merkwurdigliebe,
Я могу более менее внятно рассказать, как устроена топология синумерика.
В целом в синумерике живут три разных вселенных - вселеннная NC, вселенная PLC и вселенная привода CU. И не важно совершенно, что все они убраны в один корпус. Устройств там три. Сами по себе сервоусилители это безмозглые ящики, которые ничего без CU сделать не могут. Блок питания опустим, это не существенная штука.
NC, PLC и CU обмениваются между собой по шине profibus.
На sl версиях profibus завернули в DriveCliq и пустили по Eth, но все равно там profibus, поэтому у кждого устройства на шине DriveCliq свой адрес, а в машинных данных есть типы телеграмм и тд. Не суть.
По этой шине CU общается с сервоусилителями, блоками питания, PLC и NC. Общение происходит в обе стороны.
В CU
со стороны NC - расчитанная интерполятором позиция,
со стороны PLC - разрешения, сигналы режимов работы, сигнал аварийного останова итд
Из CU
- в NC прилетает позиция
- в PLC - статусы
Сверху всего этого накручено Safety.
В грубом приближении.
Интерполятор расчитывает позицию для каждой оси каждый свой такт и отдает её в CU. CU в свою очередь каждый сервотакт рассчитывает положение мотора для отработки задания из NC.
Сервотакт значительно меньше такта интерполятора.
Безмозглый сервоусилитель открывает и закрывает силовые ключи по команде CU каждый сервотакт и измеряет ток в моторе, отдавая его значение в CU.
CU каждый сервотакт смотрит значение тока, рассчитывает момент и смотрит,не достигнут ли его предел.
К чему это все. К тому, что по шине значение позиции прилетает в NC, а не остается в CU и поэтому позиция регулируется ИНТЕРПОЛЯТОРОМ в NC, а никак не в приводе.
Так работает система с ОС.
Теперь как работает ЧПУ без ОС, например Sinumerik 808D и, как я думаю также работает и LCNC.
Интерполятор не обрабатывает позицию оси, ибо у него ее тупо неоткуда взять и расчет позиции производится по математической модели каждый такт интерполятора, используя информацию о динамике оси (скорости, ускорения, рывки, момент иннерции, часоттно-резонансные характеристики механики и тд).
Привод же ОС имеет, и не важно, линейка там или круговой датчик, совершенно пофиг. Этот сервопривод точно так же каждый свой сервотакт рассчитывает как надо спозиционировать мотор, чтобы отработать задание из интерполятора. И отрабатывать сервопривод эту позицию будет так старательно, пока того позволит ему момент всей сервосистемы.
Если же интерполятор отдаст такое изменение позиции за свой такт, которое сервопривод не сможет отработать за целую кучу сервотактов, поскольку достигнута полка момента, то этот сервопривод встанет на аларм, о чем радостно доложит в контроллер PLC, который в свою очередь в следующий такт PLC встанет на аварийный останов и остановит генерацию позиции интерполятором.
В итоге особой разницы нет, с ОС или без ОС ЧПУ.
А в чем же тогда прелесть систем ЧПУ с ОС? Прелесть в скорости и однородности регулирования и возможности регулирования этой самой позиции из интерполяора, применяя, например, адаптивное управление.
А в случае с аналогвым приводом, никак иначе и не получится, ибо аналоговый сигнал это информация о заданной скорости и какое время (количество тактов интерполятора) эту скорость удерживать, знает лишь интерполятор с ОС.
И точно также старательно этот аналоговый привод будет эту скорость уже удерживать, пока не достигнет предела своих моментно-мощностных характеристик и не вывалится в аларм.
Вывод. Нужно рассматривать отдельно приводы с модулем позиционирования и без оного.
P.S. Говоря о скорости системы
Hanter писал(а):это как это ??? изменение динамики разгона-торможения не влияет на скорость системы ??? а по моему напрямую влияет....
Не совем понятно, что имеется ввиду под скоростью системы?)) Это скорость отработки кадра? На скорость отработки кадра, разумеется влияет и максмальная скорость и максмальное ускорение, а вот на скорость регулирования конечно же не влияет никак.
Hanter писал(а):практически всегда есть запас по скорости у "медленной" оси
Толку то от этого запаса... Ну допустим есть запас по скорости, сто пицот процентов. И что? Сил у этой оси ехать быстрее нет, не справляется она, ньютон*метры кончались, все капут.
А ЧПУ ей говорит, увеличивай свою скорость, дорогая, ты отстаешь, у меня рассогласование растет.
А Ось ей такая, не могу, грит, сил уже моих нет.
И тут Чпушке надоело, т.е рассогласование достигло предела, и она заявляет: "Хватит это терпеть!"
merkwurdigliebe писал(а):жесткая
и плохо, неужели инженеры митсубиши не додумались назначиь устройствам адреса и Усилитель с датчиком по адрему, а не проводами??? И хайденхайн и синумерик уже давным давно эту проблему решили. И скажу я тебе, что это очень удобно. Например на большом станке не надо тянуть все датчики в шкаф, а достаточно поставить HUB и собрать все DriveCliq в него, а сам HUB воткнуть хть в тупой привод, хоть в блок питания. А уж CU там разберется, чей какой датчик какому сервоусилителю и какой оси принадлежит. Ну с топологией повозиться немного придется, но это не сложно и процедура не ахти какая уж и сложная.
И это у них ТОП-линейка????? Хотя, я все время забываю, это ж фанук в другом костюме.
upd: добавил картинку