
Подскажите пожалуйста - как решить такую проблему?
При зацикленных/круговых траекториях (обход по контуру, выборка кармана и т.д.) - станок отрабатывает четко.
Но только траектория не зацикленная, то есть на рабочей подаче проход в одну сторону, а возврат на холостом (пазы по ХУ, сверление по Z), то накапливается с каждым проходом погрешность. При команде возврата в ноль - на экране ноль, но физически станок туда уже не заезжает.
Это не механика, повторял опыты со снятыми моторами - в конце метки не совпадают. Контроллер Mesa 7i92, дальше платка BL-mach1.1, драйвера лидшайн АМ882Н.
Также почему-то делает скругления углов, приходится прописывать вначале G64 P0.1 Q0.001 - помогает, следует по траектории (давненько здесь подсказали) .
Буду очень благодарен за подсказки как это исправить.
-
- Мастер
- Сообщения: 714
- Зарегистрирован: 18 май 2019, 13:23
- Репутация: 96
- Настоящее имя: Андрей
- Контактная информация:
Re: Накапливается погрешность. Где копать?
G61 - точное следование, обязательный останов в конце кадра.JudasPriest писал(а):Также почему-то делает скругления углов
Больше похоже на проблему с энкодером, когда он не отрабатывает в зависимости от скорости. Ну или где-то теряются его импульсы.JudasPriest писал(а):на рабочей подаче проход в одну сторону, а возврат на холостом
Цепляю дома на лабораторном блоке питания с осциллографом - все отлично. А на шпинделе станка идут пропуски.
Первый энкодер умер из-за болтанки подшипника, диск с рисками стал крутиться не соосно и оптика иногда не отрабатывала перекрытие рисок.
Несколько похожая проблема была от наводок с блоков питания. Убрал чуть подальше, накрыл металлическим кожухом - вроде пропало. Пока тестирую.
Выглядело как постоянно набегающее смещение координаты по Z (токарка) в +. После завершения программы этот разбег пропадал. А если остановить при появлении недохода - то смещение координаты остается... Куда оно девалось после конца программы - никто не понимает.
-
- Мастер
- Сообщения: 501
- Зарегистрирован: 17 мар 2015, 14:41
- Репутация: 202
- Настоящее имя: Максим
- Откуда: Украина
- Контактная информация:
Re: Накапливается погрешность. Где копать?
У меня нет энкодеров, голые шаговики. На зацикленных траекториях всё хорошо - целый день может работать без проблем. Возможно там какая-то погрешность накапливается в одну сторону, а на обратном ходу компенсируется. Я от станка не жду результатов лучше 4-5 соток, потому мог не замечать той погрешности. Сейчас вся электроника дома на полу разложена. Запускал старую УП по сверлению около ста отверстий - шаговик по Z в ноль в конце не вернулся.
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Накапливается погрешность. Где копать?
"Уж сколько раз твердили миру" чем больше информации вы скрываете тем меньше шансов у вас получить ответ...
Может вы в настойках какую-нибудь фигню настроили...
Может вы в настойках какую-нибудь фигню настроили...
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
-
- Мастер
- Сообщения: 501
- Зарегистрирован: 17 мар 2015, 14:41
- Репутация: 202
- Настоящее имя: Максим
- Откуда: Украина
- Контактная информация:
Re: Накапливается погрешность. Где копать?
Какую информацию надо дать? Я не знаю где это может быть, не знаю что требуется предоставить. Скрывать не в моих интересах.
- MX_Master
- Мастер
- Сообщения: 7480
- Зарегистрирован: 27 июн 2015, 19:45
- Репутация: 3101
- Настоящее имя: Михаил
- Откуда: Алматы
- Контактная информация:
Re: Накапливается погрешность. Где копать?
Все ini/hal файлы конфига в студию Файл УП тоже приложи
-
- Мастер
- Сообщения: 501
- Зарегистрирован: 17 мар 2015, 14:41
- Репутация: 202
- Настоящее имя: Максим
- Откуда: Украина
- Контактная информация:
Re: Накапливается погрешность. Где копать?
INI :
HAL файл:
Остальные hal-файлы пустые.
