5i25+7i77+7i76 + энкодер

[Vaycartana]

Доброго времени суток, есть в наличии сабж + китайские сервы управляются step/dir. Я их подключил к выходам 7i76 сигналы энкодера подключил в входам 7i77. Можно ли сделать linuxCnc отсчитывал свои перемещения по энкодерам и как это лучше реализовать. Пример HAL файла если кто так делал. А то конфигурация создаваемая pncconf не работает.

[Serg]

Всё замечательно работает, нужно только внимательно там всё указывать...

[solo]

я себе подобную схему управления реализовал на компе с 2 лпт портами , свой конфиг уже много раз выкладывал на форуме , все работает классно
вот мой хел

[Vaycartana]

спасибо посмотрю

[Vaycartana]

Всем спасибо все получилось, кетайцы по кетайски инструкцию к приводам написали. Особенно относительно количества импульсов на оборот и электронной гитары.

[Vaycartana]

Что бы не создавать новую тему спрошу здесь. При задании перемещения к примеру на 100мм, не доезжая жо позиции несколько соток привод замедлятся и медленно "доползает" до нужного значения. Подскажите в какую сторону копать? Привод степ/дир + энкодер. Количество импульсов на оборот пришлось вычислять самому, кетайцы , в документации, указали совсем не правильное

[Serg]

Подскажите в какую сторону копать?

В сторону настройки PID.

[Vaycartana]

Подскажите в какую сторону копать?

В сторону настройки PID.

Спасибо, I увеличивать?

[rehden]

там много параметром и все надо увеличивать или уменьшать. открой из контекстного меню калибровка осей - и вот тут все нужно настроить. есть осцилограф программный. на него выводишь пид эррор (ошибку позиционирования) с каждой оси. запускаешь тестовую программу которая туду сюда будет оси гонять примерно на 50-100мм. я делал в цикле - 10 строчек. и подбираешь параметры. для начала пойми за что они отвечают. у меня P - 4, I-0.02, D-0.015. (это настройки именно пид регулятора) FFR1 - 0, FFR2 - 0.4342, FFR3 - 0.0155 (это настройки коррекции выходного сигнала )
и подгонкой параметров добиваешься наименьшего отклонения движения оси от заданной траектории. Это и будет программная точность твоего станка. остальное зависит от качества ШВП и люфтов.
данная калибровка не сможет учесть люфты по осям. также не учтет неравномерность шага ШВП. для учета люфта есть свой параметр. для учета нелинейности ШВП тоже есть свой параметр. можно использовать оптическую линейку для калибровки неравномерности ШВП и тогда можно добиться хороших результатов.
не забудь поставить допустимую ошибку отклонения от заданной траектории миллиметров 100 но не более а то уедет очень далеко=)) у меня за 10мм до схода швп гайки с канавок останавливался.

[Vaycartana]

там много параметром и все надо увеличивать или уменьшать. открой из контекстного меню калибровка осей - и вот тут все нужно настроить. есть осцилограф программный. на него выводишь пид эррор (ошибку позиционирования) с каждой оси. запускаешь тестовую программу которая туду сюда будет оси гонять примерно на 50-100мм. я делал в цикле - 10 строчек. и подбираешь параметры. для начала пойми за что они отвечают. у меня P - 4, I-0.02, D-0.015. (это настройки именно пид регулятора) FFR1 - 0, FFR2 - 0.4342, FFR3 - 0.0155 (это настройки коррекции выходного сигнала )
и подгонкой параметров добиваешься наименьшего отклонения движения оси от заданной траектории. Это и будет программная точность твоего станка. остальное зависит от качества ШВП и люфтов.
данная калибровка не сможет учесть люфты по осям. также не учтет неравномерность шага ШВП. для учета люфта есть свой параметр. для учета нелинейности ШВП тоже есть свой параметр. можно использовать оптическую линейку для калибровки неравномерности ШВП и тогда можно добиться хороших результатов.
не забудь поставить допустимую ошибку отклонения от заданной траектории миллиметров 100 но не более а то уедет очень далеко=)) у меня за 10мм до схода швп гайки с канавок останавливался.

Спасибо, а что такое FF3, не могу найти описания?

[Vaycartana]

Спасибо всем, вроде разобрался. Муфты слишком жесткие получились, из-за этого система колебалась и приходилось P уменьшать. Поменял конструкцию поднял P и система начала реагировать на изменения I и D