OUTPUT_OFFSET для аналогового серва

[mag0s]

Суть проблемы - переделываю станок Rover16 под Mesa. Подключил к 7i77 сервы и энкодеры. Но при старте LCNC сервы плавают, уважаемый Nick подсказал решение прооблемы путем OUTPUT_OFFSET. С ini-файлом все понятно, не смог найти, как этот пораметр прописать в hal с использованием sum2. Если есть знающие люди, подскажите... Опыта в этой сфере пока мало - "я не волшебник, только учусь" )))

[vovafed]

сервы плавают

как понять плавают

[aftaev]

Но при старте LCNC сервы плавают

А разрешение работы серв куда заведено? Что за сервы?
У меня токарный так работает на 7и77:
1. Включаю станок, загружается Lcnc
2. Нажимаю F1 включается силовая
3. Нажимаю F2 - идет разрешение на работу серв.
и ничего не плавает!

как понять плавают

Скорее всего речь про "ползучку". Это когда сервы управляются по аналогу. Идут наводки на аналоговый вход и сервы начинают ползти.

[mag0s]

Скорее всего речь про "ползучку". Это когда сервы управляются по аналогу. Идут наводки на аналоговый вход и сервы начинают ползти.

В точку. Оно самое. Наводки врятли... все экранировано и заземлено

[Мастерю]

все экранировано и заземлено

Как именно это выполнено?

[vovafed]

Часто и без проводов ползут
Сделать как афтаев советует и не изобретать велосипед

[mag0s]

Сделать как афтаев советует и не изобретать велосипед

Так все так и сделано

[mag0s]

Как именно это выполнено?

Станок стоит на производстве... заземление сделано по нормам, экранирование в норме, т.к. кабеля используются штатные, ничего не переделывалось. На родном компе все коталось отлично.

Вопрос был конкретный, как прописать offset в hal файл, какой командой?

[vovafed]

Пид регулятор должен выравнивать
Либо импульсная помеха поподает на вход энкодера
Ну добавите вы смещение что это даст
В следующий раз в другую сторону поедет

[aftaev]

В точку. Оно самое. Наводки врятли... все экранировано и заземлено

Все равно наводки будут, или в серве ноль не установлен.

Вопрос был конкретный, как прописать offset в hal файл, какой командой?

А нафига что то мудрить если на сервоприводах есть сигнал разрешение работы сервы? Пока на этот вход сервы не подашь сигнал разрешения, серва не должна ползти. А на плате 7и77 есть выход сигнал разрешение работы сервы. И как только ЧПУ готово удерживать позицию, появляется сигнал разрешения работы сервы. И ничего не ползет.

Еще раз спрошу: куда подключено разрешение работы сервы?

[vovafed]

с открытой linuxcnc
забейте команду

Код: Выделить всё

halcmd show

в терминале и что выдаст сюда закинте

[Dmaster]

Сдается мне вы ПИД вовсе не настраивали. Скриньте графики рассогласования при старте.

[N1X]

Присоединяюсь, не должно никуда ползти, когда ЧПУ на слежении. Независимо от офсета. Что-то не так с регулятором.

[Serg]

Обычная ошибка тех, кто не вникал в суть - либо "enable" не подключен к приводу или к pid.N, либо петля ОС не замкнута. А обычное "оправдание" первого вариана выглядит примерно так: "на предыдущем станке с шаговиками не подключал и на этом не собирался".

[mag0s]

с открытой linuxcnc
забейте команду

halcmd show

в терминале и что выдаст сюда закинте

[mag0s]

"enable" не подключен к приводу или к pid.N

оно?

net x-index-enable <=> pid.x.index-enable
net x-enable => pid.x.enable

[Serg]

Да, к приводу (S-ON) тоже должно быть подключено.

[mag0s]

Да, к приводу (S-ON) тоже должно быть подключено

Уууууу и вот тут начинается самое интересное. Что сервы (Magnetic BR 60 S), что драйвера (Soprel PWME 140x25/50) очень древние - инфы по ним практически нет. Ладно буду искать. Спасибо за подсказки...

[aftaev]

Уууууу и вот тут начинается самое интересное.

Это интересное тебе во втором посту написал. Разрешение работы серв скорее всего не подключено, вот и ползут они как им питание дали.

[Serg]

Разрешение работы серв скорее всего не подключено, вот и ползут они как им питание дали.

Не факт. Просто в драйвере настроено чтоб работало при отсутствии разрешающего сигнала S-ON - вот и ползёт при подаче питания. Иначе ничего бы никуда не ползло при неактивном S-ON.