УП, на которой были смещения по ХУ:
Код: Выделить всё
# Generated by PNCconf at Fri May 30 19:29:27 2014
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# overwritten when you run PNCconf again
[EMC]
MACHINE = 5i25_prob_rfx2
DEBUG = 0
[DISPLAY]
DISPLAY = axis
POSITION_OFFSET = RELATIVE
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
MAX_FEED_OVERRIDE = 2.000000
MAX_SPINDLE_OVERRIDE = 1.000000
MIN_SPINDLE_OVERRIDE = 0.500000
INTRO_GRAPHIC = linuxcnc.gif
INTRO_TIME = 5
PROGRAM_PREFIX = /home/nick/linuxcnc/nc_files
INCREMENTS = 5mm 1mm .5mm .1mm .05mm .01mm .005mm
POSITION_OFFSET = RELATIVE
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
DEFAULT_LINEAR_VELOCITY = 40
MAX_LINEAR_VELOCITY = 50
MIN_LINEAR_VELOCITY = 0.1
DEFAULT_ANGULAR_VELOCITY = 80
MAX_ANGULAR_VELOCITY = 100
MIN_ANGULAR_VELOCITY = 0.1
EDITOR = gedit
GEOMETRY = xyza
# ДОБАВЛЕНО!!
# добавим GladeVCP панель в виде закладки рядом с Preview/DRO:
EMBED_TAB_NAME=Probe Screen
EMBED_TAB_COMMAND=halcmd loadusr -Wn gladevcp gladevcp -c gladevcp -u python/probe_screen.py -x {XID} probe_icons/probe_screen.glade
# /ДОБАВЛЕНО!!
[FILTER]
PROGRAM_EXTENSION = .png,.gif,.jpg Greyscale Depth Image
PROGRAM_EXTENSION = .py Python Script
png = image-to-gcode
gif = image-to-gcode
jpg = image-to-gcode
py = python
[TASK]
TASK = milltask
CYCLE_TIME = 0.010
[RS274NGC]
PARAMETER_FILE = linuxcnc.var
# RS274NGC_STARTUP_CODE=G64_P0.1_Q0.01
# ДОБАВЛЕНО!
# Возможность чтения INI и HAL переменных из gcode и др.
FEATURES=30
# Папка для подпрограмм
SUBROUTINE_PATH = macros
# /ДОБАВЛЕНО!
[EMCMOT]
EMCMOT = motmod
COMM_TIMEOUT = 1.0
COMM_WAIT = 0.010
SERVO_PERIOD = 1000000
BASE_PERIOD = 40000
[HOSTMOT2]
# **** This is for info only ****
# DRIVER0=hm2_pci
# BOARD0=7i92
[HAL]
HALUI = halui
HALFILE = 5i25_prob_rfx2.hal
HALFILE = custom.hal
POSTGUI_HALFILE = postgui_call_list.hal
SHUTDOWN = shutdown.hal
[HALUI]
[TRAJ]
AXES = 4
COORDINATES = X Y Z A
LINEAR_UNITS = mm
ANGULAR_UNITS = degree
CYCLE_TIME = 0.010
DEFAULT_VELOCITY = 10
MAX_LINEAR_VELOCITY = 60
[EMCIO]
EMCIO = io
CYCLE_TIME = 0.100
TOOL_TABLE = tool.tbl
#********************
# Axis X
#********************
[AXIS_0]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 1
MIN_FERROR = 0.01
MAX_VELOCITY = 40
STEPGEN_MAXVEL = 60
MAX_ACCELERATION = 300
STEPGEN_MAXACCEL = 360
# these are in nanoseconds
DIRSETUP = 5000
DIRHOLD = 5000
STEPLEN = 5000
STEPSPACE = 5000
STEP_SCALE = 533.333333
MIN_LIMIT = -480
MAX_LIMIT = 480.0
HOME_OFFSET = 0.000000
HOME_SEARCH_VEL = 0.0
HOME_LATCH_VEL = 0.0
#********************
# Axis Y
#********************
[AXIS_1]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 1
MIN_FERROR = 0.01
MAX_VELOCITY = 40
STEPGEN_MAXVEL = 60
MAX_ACCELERATION = 300
STEPGEN_MAXACCEL = 360
# these are in nanoseconds
DIRSETUP = 5000
DIRHOLD = 5000
STEPLEN = 5000
STEPSPACE = 5000
STEP_SCALE = 533.333333
MIN_LIMIT = -280
MAX_LIMIT = 280.0
HOME_OFFSET = 0.000000
HOME_SEARCH_VEL = 0.0
HOME_LATCH_VEL = 0.0
#********************
# Axis Z
#********************
[AXIS_2]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 1
MIN_FERROR = 0.01
MAX_VELOCITY = 40
STEPGEN_MAXVEL = 60
MAX_ACCELERATION = 200
STEPGEN_MAXACCEL = 250
# these are in nanoseconds
DIRSETUP = 5000
DIRHOLD = 5000
STEPLEN = 5000
STEPSPACE = 5000
STEP_SCALE = 533.333333
MIN_LIMIT = -320
MAX_LIMIT = 320
HOME_OFFSET = 0.000000
HOME_SEARCH_VEL = 0.0
HOME_LATCH_VEL = 0.0
[AXIS_3]
TYPE = ANGULAR
#WRAPPED_ROTARY = 1
HOME = 0.0
MAX_VELOCITY = 50
STEPGEN_MAXVEL = 70
MAX_ACCELERATION = 180.0
STEPGEN_MAXACCEL = 220.5
DIRSETUP = 5000
DIRHOLD = 5000
STEPLEN = 5000
STEPSPACE = 5000
STEP_SCALE = 35.5555555556
FERROR = 20
MIN_FERROR = 15
MIN_LIMIT = -9999.0
MAX_LIMIT = 9999.0
HOME_OFFSET = 0.0
HOME_SEARCH_VEL = 0.0
HOME_LATCH_VEL = 0.0
HOME_SEQUENCE = -1
#********************
# Spindle
#********************
[SPINDLE_9]
P = 0.0
I = 0.0
D = 0.0
FF0 = 1.0
FF1 = 0.0
FF2 = 0.0
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.0
MAX_OUTPUT = 5500.0
OUTPUT_SCALE = 5500
OUTPUT_MIN_LIMIT = 0
OUTPUT_MAX_LIMIT = 5500
# ДОБАВЛЕНО!
[TOOLSENSOR]
# скорость холостых перемещений
RAPID_SPEED = 600
# /ДОБАВЛЕНО!
Код: Выделить всё
# Generated by PNCconf at Fri May 30 19:29:27 2014
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# overwritten when you run PNCconf again
loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
# loadrt probe_parport
loadrt hostmot2
# loadrt hm2_eth board_ip=10.10.10.10 config="num_stepgens=4, num_encoders=0, num_pwmgens=1"
loadrt hm2_eth board_ip=10.10.10.10 config="num_stepgens=4, num_encoders=0, num_pwmgens=1"
setp hm2_7i92.0.pwmgen.pwm_frequency 20000
setp hm2_7i92.0.pwmgen.pdm_frequency 6000000
setp hm2_7i92.0.watchdog.timeout_ns 10000000
loadrt pid names=pid.s
addf hm2_7i92.0.read servo-thread
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf pid.s.do-pid-calcs servo-thread
addf hm2_7i92.0.write servo-thread
# addf hm2_7i92.0.pet_watchdog servo-thread
# external output signals
# --- MACHINE-IS-ENABLED ---
setp hm2_7i92.0.gpio.001.is_output true
net machine-is-enabled hm2_7i92.0.gpio.001.out
# --- SPINDLE-ON ---
setp hm2_7i92.0.gpio.007.is_output true
net spindle-enable hm2_7i92.0.gpio.007.out
# external input signals
# --- PROBE-IN ---
net probe-in <= hm2_7i92.0.gpio.003.in
# --- ESTOP-EXT ---
#net estop-ext <= hm2_7i92.0.gpio.013.in
# --- BOTH-HOME-X ---
#net both-home-x <= hm2_7i92.0.gpio.019.in
# --- BOTH-Y ---
#net both-y <= hm2_7i92.0.gpio.023.in
#*******************
# AXIS X
#*******************
# Step Gen signals/setup
setp hm2_7i92.0.stepgen.00.dirsetup [AXIS_0]DIRSETUP
setp hm2_7i92.0.stepgen.00.dirhold [AXIS_0]DIRHOLD
setp hm2_7i92.0.stepgen.00.steplen [AXIS_0]STEPLEN
setp hm2_7i92.0.stepgen.00.stepspace [AXIS_0]STEPSPACE
setp hm2_7i92.0.stepgen.00.position-scale [AXIS_0]STEP_SCALE
setp hm2_7i92.0.stepgen.00.step_type 0
setp hm2_7i92.0.stepgen.00.control-type 0
setp hm2_7i92.0.stepgen.00.maxaccel [AXIS_0]STEPGEN_MAXACCEL
setp hm2_7i92.0.stepgen.00.maxvel [AXIS_0]STEPGEN_MAXVEL
net x-pos-fb axis.0.motor-pos-fb <= hm2_7i92.0.stepgen.00.position-fb
net x-pos-cmd axis.0.motor-pos-cmd => hm2_7i92.0.stepgen.00.position-cmd
net x-enable axis.0.amp-enable-out => hm2_7i92.0.stepgen.00.enable
# ---setup home / limit switch signals---
# net both-home-x => axis.0.home-sw-in
# net both-home-x => axis.0.neg-lim-sw-in
# net both-home-x => axis.0.pos-lim-sw-in
#*******************
# AXIS Y
#*******************
# Step Gen signals/setup
setp hm2_7i92.0.stepgen.01.dirsetup [AXIS_1]DIRSETUP
setp hm2_7i92.0.stepgen.01.dirhold [AXIS_1]DIRHOLD
setp hm2_7i92.0.stepgen.01.steplen [AXIS_1]STEPLEN
setp hm2_7i92.0.stepgen.01.stepspace [AXIS_1]STEPSPACE
setp hm2_7i92.0.stepgen.01.position-scale [AXIS_1]STEP_SCALE
setp hm2_7i92.0.stepgen.01.step_type 0
setp hm2_7i92.0.stepgen.01.control-type 0
setp hm2_7i92.0.stepgen.01.maxaccel [AXIS_1]STEPGEN_MAXACCEL
setp hm2_7i92.0.stepgen.01.maxvel [AXIS_1]STEPGEN_MAXVEL
net y-pos-fb axis.1.motor-pos-fb <= hm2_7i92.0.stepgen.01.position-fb
net y-pos-cmd axis.1.motor-pos-cmd => hm2_7i92.0.stepgen.01.position-cmd
net y-enable axis.1.amp-enable-out => hm2_7i92.0.stepgen.01.enable
# ---setup home / limit switch signals---
# net y-home-sw => axis.1.home-sw-in
# net both-y => axis.1.neg-lim-sw-in
# net both-y => axis.1.pos-lim-sw-in
#*******************
# AXIS Z
#*******************
# Step Gen signals/setup
setp hm2_7i92.0.stepgen.02.dirsetup [AXIS_2]DIRSETUP
setp hm2_7i92.0.stepgen.02.dirhold [AXIS_2]DIRHOLD
setp hm2_7i92.0.stepgen.02.steplen [AXIS_2]STEPLEN
setp hm2_7i92.0.stepgen.02.stepspace [AXIS_2]STEPSPACE
setp hm2_7i92.0.stepgen.02.position-scale [AXIS_2]STEP_SCALE
setp hm2_7i92.0.stepgen.02.step_type 0
setp hm2_7i92.0.stepgen.02.control-type 0
setp hm2_7i92.0.stepgen.02.maxaccel [AXIS_2]STEPGEN_MAXACCEL
setp hm2_7i92.0.stepgen.02.maxvel [AXIS_2]STEPGEN_MAXVEL
net z-pos-fb axis.2.motor-pos-fb <= hm2_7i92.0.stepgen.02.position-fb
net z-pos-cmd axis.2.motor-pos-cmd => hm2_7i92.0.stepgen.02.position-cmd
net z-enable axis.2.amp-enable-out => hm2_7i92.0.stepgen.02.enable
# ---setup home / limit switch signals---
# net z-home-sw => axis.2.home-sw-in
# net z-neg-limit => axis.2.neg-lim-sw-in
# net z-pos-limit => axis.2.pos-lim-sw-in
#*******************
# AXIS A
#*******************
# Step Gen signals/setup
setp hm2_7i92.0.stepgen.03.dirsetup [AXIS_3]DIRSETUP
setp hm2_7i92.0.stepgen.03.dirhold [AXIS_3]DIRHOLD
setp hm2_7i92.0.stepgen.03.steplen [AXIS_3]STEPLEN
setp hm2_7i92.0.stepgen.03.stepspace [AXIS_3]STEPSPACE
setp hm2_7i92.0.stepgen.03.position-scale [AXIS_3]STEP_SCALE
setp hm2_7i92.0.stepgen.03.step_type 0
setp hm2_7i92.0.stepgen.03.control-type 0
setp hm2_7i92.0.stepgen.03.maxaccel [AXIS_3]STEPGEN_MAXACCEL
setp hm2_7i92.0.stepgen.03.maxvel [AXIS_3]STEPGEN_MAXVEL
net a-pos-fb axis.3.motor-pos-fb <= hm2_7i92.0.stepgen.03.position-fb
net a-pos-cmd axis.3.motor-pos-cmd => hm2_7i92.0.stepgen.03.position-cmd
net a-enable axis.3.amp-enable-out => hm2_7i92.0.stepgen.03.enable
#*******************
# SPINDLE S
#*******************
setp pid.s.Pgain [SPINDLE_9]P
setp pid.s.Igain [SPINDLE_9]I
setp pid.s.Dgain [SPINDLE_9]D
setp pid.s.bias [SPINDLE_9]BIAS
setp pid.s.FF0 [SPINDLE_9]FF0
setp pid.s.FF1 [SPINDLE_9]FF1
setp pid.s.FF2 [SPINDLE_9]FF2
setp pid.s.deadband [SPINDLE_9]DEADBAND
setp pid.s.maxoutput [SPINDLE_9]MAX_OUTPUT
setp pid.s.error-previous-target true
net spindle-index-enable <=> pid.s.index-enable
net spindle-enable => pid.s.enable
net spindle-vel-cmd-rpm-abs => pid.s.command
net spindle-vel-fb-rpm-abs => pid.s.feedback
net spindle-output <= pid.s.output
# ---PWM Generator signals/setup---
setp hm2_7i92.0.pwmgen.00.output-type 1
setp hm2_7i92.0.pwmgen.00.scale [SPINDLE_9]OUTPUT_SCALE
net spindle-vel-cmd-rpm => hm2_7i92.0.pwmgen.00.value
net spindle-enable => hm2_7i92.0.pwmgen.00.enable
# ---setup spindle control signals---
net spindle-vel-cmd-rps <= motion.spindle-speed-out-rps
net spindle-vel-cmd-rps-abs <= motion.spindle-speed-out-rps-abs
net spindle-vel-cmd-rpm <= motion.spindle-speed-out
net spindle-vel-cmd-rpm-abs <= motion.spindle-speed-out-abs
net spindle-enable <= motion.spindle-on
net spindle-cw <= motion.spindle-forward
net spindle-ccw <= motion.spindle-reverse
net spindle-brake <= motion.spindle-brake
net spindle-revs => motion.spindle-revs
net spindle-at-speed => motion.spindle-at-speed
net spindle-vel-fb-rps => motion.spindle-speed-in
net spindle-index-enable <=> motion.spindle-index-enable
# ---Setup spindle at speed signals---
sets spindle-at-speed true
#******************************
# connect miscellaneous signals
#******************************
# ---HALUI signals---
net joint-select-a halui.joint.0.select
net x-is-homed halui.joint.0.is-homed
net jog-x-pos halui.jog.0.plus
net jog-x-neg halui.jog.0.minus
net jog-x-analog halui.jog.0.analog
net joint-select-b halui.joint.1.select
net y-is-homed halui.joint.1.is-homed
net jog-y-pos halui.jog.1.plus
net jog-y-neg halui.jog.1.minus
net jog-y-analog halui.jog.1.analog
net joint-select-c halui.joint.2.select
net z-is-homed halui.joint.2.is-homed
net jog-z-pos halui.jog.2.plus
net jog-z-neg halui.jog.2.minus
net jog-z-analog halui.jog.2.analog
net jog-selected-pos halui.jog.selected.plus
net jog-selected-neg halui.jog.selected.minus
net spindle-manual-cw halui.spindle.forward
net spindle-manual-ccw halui.spindle.reverse
net spindle-manual-stop halui.spindle.stop
net machine-is-on halui.machine.is-on
net jog-speed halui.jog-speed
net MDI-mode halui.mode.is-mdi
# ---coolant signals---
net coolant-mist <= iocontrol.0.coolant-mist
net coolant-flood <= iocontrol.0.coolant-flood
# ---probe signal---
net probe-in => motion.probe-input
# ---motion control signals---
net in-position <= motion.in-position
net machine-is-enabled <= motion.motion-enabled
# ---digital in / out signals---
# ---estop signals---
net estop-out <= iocontrol.0.user-enable-out
net estop-out => iocontrol.0.emc-enable-in
# ---manual tool change signals---
loadusr -W hal_manualtoolchange
net tool-change-request iocontrol.0.tool-change => hal_manualtoolchange.change
net tool-change-confirmed iocontrol.0.tool-changed <= hal_manualtoolchange.changed
net tool-number iocontrol.0.tool-prep-number => hal_manualtoolchange.number
net tool-prepare-loopback iocontrol.0.tool-prepare => iocontrol.0.tool-prepared
УП, на которой были смещения по ХУ:
Код: Выделить всё
G17
G00 Z25.
G00 X180.6 Y60.
(--------------------)
(F-CONTOUR2 - PROFILE)
(--------------------)
S3500 M03
G00 Z2.
G01 Z-2. F100
Y63.6
G17 G03 X177. Y60. R3.6
G01 Y0.
G17 G02 X174. Y-3. R3.
G01 X137.
G17 G02 X134.879 Y-2.121 R3.
G01 X125.757 Y7.
X48.243
X39.121 Y-2.121
G17 G02 X37. Y-3. R3.
G01 X0.
G17 G02 X-3. Y0. R3.
G01 Y60.
G17 G03 X-6.6 Y63.6 R3.6
G01 Y60.
G00 Z25.
G00 X180.6
G00 Z0.
G01 Z-4.
Y63.6
G17 G03 X177. Y60. R3.6
G01 Y0.
G17 G02 X174. Y-3. R3.
G01 X137.
G17 G02 X134.879 Y-2.121 R3.
G01 X125.757 Y7.
X48.243
X39.121 Y-2.121
G17 G02 X37. Y-3. R3.
G01 X0.
G17 G02 X-3. Y0. R3.
G01 Y60.
G17 G03 X-6.6 Y63.6 R3.6
G01 Y60.
G00 Z25.
G00 X180.6
G00 Z-2.
G01 Z-6.
Y63.6
G17 G03 X177. Y60. R3.6
G01 Y0.
G17 G02 X174. Y-3. R3.
G01 X137.
G17 G02 X134.879 Y-2.121 R3.
G01 X125.757 Y7.
X48.243
X39.121 Y-2.121
G17 G02 X37. Y-3. R3.
G01 X0.
G17 G02 X-3. Y0. R3.
G01 Y60.
G17 G03 X-6.6 Y63.6 R3.6
G01 Y60.
G00 Z25.
G00 X180.6
G00 Z-4.
G01 Z-8.
Y63.6
G17 G03 X177. Y60. R3.6
G01 Y0.
G17 G02 X174. Y-3. R3.
G01 X137.
G17 G02 X134.879 Y-2.121 R3.
G01 X125.757 Y7.
X48.243
X39.121 Y-2.121
G17 G02 X37. Y-3. R3.
G01 X0.
G17 G02 X-3. Y0. R3.
G01 Y60.
G17 G03 X-6.6 Y63.6 R3.6
G01 Y60.
G00 Z25.
G00 X180.6
G00 Z-6.
G01 Z-10.
Y63.6
G17 G03 X177. Y60. R3.6
G01 Y0.
G17 G02 X174. Y-3. R3.
G01 X137.
G17 G02 X134.879 Y-2.121 R3.
G01 X125.757 Y7.
X48.243
X39.121 Y-2.121
G17 G02 X37. Y-3. R3.
G01 X0.
G17 G02 X-3. Y0. R3.
G01 Y60.
G17 G03 X-6.6 Y63.6 R3.6
G01 Y60.
G00 Z25.
G00 X180.6
G00 Z-8.
G01 Z-12.
Y63.6
G17 G03 X177. Y60. R3.6
G01 Y0.
G17 G02 X174. Y-3. R3.
G01 X137.
G17 G02 X134.879 Y-2.121 R3.
G01 X125.757 Y7.
X48.243
X39.121 Y-2.121
G17 G02 X37. Y-3. R3.
G01 X0.
G17 G02 X-3. Y0. R3.
G01 Y60.
G17 G03 X-6.6 Y63.6 R3.6
G01 Y60.
G00 Z25.
G00 X180.6
G00 Z-10.
G01 Z-14.
Y63.6
G17 G03 X177. Y60. R3.6
G01 Y0.
G17 G02 X174. Y-3. R3.
G01 X137.
G17 G02 X134.879 Y-2.121 R3.
G01 X125.757 Y7.
X48.243
X39.121 Y-2.121
G17 G02 X37. Y-3. R3.
G01 X0.
G17 G02 X-3. Y0. R3.
G01 Y60.
G17 G03 X-6.6 Y63.6 R3.6
G01 Y60.
G00 Z25.
G00 X180.6
G00 Z-12.
G01 Z-16.
Y63.6
G17 G03 X177. Y60. R3.6
G01 Y0.
G17 G02 X174. Y-3. R3.
G01 X137.
G17 G02 X134.879 Y-2.121 R3.
G01 X125.757 Y7.
X48.243
X39.121 Y-2.121
G17 G02 X37. Y-3. R3.
G01 X0.
G17 G02 X-3. Y0. R3.
G01 Y60.
G17 G03 X-6.6 Y63.6 R3.6
G01 Y60.
G00 Z25.
G00 X180.6
G00 Z-14.
G01 Z-18.
Y63.6
G17 G03 X177. Y60. R3.6
G01 Y0.
G17 G02 X174. Y-3. R3.
G01 X137.
G17 G02 X134.879 Y-2.121 R3.
G01 X125.757 Y7.
X48.243
X39.121 Y-2.121
G17 G02 X37. Y-3. R3.
G01 X0.
G17 G02 X-3. Y0. R3.
G01 Y60.
G17 G03 X-6.6 Y63.6 R3.6
G01 Y60.
G00 Z25.
G00 X180.6
G00 Z-16.
G01 Z-20.
Y63.6
G17 G03 X177. Y60. R3.6
G01 Y0.
G17 G02 X174. Y-3. R3.
G01 X137.
G17 G02 X134.879 Y-2.121 R3.
G01 X125.757 Y7.
X48.243
X39.121 Y-2.121
G17 G02 X37. Y-3. R3.
G01 X0.
G17 G02 X-3. Y0. R3.
G01 Y60.
G17 G03 X-6.6 Y63.6 R3.6
G01 Y60.
G00 Z25.
M30
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Накапливается погрешность. Где копать?
Краткая выжимка:
Итого: чуда не случилось, это банальный пропуск шагов. Проверяйте вашу механику ну и BL-mach1.1, проблема где-то там.
Можете попробовать в свою УП в первую стоку к G17 добавить "F100" и дальше во всей УП все G00 заменить на G01...
Т.е. LinuxCNC считает правильно.JudasPriest писал(а):При команде возврата в ноль - на экране ноль, но физически станок туда уже не заезжает.
Т.е. когда нет быстрых (холостых) перемещений, а рабочие довольно медленные (100 мм/мин в УП).JudasPriest писал(а):При зацикленных/круговых траекториях (обход по контуру, выборка кармана и т.д.) - станок отрабатывает четко.
Т.е. как только появились быстрые перемещения (2400 мм/мин судя по конфигу), так сразу появились и проблемы.JudasPriest писал(а):Но только траектория не зацикленная, то есть на рабочей подаче проход в одну сторону, а возврат на холостом (пазы по ХУ, сверление по Z), то накапливается с каждым проходом погрешность. При команде возврата в ноль - на экране ноль, но физически станок туда уже не заезжает.
Итого: чуда не случилось, это банальный пропуск шагов. Проверяйте вашу механику ну и BL-mach1.1, проблема где-то там.
Можете попробовать в свою УП в первую стоку к G17 добавить "F100" и дальше во всей УП все G00 заменить на G01...
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
-
- Мастер
- Сообщения: 501
- Зарегистрирован: 17 мар 2015, 14:41
- Репутация: 202
- Настоящее имя: Максим
- Откуда: Украина
- Контактная информация:
Re: Накапливается погрешность. Где копать?
Вся электроника демонтирована и сейчас дома на полу разложена, моторы вхолостую крутят, без нагрузки - . Попробую конечно убрать все быстрые перемещения из УП и сравнить результаты. Также попробую уйти от bl-mach1.1 и поработать напрямую с месы.
- MX_Master
- Мастер
- Сообщения: 7480
- Зарегистрирован: 27 июн 2015, 19:45
- Репутация: 3101
- Настоящее имя: Михаил
- Откуда: Алматы
- Контактная информация:
Re: Накапливается погрешность. Где копать?
В порядке бреда.. а не могут ли трансиверы 74HC245D (NXP) притормаживать на высоких частотах?
- uralpt
- Мастер
- Сообщения: 651
- Зарегистрирован: 23 ноя 2015, 14:31
- Репутация: 104
- Настоящее имя: евгений
- Откуда: Миасс
- Контактная информация:
Re: Накапливается погрешность. Где копать?
Похоже как раз на пропуски шагов.
А какой режим шага? я к тому, что может, 1/256, тогда и на F100 пропуски будут. Уменьшить скорости для проверки.
Также можно пойти путем уменьшения шага. Момента на высоких оборотах добавится и драйверу попроще.
А какой режим шага? я к тому, что может, 1/256, тогда и на F100 пропуски будут. Уменьшить скорости для проверки.
Также можно пойти путем уменьшения шага. Момента на высоких оборотах добавится и драйверу попроще.
-
- Мастер
- Сообщения: 501
- Зарегистрирован: 17 мар 2015, 14:41
- Репутация: 202
- Настоящее имя: Максим
- Откуда: Украина
- Контактная информация:
Re: Накапливается погрешность. Где копать?
Провел тесты.
Деление шага 1/16, 533,33 шагов на оборот. Скорость холостых перемещений у меня 2400мм/мин (на станке срыв шагов начинается примерно на 4000мм/мин)
1) Стандартная УП Линуксснс, десять раз подряд - смещение только по Z на 0.1 в конце.
2) вручную прописал G01 X10 F250, G00 X0 - и так сто раз. Получил 0.25мм смещение в конце.
3) ползунком уменшаю скорость подачи и холостых перемещений до 230мм/мин и запускаю УП из п.2. - возвратился точно в ноль
4) ограничиваю скорость холостых перемещений на 500мм/мин и запускаю УП из п.2 - смещение на 0.1 в конце
5) увеличиваю скорость холостых перемещений до 3000мм/мин и запускаю УП из п.2 - смещение 0.25, как и при скорости 2400мм/мин.
Деление шага 1/16, 533,33 шагов на оборот. Скорость холостых перемещений у меня 2400мм/мин (на станке срыв шагов начинается примерно на 4000мм/мин)
1) Стандартная УП Линуксснс, десять раз подряд - смещение только по Z на 0.1 в конце.
2) вручную прописал G01 X10 F250, G00 X0 - и так сто раз. Получил 0.25мм смещение в конце.
3) ползунком уменшаю скорость подачи и холостых перемещений до 230мм/мин и запускаю УП из п.2. - возвратился точно в ноль
4) ограничиваю скорость холостых перемещений на 500мм/мин и запускаю УП из п.2 - смещение на 0.1 в конце
5) увеличиваю скорость холостых перемещений до 3000мм/мин и запускаю УП из п.2 - смещение 0.25, как и при скорости 2400мм/мин.
- MX_Master
- Мастер
- Сообщения: 7480
- Зарегистрирован: 27 июн 2015, 19:45
- Репутация: 3101
- Настоящее имя: Михаил
- Откуда: Алматы
- Контактная информация:
Re: Накапливается погрешность. Где копать?
Сделай для оси dirsetup и dirhold равным 35000, и повтори тест.
Помню в теме про pumotix у кого-то была похожая проблема с лидшайнами. Дело было именно в таймингах степ/дир.
Помню в теме про pumotix у кого-то была похожая проблема с лидшайнами. Дело было именно в таймингах степ/дир.
-
- Мастер
- Сообщения: 501
- Зарегистрирован: 17 мар 2015, 14:41
- Репутация: 202
- Настоящее имя: Максим
- Откуда: Украина
- Контактная информация:
Re: Накапливается погрешность. Где копать?
Делал - не помогло. Но ещё буду дальше пробовать. Ещё не пробовал с месы напрямую к драйверу подключиться.
- MX_Master
- Мастер
- Сообщения: 7480
- Зарегистрирован: 27 июн 2015, 19:45
- Репутация: 3101
- Настоящее имя: Михаил
- Откуда: Алматы
- Контактная информация:
Re: Накапливается погрешность. Где копать?
Я свои драйвера подключил к материнке напрямую Какая, кстати, версия у LinuxCNC?
- ScrewDriver
- Мастер
- Сообщения: 1942
- Зарегистрирован: 06 сен 2016, 01:44
- Репутация: 498
- Настоящее имя: Василий
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Накапливается погрешность. Где копать?
ускорения поставьте раза в 3 меньше.JudasPriest писал(а): моторы вхолостую крутят, без нагрузки
Токи на двигателях верно настроены? Если с уменьшением ускорения пропадет - копайте в сторону токов.
Промышленная автоматика, ПЛК, приводы, SCADA системы
Мой Ютуб канал.
Мой Ютуб канал.
- Сергей Саныч
- Мастер
- Сообщения: 9116
- Зарегистрирован: 30 май 2012, 14:20
- Репутация: 2858
- Откуда: Тюмень
- Контактная информация:
Re: Накапливается погрешность. Где копать?
Попробуйте поменять полярность сигналов Step. Поиграйте длительностью этих сигналов.
Чудес не бывает. Бывают фокусы.
-
- Мастер
- Сообщения: 501
- Зарегистрирован: 17 мар 2015, 14:41
- Репутация: 202
- Настоящее имя: Максим
- Откуда: Украина
- Контактная информация:
Re: Накапливается погрешность. Где копать?
Линуксснс версия 2.7.11. Так как смещения по всем осям одинаково наблюдаются, то сейчас гоняю только Х. Игрался с длительностью сигналов, много раз совершенно разные значения выставлял - без изменений. Сейчас драйвер напрямую от месы работает. Токи стояли чуть выше номинальных, моторы работали на станке с температурой около 60-80 градусов с пассивными радиаторами. Сейчас снизил токи, чтоб не кипятить мотор - изменений ноль. Ускорения уменьшал в два раза - без изменений. Но сейчас ещё попробую вообще маленькое значение поставить.
Последнее, что остается - полярность. На драйвер подавались постоянные 5В, а степ и дир были к минусовым контактам подключены.
Последнее, что остается - полярность. На драйвер подавались постоянные 5В, а степ и дир были к минусовым контактам подключены.
-
- Мастер
- Сообщения: 501
- Зарегистрирован: 17 мар 2015, 14:41
- Репутация: 202
- Настоящее имя: Максим
- Откуда: Украина
- Контактная информация:
Re: Накапливается погрешность. Где копать?
Снизил ускорения в 6 раз до 50мм/с², смещения с 0.2-0.25 стали 0.15 где-то. Пробовал переполюсовать - подать общий минус, а сигнальные провода на плюс - выпадает драйвер в ошибку. Изначально было подключено как в мануале:
Всё - теперь я не знаю куда копать... Конечно, если снизить скорость до 200мм/мин, то погрешностей нет - но это же не дело так работать.
Всё - теперь я не знаю куда копать... Конечно, если снизить скорость до 200мм/мин, то погрешностей нет - но это же не дело так работать.
-
- Мастер
- Сообщения: 714
- Зарегистрирован: 18 май 2019, 13:23
- Репутация: 96
- Настоящее имя: Андрей
- Контактная информация:
Re: Накапливается погрешность. Где копать?
Тока точно хватает? я бы осциллографом померил что там происходит.